SYSTEMES DE DIMENSION 2 D’EQUATION DIFFERENTIELLES LINEAIRES :
On détermine les trajectoires de phase des systèmes de dimension 2 d’équations différentielles
suivantes.
Pour cela :
-on donne les équations dans le plan de phase.
-on représente le schéma analogique de ces équations.
- on effectue une simulation de ces équations sur Simulink.
EQUATION 1 :
Equation dans le plan de phase :
𝑥1̇ = -x1 + x2
𝑥2̇ = -2x2
On pose
x1=x
x2=y
Alors ẋ = 0 x= 0
ẏ = 0 y=0
(0,0) est un point singulier
La nature du point singulier:
dy −2y
dx
= −x+y
y x
∫0 (−x + y)dy =∫0 −2y dx
y² y(0)²
-x (y-y(0)) + 2
- 2
= -2 y (x-x(0))
Pour y(0)=-4 et x(0)= -4 :
(y+ (8+x)) ²= x² + 24 x + 80=(x+12)² - 64
y = √(x + 12)2 − 64 – (x+8)
C’est l’équation d’une parabole
Pour y(0)=-4 et x(0)=-2 :
(y+ (4+x)) ²= x² + 16 x + 32=(x+8)² - 32
y = √(x + 8)2 − 32 – (x+4)
C’est l’équation d’une parabole
Pour y(0)= 2 et x(0)=-5 :
(y+ (5+x)) ²= x² + 6 x + 29 =(x+3)² +20
y = √(x + 3)2 + 20 – (x+5)
C’est l’équation d’une parabole
Pour y(0)=-4 et x(0)=6 :
(y+(x-12)) ²= x² -16 x + 160 =(x-8)² +96
y = √(x − 8)2 + 96 – (x-12)
C’est l’équation d’une parabole
Schéma bloc :
X’1 X1
X2
X’2
Trajectoires dans le plan de phase :
On règle les conditions initiales dans chaque cas :
Pour : Pour :
x 1(0)=-4; ẋ2(0)= -4 x 1(0)=-2; ẋ2(0)= -4
Pour : Pour :
x 1(0)=-5; ẋ2(0)= 2 x 1(0)= 6; ẋ2(0)= -4
Commentaire :
Pour les différentes valeurs des conditions initiales les trajectoires tendent vers le point
d’équilibre (0 0), donc le point singulier est un nœud stable.
EQUATION 2 :
Equation dans le plan de phase :
ẋ 1= 2x1 + 3x2
ẋ 2= - x2
On pose x1=x
x2=y
ẋ = 2x +3y
ẏ = -y
Alors ẋ = 0 x= 0
ẏ = 0 y=0
(0,0) est un point singulier
La nature du point singulier:
dy −y
= 2x+3y
dx
y x
∫0 (2x + 3y)dy=∫0 −y dx
y² y(0)²
2 x(y –y(0)) + 3 2 -3 = -y (x − x(0))
2
Pour y(0)=-3 et x(0)=4 :
4 20 97
(y+(x-3))²= x² - x+
3 9
20 97 4
Y=√𝑥 2 − 𝑥+ -(x-3)
3 9
C’est une parabole
Pour y(0)=-8 et x(0)=3 :
3 265
(y+(x- 2))²= x² - 19 x + 4
265 3
Y=√𝑥 2 − 19𝑥 + -(x-2)
4
C’est une parabole
Pour y(0)=5 et x(0)=-4 :
4 28 289
(y+(x +3)) ²= x² + x+
3 9
28 289 4
Y=√𝑥 2 − 𝑥+ -(x+3)
3 9
C’est une parabole
Pour y(0)=9 et x(0)=-10 :
10 16 829
(y+(x + 3 )) ²= x² - x+
3 9
16 97 10
Y=√𝑥 2 − 𝑥+ -(x+ 3 )
3 9
C’est une parabole
Schéma bloc :
X’1 X1
X’2 X2
Les trajectoires dans le plan de phase :
Pour : Pour :
x 1(0)=3; ẋ2(0)= -4 x 1(0)=3; ẋ2(0)= -8
Pour : Pour :
x 1(0)=-4; ẋ2(0)= 5 x 1(0)=-10 ; ẋ2(0)=9
Commentaire :
Pour les différentes valeurs des conditions initiales on trouve un Col, donc le
système est instable
EQUATION DE VANDER POOL : CYCLES LIMITE :
Définition :
Les cycles limites sont des trajectoires fermées aux quelles sont asymptotes les
trajectoires voisines. Elles représentent les oscillations limites. On se propose d’étudier
l’existence de cycle limite d’in oscillateur à relaxation de VANDER POOL définit
par l’équation :
𝒙̈ – 𝜶 (1-x²) 𝒙̇ + x = 0
On pose X=x 𝑋̇ =Y
Y=𝑥̇ 𝑌̇– 𝜶 (1-x²) 𝒙̇ + x = 0
Alors 𝑋̇= 0 X= 0
𝑌̇= 0 Y=0
(0,0) est un point singulier
La nature du point singulier:
Pour α=0.01
̇ ẋ̇ +0.01*(1-x2)*ẋ+x=0
L’équation caractéristique du système est :
λ2+0.01λ -0.01λ+1=0
λ2+1=0
Donc les solutions de cette équation caractéristique sont :
0.01+2𝑖
λ1 = 2
et
0.01−2𝑖
λ2 = 2
0.01
Comme la valeur = 0.005 est très petite du coup on peut considérer que
2
λ1=i et λ2=-i
Les solutions de l’équation caractéristique sont des imaginaires purs,
donc la trajectoire dans le plan de phase est un centre.
Schéma bloc :
Dont les conditions initiales sont : X(0)=-2 et Ẋ(0)=0
X’’ X’ X
Les trajectoires dans le plan de phase et la réponse x (t) :
Pour α=0.01
Pour α=1
Pour α=2
Pour α=5
Commentaire :
- On remarque la déformation sur le graphe x(t) pour α très petit la sortie et très proche
d’une sinusoïde et plus le α augmente la sinusoïde se déforme
- le système devient non linéaire en augmentant la valeur de α
Conclusion :
Ce Travaux Pratique nous a permet de faire l’étude d’un système linéaire, dont on a
traité les équations différentielles, et grâce à l’outil Simulink on a trouvé que les résultats
théorique sont compatibles aux résultats pratiques puis on a observé la trajectoire et ses
paramètre pour commenter la stabilité du système.
Après nous avons étudié les systèmes de dimension 2 où nous avons retiré la trajectoire
de différentes conditions initiales 𝑥1 (0), 𝑥2 (0)
Dans la dernière partie du TP nous avons étudié l’équation de VANDER POOL, nous
avons relevé la trajectoire dans le plan de phase qui est un cycle limite et la réponse x(t)
(solution de l’équation) en observant leur déformation lorsqu’on augmente le α
