Fiche de TD : MECANIQUE DES SYSTEMES

Partie I : Torseur
Exercice n°1

Dans un repère 𝑅(𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗), on considère le champ de vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑈𝑛 défini par :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑼𝒏 = (𝒂 + (𝟏 − 𝒃)𝒙 + 𝒃𝒚 − 𝒃𝒛)𝒊⃗ + (−𝟏𝒂 − 𝒃𝒙 + (𝒃 − 𝟏)𝒚 + 𝒃𝒛)𝒋⃗ + (𝒂 + 𝒃𝒙 − 𝒃𝒚 + (𝟏 − 𝒃)𝒛)𝒌 ⃗⃗ où
x,y et z sont les coordonnées du point M dans le repère R ; a at b sont des constantes réelles
1- Détermine les conditions pour lesquelles ce champ est antisymétrique
2- Détermine les éléments de réduction au point O du torseur associé
3- Déduis sa nature et son axe central dans les deux cas a = 0 ; a ≠ 0

Exercice n°2

On considère dans un repère d’espace (𝑂, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗), trois glisseurs [T1], [T2] et [T3] de résultantes
générales respectives 𝑅⃗⃗1, 𝑅⃗⃗2 et 𝑅⃗⃗3 de coordonnées 𝑅⃗⃗1 (0, 0 , 1 ), 𝑅⃗⃗2 (−1, 2 , 0 ) et 𝑅⃗⃗3 (𝛼, 𝛽 , 𝛾 ) α,
β, et γ sont des réels, on suppose que les points 𝐴1 (1, 0 , 0 ), 𝐴2 (0, 1 , 0 ) et 𝐴3 (0, 0 , 1 )
appartiennent respectivement à l’axe centrale de [T1], [T2] et [T3] . On note [T] la somme des
torseurs [T1], [T2] et [T3] et 𝑅⃗⃗ sa résultante

1- Déterminer α, β, et γ pour que [T] soit un couple, dans ce cas détermine son moment e ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑀0
à l’origine
2- Choisir α, β, et γ pour que [T] soit un glisseur (les résultats seront justifiés par le calcul).
Détermine dans ce cas l’équation cartésienne de l’axe centrale du torseur
Exercice n°3

Soit O un point de l’espace affine E et un vecteur unitaire 𝑘⃗⃗ de l’espace vectorielle . On associe à chaque
⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
point M le torseur T(M) suivant : 𝑻(𝑴) = {𝒌 ᴧ 𝑶𝑴}
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑴
𝑶𝑴
1- Déterminer l’ensemble des points M pour lesquels T(M) n’est ni un couple ni glisseur
2- Déterminer l’ensemble des points M pour lesquels T(M) est un couple
3- Lorsque T(M) n’est pas un couple, détermine son axe central

Partie II : Cinématique du solide

Exercice n°1
On considère un hélicoptère (figure ci-dessous) se déplaçant à vitesse constante 𝑣⃗ = 𝑣𝑒⃗⃗⃗⃗⃗𝑥 le long de l'axe
(𝑂, ⃗⃗⃗⃗⃗)
𝑒𝑥 fixe dans le référentiel R(𝑂, ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑒𝑥 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦 ⃗⃗⃗⃗).
𝑒𝑧 Les 3 pales de l'hélice ont une longueur R et tournent à la
vitesse angulaire constante ω=d ϴ/dt.

1- En utilisant la formule de Varignon, exprimer dans la base(𝑒⃗⃗⃗⃗⃗,

𝑥 𝑒 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦 ⃗⃗⃗⃗)
𝑒𝑧 la vitesse du point M situé à
l'extrémité d'une pâle (voir figure).
2- En déduire l'accélération de M.

