Chapitre I
Etat de l’art
`
I.1 Introduction
I.2 Régulation PID
Le contrôle PID (Proportionnel-Intégral-Dérivé) est un élément essentiel de
l'automatisation industrielle et du contrôle de processus, souvent utilisé en
combinaison avec des systèmes de contrôle par rétroaction tels que les contrôleurs
PID. Les contrôleurs PID calculent en continu une valeur d'erreur comme la
différence entre le point de consigne souhaité et les valeurs de variable de processus
mesurées, et ajustent les entrées en conséquence pour minimiser cette discordance
entre le point de consigne cible et les valeurs mesurées – souvent en calculant en
continu les valeurs d'erreur au fil du temps en fonction de l'historique passé ou des
valeurs futures prédites. Les contrôleurs PID ont été largement adoptés dans des
applications allant des processus industriels aux appareils ménagers courants en raison
de leur simplicité et de leur efficacité[1].
Le contrôle PID ajuste la sortie d’un système en fonction de l’erreur entre la
consignee (value desire) et la sortie reeled du system. Il est. compose de trios terms :
1. Terme proportional (P - Proportionnel)
Il est. proportionnel à l’erreur actuelle :
P = K_P\cdot e(t)
$$
où $K_p$ est. le gain proportionnel, et $e(t)$ est. l’erreur à l’instant $t$.
→ Il réagit rapidement aux changements, mais peut laisser une erreur résiduelle.
2. Terme intégral (I - Intégral)
Il est. basé sur l'accumulation de l'erreur dans le temps :
$$
I = K_i \cdot \int e(t) dt
$$
→ Il élimine l’erreur résiduelle en corrigeant sur le long terme.
3. Terme dérivatif (D - Dérivatif)
Il dépend de la variation de l'erreur :
$$
D = K_d \cdot \frac{de(t)}{dt}
$$
→ Il anticipe l’évolution de l’erreur et améliore la stabilité en réduisant les
oscillations.
---
### ⚙️Commande totale :
$$
u(t) = K_p \cdot e(t) + K_i \cdot \int e(t) dt + K_d \cdot \frac{de(t)}{dt}
Figure I.1 : schéma typique d'un contrôleur PID
I.2.1 Action proportionnelle (P)
La commande de type ‘Proportionnelle’ est la plus simple qui soit. Il s’agit
d’appliquer une correction proportionnelle à l’erreur corrigeant de manière
instantanée tout écart de la grandeur a réglé.
Son rôle est annulé l’erreur pour que le système réagisse plus rapide, comme si
l’erreur était plus grande qu’elle ne l’est en réalité[2].
Elle agit donc principalement sur le gain du système asservi et permet:
D’entraîner une augmentation du gain, d'où une diminution de l'erreur statique
(amélioration de la précision).
D’améliorer la rapidité du système.
D’augmenter l'instabilité du système (donne lieu à des oscillations) [3].
I.2.2 Action intégrale (I)
L’action intégrale vise à éliminer l’erreur persistante en accumulant les erreurs
passées et en les intégrant dans le temps. Cette action amène le système
progressivement plus près de la consigne en ajustant la sortie en fonction de l’erreur
intégrée. Le coefficient intégral (Ki) détermine l’influence de cette composante.
L'action intégrale pure permet :
D’améliorer la précision en annulant l'erreur statique.
D’introduire un déphasage de -90°qui risque de déstabiliser le système
(diminution de la marge de phase).
Le régulateur à action exclusivement intégrale n'est pratiquement jamais utilisé, en
raison de sa lenteur et des on effet déstabilisant. Il est en général, associé au
correcteur Proportionnel [4].
I.2.3 Action dérivée (D)
C’est une action qui tient compte de la vitesse de variation de l’écart entre la
consigne et la mesure, elle joue aussi un rôle stabilisateur [4]. Cette action permet :
D’améliore la stabilité du système par l'introduction d'un déphasage
supplémentaire de +90° (augmentation de la marge de phase).
De faire diminuer la précision du système, et amplifie les bruits de hautes
fréquences.
D’augment la rapidité du système (diminution des temps de réponses) [3].
I.3 Méthodes de réglage des actions
I.4 Technologie Arduino
Arduino est une plateforme open-source utilisée pour créer des projets électroniques.
Arduino se compose à la fois d’un circuit imprimé physique programmable (souvent
appelé microcontrôleur) et d’un logiciel, ou IDE (environnement de développement
intégré), qui s’exécute sur votre ordinateur et sert à écrire et téléverser du code vers la
carte physique.
La plateforme Arduino est devenue très populaire auprès des débutants en
électronique, et ce n’est pas sans raison. Contrairement à la plupart des anciennes
cartes programmables, Arduino n’a pas besoin d’un matériel séparé (appelé
programmateur) pour charger du nouveau code sur la carte — il suffit simplement
d’un câble USB. En plus, l’IDE Arduino utilise une version simplifiée du C++, ce qui
facilite l’apprentissage de la programmation. Enfin, Arduino offre un format standard
qui rend les fonctions du microcontrôleur plus accessibles.
Le matériel et le logiciel Arduino ont été conçus pour les artistes, les designers, les
amateurs, les bidouilleurs, les débutants, et toute personne intéressée par la création
d’objets ou d’environnements interactifs. Arduino peut interagir avec des boutons, des
LED, des moteurs, des haut-parleurs, des modules GPS, des caméras, Internet, et
même votre smartphone ou votre téléviseur ! Cette flexibilité, combinée au fait que le
logiciel Arduino est gratuit, que les cartes matérielles sont assez peu coûteuses, et que
les deux sont faciles à apprendre, a conduit à la formation d’une vaste communauté
d’utilisateurs ayant contribué du code et publié des instructions pour une grande
variété de projets basés sur Arduino.
Qu’il s’agisse de robots, de couvertures chauffantes pour les mains, de machines à
dire la bonne aventure honnêtement, Arduino peut servir de cerveau à presque
n’importe quel projet électronique[5].
III.2.1
Bibliographie :
[1] “Understanding Pid Control: Proportional-integral-derivative Explained-
Sinny.” Accessed: Apr. 20, 2025. [Online]. Available:
https://www.sinny.com/understanding-pid-control-proportional-integral-
derivative-explained.html
[2] H. Bouiche and M. Brahami, “Commande PID d’un moteur à courant continu,”
Mini Proj. Univ. Bejaia, 2010.
[3] B. Youcef, “Techniques de Commande,” Cours, Univ. Echahid Hamma
Lakhdar, El Oued, Algérie.
[4] B. ABDENNOUR, “Etude et simulation d’un régulateur de contrôle de niveau
d’eau,” 2022, university center of abdalhafid boussouf-MILA.
[5] “What is an Arduino? - SparkFun Learn.” Accessed: May 10, 2025. [Online].
Available: https://learn.sparkfun.com/tutorials/what-is-an-arduino/all#
