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SERIE4 Auto 1AGE

Le document présente une série d'exercices sur les systèmes de contrôle, incluant le calcul de la fonction de transfert, l'analyse de la stabilité, et l'étude des erreurs statiques en boucle fermée. Il aborde également l'introduction de régulateurs proportionnels et proportionnels-intégraux, ainsi que des systèmes à retour unitaire. Les exercices impliquent des calculs spécifiques et des tracés de sorties en réponse à des signaux de consigne.

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Série 4

Exercice 1
On considère un système de fonction de transfert :
z  0.2
G( z ) 
z  0.7
Ce système est placé dans une boucle à retour unitaire.
a) Calculer l'erreur statique de position en boucle fermée et calculer puis tracer la suite des premiers
échantillons de sortie en considérant que le signa de consigne est un échelon unité.
On introduit ensuite un intégrateur dans la chaine directe de fonction de transfert :
1
C ( z) 
1  z 1
b) Montrer que le système est toujours stable et calculer puis tracer la suite des premiers échantillons
de sortie en considérant que le signal de consigne est un échelon unité. Conclure.

Exercice 2
Considérons l'équation récurrente suivante :
y(k )  1.5 y(k 1)  0.125 y(k  2)  2u(k 1)  0.5u(k  2)
y(k ) et u(k ) représentent respectivement la sortie et l'entrée du système.
Y ( z)
1. Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte H ( z ) 
U ( z)
2. Déterminer les pôles de H ( z ) . Est ce que le système est stable ?
3. On introduit un régulateur proportionnel C ( z )  k1
4. Donner l'expression de la fonction de transfert en boucle fermée.
5. Etudier la stabilité du système en boucle fermé.
6. Etudier la stabilité du système en boucle fermée en fonction de k1 .

Exercice 3
On considère le système en boucle fermée représenté par le schéma suivant :

où C( z) est la fonction de transfert du correcteur, B0 ( p) est un bloqueur d'ordre 0 et T la période


d'échantillonnage.
1  eTp k
B0 ( p)  ; G ( p)  ;   100s , T  10s et k  10
p 1 p
1. Calculer la fonction de transfert échantillonnée H ( z)  TZ  B0 ( p)G( p)
On prend e0.1  0.9
I. Régulateur proportionnel C ( z )  A
Y ( z)
2. Calculer la fonction de transfert échantillonnée en boucle fermée H BF ( z )  en
Yc ( z )
fonction de A

3. Calculer la valeur de A pour avoir une erreur statique de position de 10%.


n0  n1 z
II. Régulateur Proportionnel Intégral C ( z ) 
z 1
Y ( z)
4. Calculer la fonction de transfert échantillonnée en boucle fermée H BF ( z )  en
Yc ( z )
fonction de n0 et n1.
Calculer la valeur finale de la sortie sachant que la consigne est un échelon unitaire
5. Déterminer le domaine de stabilité en fonction des paramètres n0 et n1.
6. Calculer la valeur, initiale et finale du signal de commande sachant que la consigne est un
échelon unitaire.

Exercice 4
Un système d'entrée u et de sortie y est donné par sa fonction de transfert échantillonnée
1.1z 2
G( z ) 
1  1.2 z 1
Il est commandé par un régulateur RST
Le cahier des charges impose une dynamique caractérisée par un pôle simple égal à 0.1 et une erreur
statique de position nulle.
1. Calculer les polynômes R, S et T.
2. Donner l'expression de la commande u(kT).
3. Calculer et représenter la réponse indicielle unitaire
4. Calculer l'erreur statique de vitesse et conclure. On prendra une période d'échantillonnage
T=1s.

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