TP : Automatique :
TP 7 :Système 2 ème ordre
ANNEXE
Programme de la manipulation 1 :
clear % Efface toutes les variables
clc % Efface l'écran de commande
close all % Ferme toutes les figures
% Création de la fonction de transfert du système asservi
K=10;
Ksi=0.4;
Wn=2;
F=tf(K,[1/Wn^2 2*Ksi/Wn 1]);
T=1/Ksi/Wn; % Constante de temps du système
% Affichage de la position des pôles
figure(1)
pzmap(F)
% Réponse indicielle
figure(2)
t=0:0.001:5*T;
step(F,t); % Réponse fréquentielle
figure(3)
bode(F) % diagramme de Bode
% Marges de gain et de phase
margin(F) % marge de gain et de phase de F
Programme de la manipulation 2 :
clear % Efface toutes les variables
clc % Efface l'écran de commande
close all % Ferme toutes les figures
% Création de la fonction de transfert du système asservi n°1
K1=10;
Ksi1=0.2;
Wn1=4;
F1=tf(K1,[1/Wn1^2 2*Ksi1/Wn1 1]);
T1=1/Ksi1/Wn1; % Constante de temps du système
% Création de la fonction de transfert du système asservi n°2
K2=10;
Ksi2=0.4;
Wn2=2;
F2=tf(K2,[1/Wn2^2 2*Ksi2/Wn2 1]);
T2=1/Ksi2/Wn2; % Constante de temps du système
% Création de la fonction de transfert du système asservi n°3
K3=10;
Ksi3=0.6;
Wn3=4/3;
F3=tf(K3,[1/Wn3^2 2*Ksi3/Wn3 1]); T3=1/Ksi3/Wn3; % Constante de temps du système
% Affichage de la position des pôles
figure(1)
pzmap(F1,'r',F2,'b',F3,'g')
% Réponse indicielle
figure(2)
t=0:0.001:5*T1; % T1=T2=T3=1/Ksi/wn=cte
step(F1,t,F2,t,F3,t);
% Réponse fréquentielle
figure(3)
bode(F1,F2,F3) % diagramme de Bode
% Marges de gain et de phase
M1=allmargin(F1) % marge de gain et de phase pour F1
M2=allmargin(F2) % marge de gain et de phase pour F2
M3=allmargin(F3) % marge de gain et de phase pour F3
Programme de la manipulation 3 :
clear % Efface toutes les variables
clc % Efface l'écran de commande
close all % Ferme toutes les figures
% Création de la fonction de transfert du système asservi n°1
K1=10;
Ksi1=0.2;
Wn1=1.871;
F1=tf(K1,[1/Wn1^2 2*Ksi1/Wn1 1]);
T1=1/Ksi1/Wn1; % Constante de temps du système
% Création de la fonction de transfert du système asservi n°2
K2=10;
Ksi2=0.4;
Wn2=2; F2=tf(K2,[1/Wn2^2 2*Ksi2/Wn2 1]);
T2=1/Ksi2/Wn2; % Constante de temps du système
% Création de la fonction de transfert du système asservi n°3
K3=10;
Ksi3=0.6;
Wn3=2.291;
F3=tf(K3,[1/Wn3^2 2*Ksi3/Wn3 1]);
T3=1/Ksi3/Wn3; % Constante de temps du système
% Affichage de la position des pôles
figure(1)
pzmap(F1,'r',F2,'b',F3,'g')
% Réponse indicielle
figure(2)
T=[T1 T2 T3];
t=0:0.001:5*max(T); % durée de simulation=max(T1 T2 T3)
step(F1,t,F2,t,F3,t); % Réponse fréquentielle
figure(3)
bode(F1,F2,F3) % diagramme de Bode
% Marges de gain et de phase
M1=allmargin(F1) % marge de gain et de phase pour F1
M2=allmargin(F2) % marge de gain et de phase pour F2
M3=allmargin(F3) % marge de gain et de phase pour F3
Programme de la manipulation 4 :
clear % Efface toutes les variables
clc % Efface l'écran de commande
close all % Ferme toutes les figures
% Création de la fonction de transfert du système asservi n°1
K1=10;
Ksi1=0.4;
Wn1=2; F1=tf(K1,[1/Wn1^2 2*Ksi1/Wn1 1]);
T1=1/Ksi1/Wn1; % Constante de temps du système
% Création de la fonction de transfert du système asservi n°2
K2=10;
Ksi2=0.4;
Wn2=4;
F2=tf(K2,[1/Wn2^2 2*Ksi2/Wn2 1]);
T2=1/Ksi2/Wn2; % Constante de temps du système
% Création de la fonction de transfert du système asservi n°3
K3=10;
Ksi3=0.4;
Wn3=6;
F3=tf(K3,[1/Wn3^2 2*Ksi3/Wn3 1]);
T3=1/Ksi3/Wn3; % Constante de temps du système
% Affichage de la position des pôles
figure(1)
pzmap(F1,'r',F2,'b',F3,'g') % Réponse indicielle
figure(2)
T=[T1 T2 T3];
t=0:0.001:5*max(T); % durée de simulation=max(T1 T2 T3)
step(F1,t,F2,t,F3,t); % Réponse fréquentielle
figure(3) bode(F1,F2,F3) % diagramme de Bode
% Marges de gain et de phase
M1=allmargin(F1) % marge de gain et de phase pour F1
M2=allmargin(F2) % marge de gain et de phase pour F2
M3=allmargin(F3) % marge de gain et de phase pour F3