1
Exercice n°2
Un cône homogène de hauteur h, de rayon de base R est en mouvement de rotation autour de l’axe vertical
𝑧0 d’un repère orthonormé fixe, avec une vitesse angulaire 𝛹̇ = ̇ 𝐶𝑡𝑒. L’axe principal du cône est incliné
⃗⃗⃗⃗
d’un angle β constant par rapport à cet axe. Le cône tourne aussi autour de son axe principal avec une
vitesse angulaire 𝛳̇ = 𝐶𝑡𝑒 comme représenté sur la figure ci-dessous. Le repère R2 est le repère relatif. On
prendra aussi le repère R2 comme repère de projection.
Déterminer :
1- Les matrices de passage de R1 vers R2 et de R3 vers R2 ;
2. La vitesse et l’accélération du point C par dérivation ;
3. La vitesse et l’accélération du point M par composition de mouvement ;

Exercice n°3
On considère le roulement d’un disque de centre C et de rayon r sur un axe (Ox 1). Le repère (𝐶, ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑒𝑥 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦 ⃗⃗⃗⃗)
𝑒𝑧
est lié au disque (voir figure).
1- Ecrire le torseur cinématique au centre du disque

2
 2- Déterminer la vitesse la vitesse d’un point M sur la périphérie du disque
3- Ecrire les conditions de roulement sans glissement au point de contact I avec l’axe (Ox1)

Y1
(R) X
Y

C
X1
Z=Z1

Partie III : Géométrie des masses

Exercice n°1
1- Déterminer les coordonnées du centre d’inertie, par le théorème de Guldin, du solide homogène
suivant :

2- Déterminer par la méthode d’intégration le coordonnées d’un quart de disque

3- Calculer son moment selon l’axe (Ox) et (Oy)

Exercice n°2
Soit C0 un cône de plein homogène de sommet O, de hauteur h et de demi-angle au sommet α. (OZ) est l’axe
de symétrie de révolution du cône. "C" est le centre du cercle de base du cône et ρ est sa densité volumique.
1- Exprimer sa masse m en fonction de ρ, h et α
2- Déterminer la position du centre de masse CC du cône
3- Calculer le moment d’inertie JOZ du cône par rapport à l’axe (OZ) en fonction de m, h, et α
4- Exprimer la matrice principale d’inertie en O du cône en fonction de m, h et α

3
Exercice n°3: y
Un solide (𝑆) est composé d’un rectangle (𝑆1 ) de longueur
𝑏 et de largeur 𝑅, sur lequel est soudé le quart de disque (𝑆2 ),
comme illustré par le schéma ci-contre. Le solide est
homogène de densité surfacique 𝜎 constante. Soient 𝑚1 et
z
𝑚2 les masses respectives du rectangle et du quart de disque.
O x
1- Déterminer le centre de gravité G de (𝑆).
2- Déterminer matrice d’inertie de (𝑆) en O.
3- Déduire la matrice d’inertie de (𝑆) en G.

Partie IV : Dynamique du solide

Exercice n°1 : Chute d'une barre le long d’un mur vertical

Une barre AB, homogène, de masse m, de longueur 2b et de
centre G, milieu de AB, est posée d'un côté sur le sol horizontal
et repose de l'autre côté contre un mur vertical. Sa position est
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
déterminée par l’angle 𝛼 = (𝑂𝑥 𝑂𝐺 ) (voir figure).
Les contacts en A et B sont supposés sans frottement. Initialement la barre est presque verticale. Puis elle
glisse. A est toujours en contact avec le sol, on suppose que B reste en contact avec le mur. Soit R un
référentiel lié au sol et R* le référentiel barycentrique de la barre dans R.
1- Montrer que la trajectoire de G est sur un cercle de centre 0 de rayon b. Dans R, exprimer la vitesse
et l’accélération de G dans une base que l’on définira sur le schéma.
2- Quel est le vecteur rotation instantané de la barre dans R* et dans R ?
3- Exprimer le moment cinétique de la barre dans R* et le moment cinétique de la barre dans R en O.
4- Faire le bilan des forces sur la barre. Les tracer sur un schéma.
5- Appliquer le principe fondamental de la dynamique et le théorème du moment cinétique
barycentrique à la barre
Exercice n° 2
Une roue, homogène, de masse m, de rayon b, roule sans glisser sur un plan incliné d'angle par rapport à
l'horizontale. On suppose que la roue reste dans le plan vertical (plan de la figure). Les coefficients de
frottement statique et dynamique entre une roue et ce plan sont supposés égaux : f = fs = fd . Le moment
d'inertie de la roue par rapport à son axe de symétrie (axe perpendiculaire à la roue passant par
son centre) est J = mb 2 /2.
1- Quelles sont les forces sur la roue et leurs points d'application ?

