II : SYSTEMES DE DIMENSION 2 D’EQUATION DIFFERENTIELLES LINEAIRES :
On détermine les trajectoires de phase des systèmes de dimension 2 d’équations différentielles
suivantes.
Pour cela :
- on donne les équations dans le plan de phase.
- on représente le schéma analogique de ces équations.
- on effectue une simulation de ces équations sur Simulink.
𝑥 ̇ = −𝑥1 + 𝑥2
1: { 1
𝑥2̇ = −2𝑥2
Déterminer les points d’équilibre :
On pose
𝑥1 = 𝑥
{𝑥 = 𝑦
2
𝑦̇ = 0
Le point d’équilibre est défini par : {
𝑥̇ = 0
y=0
Donc {
x=0
Donc le point d’équilibre est (0,0)
La nature des points d’équilibres :
dy −2y
= −x+y
dx
y x
∫0 (−x + y)dy =∫0 −2y dx
y² y(0)²
-x (y-y(0)) + - = -2 y (x-x(0))
2 2
Pour y(0)=-4 et x(0)= -4 :
(y+ (8+x)) ²= x² + 24 x + 80=(x+12)² - 64
y = √(x + 12)2 − 64 – (x+8)
C’est l’équation d’une parabole
Pour y(0)=-4 et x(0)=-2 :
(y+ (4+x)) ²= x² + 16 x + 32=(x+8)² - 32
y = √(x + 8)2 − 32 – (x+4)
C’est l’équation d’une parabole
Pour y(0)= 2 et x(0)=-5 :
(y+ (5+x)) ²= x² + 6 x + 29 =(x+3)² +20
y = √(x + 3)2 + 20 – (x+5)
C’est l’équation d’une parabole
Pour y(0)=-4 et x(0)=6 :
(y+(x-12)) ²= x² -16 x + 160 =(x-8)² +96
y = √(x − 8)2 + 96 – (x-12)
C’est l’équation d’une parabole
- On va tracer le schéma analogique en utilisant le logiciel SIMILINK MATLAB
X’1 X1
X2
X’2
Trajectoires dans le plan de phase :
On règle les conditions initiales dans chaque cas :
Pour une condition initiale : Pour une condition initiale :
x1(0) =-4, x2(0) =-4 x1(0) =-2, x2(0) =-4
Pour une condition initiale : Pour une condition initiale :
x1(0) =-5, x2(0) =2 x1(0) =6, x2(0) =-4
Remarque :
Pour les différentes valeurs des conditions initiales les trajectoires tendent vers le point
d’équilibre (0 0), donc le point singulier est un nœud stable.
𝑥 ̇ = −2𝑥1 + 3𝑥2
2: { 1
𝑥2̇ = −𝑥2
Déterminer les points d’équilibre :
On pose
𝑥1 = 𝑥 ẋ = 2x + 3y
{𝑥 = 𝑦 donc {
2 ẏ = −y
𝑦̇ = 0
Le point d’équilibre est défini par : {
𝑥̇ = 0
y=0
Donc {
x=0
Donc le point d’équilibre est (0,0)
La nature des points d’équilibres :
dy −y
= 2x+3y
dx
y x
∫0 (2x + 3y)dy=∫0 −y dx
y² y(0)²
2 x(y –y(0)) + 3 2 -3 = -y (x − x(0))
2
Pour y(0)=-3 et x(0)=4 :
4 20 97
(y+(x-3))²= x² - x+
3 9
20 97 4
Y=√𝑥 2 − 𝑥+ -(x-3)
3 9
C’est une parabole
Pour y(0)=-8 et x(0)=3 :
3 265
(y+(x- 2))²= x² - 19 x + 4
265 3
Y=√𝑥 2 − 19𝑥 + -(x-2)
4
C’est une parabole
Pour y(0)=5 et x(0)=-4 :
4 28 289
(y+(x +3)) ²= x² + x+
3 9
28 289 4
Y=√𝑥 2 − 𝑥+ -(x+3)
3 9
C’est une parabole
Pour y(0)=9 et x(0)=-10 :
10 16 829
(y+(x + 3 )) ²= x² - x+
3 9
16 97 10
Y=√𝑥 2 − 𝑥+ -(x+ 3 )
3 9
C’est une parabole
- On va tracer le schéma analogique en utilisant le logiciel SIMILINK MATLAB
X’1 X1
X’2 X2
Trajectoires dans le plan de phase :
Pour une condition initiale : Pour une condition initiale :
x1(0) =3, x2(0) =-4 x1(0) =3, x2(0) =-8
Pour une condition initiale : Pour une condition initiale :
x1(0) =-4, x2(0) =5 x1(0) =-10, x2(0) =9
Remarque :
Pour les différentes valeurs des conditions initiales on trouve un Col, donc le système est
instable
III : EQUATION DE VANDER POOL : CYCLES LIMITE :
Définition :
Les cycles limites sont des trajectoires fermées aux quelles sont asymptotes les trajectoires
voisines. Elles représentent les oscillations limites. On se propose d’étudier l’existence de
cycle limite d’in oscillateur à relaxation de VANDER POOL définit par l’équation :
𝒙̈ – 𝜶 (1-x²) 𝒙̇ + x = 0
Déterminer les points d’équilibre :
On pose
𝑋=𝑥 Ẋ = Y
{ donc { ̇
𝑌 = 𝑥̇ Y − 𝜶 (𝟏 − 𝐱²) 𝒙̇ + 𝐱 = 0
̇
Le point d’équilibre est défini par : {𝑌 = 0
𝑋̇ = 0
Y=0
Donc {
X=0
Donc le point d’équilibre est (0,0)
La nature des points d’équilibres :
Pour α=0.01 :
̇ ẋ̇ +0.01(1-x2)ẋ+x=0
L’équation caractéristique du système est :
λ2+0.01λ -0.01λ+1=0
λ2+1=0
Donc les solutions de cette équation caractéristique sont :
0.01+2𝑖 0.01−2𝑖
λ1 = et λ2 =
2 2
0.01
Comme la valeur = 0.005 est très petite du coup on peut considérer que :
2
λ1=i et λ2=-i
Les solutions de l’équation caractéristique sont des imaginaires purs, donc la trajectoire dans
le plan de phase est un centre.
- On va tracer le schéma analogique en utilisant le logiciel SIMILINK MATLAB :
Dont les conditions initiales sont : X(0)=-2 et Ẋ(0)=0
X’’ X’ X
Les trajectoires dans le plan de phase et la réponse x (t) :
Pour α=0.01
Pour α=1
Pour α=2
Pour α=5
Remarque :
- On remarque la déformation sur le graphe x(t) pour α très petit la sortie et très proche
d’une sinusoïde et plus le α augmente la sinusoïde se déforme.
- Le système devient non linéaire en augmentant la valeur de α.
CONCLUSION :
Ce Travaux Pratique nous a permet de faire l’étude d’un système linéaire, dont on a traité les
équations différentielles, et grâce à l’outil Simulink on a trouvé que les résultats théoriques
sont compatibles aux résultats pratiques puis on a observé la trajectoire et ses paramètres pour
commenter la stabilité du système.
Après nous avons étudié les systèmes de dimension 2 où nous avons retiré la trajectoire de
différentes conditions initiales 𝑥1 (0), 𝑥2 (0).
Dans la dernière partie du TP nous avons étudié l’équation de VANDER POOL, nous avons
relevé la trajectoire dans le plan de phase qui est un cycle limite et la réponse x(t) (solution de
l’équation) en observant leur déformation lorsqu’on augmente le α.
