MODULE : AUTOMATIQUES
DES SYSTEMES CONTINUS
DJAENFAR ABLEZE ET NAHER
Réalisé PAR :
MCHINDRA AHMED
Encadré PAR : Pr. Ismail ER-RACHID
TP numero1 : INITIATION
MATLAB
INTRODUCTION :
MATLAB est un outil puissant et largement utilisé
pour la modélisation, la simulation et l'analyse
des systèmes dynamiques. Ce travail pratique a
pour objectif d'initier les étudiants à l'utilisation
de MATLAB dans le cadre de l'automatique des
systèmes continue. À travers une série
d'exercices, ils apprendront à représenter des
systèmes sous forme de fonctions de transfert et
de modèles d'état, à analyser leur stabilité et
leur réponse temporelle, et à utiliser les outils de
simulation pour étudier leur comportement.
Cette initiation constituera une base essentielle
pour approfondir les techniques de commande et
de régulation des systèmes dynamiques.
EXEMPLE :
1)
2)
3)
Conclusion :
Ce TP nous a permis de découvrir et de manipuler les bases de MATLAB, un outil
puissant pour le calcul numérique et la visualisation de données. Nous avons
exploré plusieurs fonctionnalités essentielles, notamment :
La déclaration et manipulation de variables : création de vecteurs et
opérations élémentaires.
Les tracés graphiques: utilisation des fonctions plot, subplot, figure pour
représenter des courbes dans différentes configurations.
Les options de personnalisation: ajout de titres, étiquettes, légendes et
quadrillages pour améliorer la lisibilité des graphiques.
Grâce à ce TP, nous avons acquis une première maîtrise des outils graphiques de
MATLAB, ce qui nous servira pour des applications plus avancées en simulation et
en traitement de données. L'apprentissage de ces bases est essentiel pour la
modélisation et l'analyse dans divers domaines scientifiques.
TP nunéro 2: REPONSE
TEMPORELLE DES SYSTEMES
LINEAIRES
Introduction
Les systèmes linéaires sont omniprésents en
ingénierie et en automatique. L'étude de leur
réponse temporelle permet d'analyser leurs
performances et leur comportement dynamique
lorsqu'ils sont soumis à différentes entrées
(échelon, impulsion, rampe, etc.).
Ce TP a pour objectif de :
Comprendre la modélisation des systèmes
sous forme de fonctions de transfert.
Étudier la réponse temporelle des systèmes
linéaires en boucle ouverte et en boucle
fermée.
Analyser les principales caractéristiques
dynamiques : temps d'établissement,
dépassement, stabilité, etc.
Utiliser MATLAB pour simuler et visualiser la
réponse des systèmes.
À travers ce TP, nous allons explorer différentes
commandes MATLAB pour tracer les réponses
indicielles, impulsionnelles et à une entrée en
rampe, tout en étudiant le comportement des
pôles et zéros du système. Ces analyses sont
essentielles pour le dimensionnement et
l'optimisation des systèmes de commande.
Définition d'une fonction de transfert :
num = [1 2];
den = [3 6 1];
sys1 = tf(num, den);
tf(num, den): Crée une fonction de transfert
sys1avec le numérateur 1s + 2et le
dénominateur 3s² + 6s + 1.
Accès aux coefficients du
dénominateur :
denominator(sys1)
Retourne le dénominateur sous forme de
vecteur [3 6 1].
Calcul des pôles du système :
pole(sys1)
Trouve les valeurs de spour lesquelles la
fonction de transfert devient infinie (racines
du dénominateur).
Tracé du diagramme pôle-zéro :
pzmap(sys1)
Affichez la position des pôles et des zéros sur
le plan complexe.
Produit en série de deux systèmes :
sys_serie = series(sys1, sys2);
Multipliez les fonctions de transfert sys1et
sys2, ce qui équivaut aux connecter en
cascade.
Système en boucle fermée :
sys = feedback(sys1, sys2);
Crée un système en boucle fermée où
sys1est dans la boucle directe et sys2est
dans la boucle de retour.
Réponse indicative du système :
[y, t] = step(sys1);
step(sys1): Simule la réponse du système à
une entrée échelonnée unitaire.
Tracé de la réponse indicative :
figure(1);
plot(t, y), grid on;
Affiche la réponse indicielle du système sys1.
Analyse des performances du système :
s = stepinfo(sys1);
tr = s.SettlingTime;
D = s.Overshoot;
stepinfo(sys1): Renvoie les caractéristiques
dynamiques (temps d'établissement
SettlingTime, dépassement Overshoot,
etc.).
Réponse impulsionnelle du système :
impulse(sys1)
Affiche la réponse du système à une
impulsion de Dirac.
Simulation d'une réponse à une rampe
d'entrée :
t = 0:0.01:10;
ramp = t;
y = lsim(sys1, ramp, t);
lsim(sys1, ramp, t): Simule la réponse du
système à une entrée ramp = t.
Tracé de la réponse à une rampe
d'entrée :
figure(3);
plot(t, y);
Affiche la réponse du système à une entrée
en rampe.
PARTIE THEORIQUE:
G ( p )= K0 /(1+ TP)
1)
K0 (gain statique) :
permanent (lorsquep→0 en notation de
Il représente le gain du système en régime
Laplace).
Il indique l'amplification du signal d'entrée
une fois que le système atteint son état
PlusK0 est grand, plus la sortie est amplifiée.
stable.
T(constante de temps) :
Il est lié à la dynamique du système et
exprime sa rapidité de réponse.
L'unité de T c'est le temps (seconde, s).
Une grande valeur de T signifie que le
système est plus lent, tandis qu'une petite
valeur indique une réponse plus rapide.
La constante de temps est souvent définie
comme le temps nécessaire pour atteindre
environ 63% de la valeur finale après une
excitation en échelon.
échelon unitaire estK0 , ce qui correspond au
2) La valeur finale de la sortie en réponse à un
gain statique du système .
3) Tr ( 5% )≈0.05K0 Signifie que le système
atteint 95% de sa valeur finale
SIMULATION
1) SRICPT MATLAB
b)
c) Le système G2 (p) est le plus rapide car il a la
plus petite constante de temps, donc il réagit
plus rapidement aux variations d’entrée.
2) SIMULINK
a)
b)Avec rampe