4
 2- Établir le lien entre la vitesse v (C) du centre C de la roue et la vitesse angulaire ω de la roue.
3- Appliquer le principe fondamental de la dynamique.
4- Appliquer le théorème du moment cinétique.
5- En déduire l'accélération du centre C de la roue.

Exercice 3 (synthèse)

Un système matériel est composé de deux solides (S 1) et (S2) en mouvement par rapport à un
bâti (S0) auquel on affecte un repère orthonormé directe 𝑅0 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑥0 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦0 𝑧⃗⃗⃗⃗).
0

 Le solide (S1) est une tige de masse 2m, de longueur 2R et de centre d’inertie G qui peut
tourner autour de l’axe (𝑂, ⃗⃗⃗⃗).
𝑧0 Soit 𝑅1 (𝑂, 𝑥
⃗⃗⃗⃗,
1 𝑦⃗⃗⃗⃗⃗,
1 𝑧 ⃗⃗⃗⃗)
0 le repère associé à (R1). On

suppose que le solide (S1) est assimilable à une barre de dimensions transversales
négligeables. La position de (S1) est défini par : 𝜑(𝑡) = (⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑥0 𝑥 ⃗⃗⃗⃗1 ) = (𝑦
⃗⃗⃗⃗⃗,
0 ⃗⃗⃗⃗⃗).
𝑦1 (S1) tourne
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑅𝑥
à une vitesse angulaire constante ω. On pose 𝑂𝐺 ⃗⃗⃗⃗.
1

 Le solide (S2) est un disque, de masse m, de rayon R et de centre d’inertie B. Ce disque

roule sans glisser à l’intérieure d’un cercle fixe (C0) de rayon 3R avec ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐵 = 2𝑅𝑥
⃗⃗⃗⃗1 on
affecte le repère 𝑅2 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑥2 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦2 𝑧⃗⃗⃗⃗)
0 au disque et sa position par rapport à (S 1) est défini

par : 𝛳(𝑡) = (⃗⃗⃗⃗, 𝑥2 ) = (𝑦

𝑥1 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗, 𝑦2 Dans tout l’exercice la base de projection sera R1 et
1 ⃗⃗⃗⃗⃗).

les solides sont tous homogènes.

5
 PARTIE A: CINEMATIQUE

1- Calculer la vitesse, V(BϵS2/R0), du centre B par rapport à R0.

2- Exprimer la condition de roulement sans glissement en I du disque sur (S 2) par rapport au
cercle fixe (C0) et montrer que cette dernière se ramène à : 𝜃̇ = −3𝜑̇ = −3𝜔.
3- Donner les éléments de réduction en B du torseur cinématique du disque (S 2) dans son
mouvement par rapport à (R0).
PARTIE B: GEOMETRIE DES MASSES
4- Déterminer la position du centre de gravité du solide formé par (S 1) et (S2)
5- Déterminer la matrice d’inertie en O de la barre (S1) relativement à la base (𝑥
⃗⃗⃗⃗,
1 𝑦⃗⃗⃗⃗⃗,
1 𝑧 ⃗⃗⃗⃗)
0

6- Déterminer la matrice d’inertie en B de la barre (S2) relativement à la base (𝑥

⃗⃗⃗⃗⃗,
2 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦2 ⃗⃗⃗⃗)
𝑧0
PARTIE C: CINETIQUE
7- Déterminer le torseur cinétique en B du disque (S2) dans son mouvement par rapport à (R0)
8- Déterminer le torseur cinétique en O du disque (S2) dans son mouvement par rapport à (R0)
9- Déterminer le torseur dynamique en B du disque (S2) dans son mouvement par rapport à
(R0)
10- Déterminer le torseur dynamique en O du disque (S2) dans son mouvement par rapport à
(R0)
11- Calculer, de deux manières différentes l’énergie cinétique du disque (S2) dans son
mouvement par rapport à (R0)