TP #01

Analyse temporelle des systèmes de 1er et 2ème

ordre

Réalisé par : -HANI AHMED AMINE

-Hadj-HAMOU ANIS
Année : 2024-2025
BUT DU TP :
-étude théorique des systèmes de 1er et 2eme ordre et analyse des réponses
pour différentes entrées.
-détermination des performances des systèmes

PARTIE A : Analyse temporelle d’un système de 1er ordre

A-1/Etudes théoriques :
nous allons étudier le circuit ci-dessous :

Avec 𝐸 = 40𝑉,𝑅 = 50𝛺 𝑒𝑡 𝐶 = 63𝜇𝐹 et les conditions initiales nulles.

A-1-1/ l’équation différentielle du circuit :

En appliquant la loi de Kirchhoff des tensions on aura :

V1(t)-Vr(t)-V2(t)=0 tel que V1(t)=e(t), V2(t)=s(t),Vr(t)=R.i(t)

On aura donc V1(t)-R.i(t)-V2(t)=0 ………………….(*)

q(t) dq(t) dV 2(t)

Et on sait que la tension d’un condensateur : V2(t)=  =C =i(t) ……………………(**)
C dt dt
En remplaçant (**) dans (*) On obtient finalement l’équation différentielle

dV 2(t)
V1(t)-R.C -V2(t)=0
dt

A-1-2/déduction de la fonction de transfert :

S ( p)
-on sait que FT=
E( p)

Transformé de Laplace de l’équation différentielle :

V1(p)-R.C.p.V2(p)-V2(p)=0
E(p)-R.C.p.S(p)-S(p)=0 E(p)=(R.C.p+1)S(p)
 S ( p) 1
Alors FT= E( p) = 1+ R . C . p

A-1-3/Calcule de la constante du temps et le gain statique du

système :
La fonction de transfert pour des systèmes d’ordre 1 est sous forme
K
FT= 1+ τ . p tel que τ :la constante du temps K : le gain statique

On aura donc K=1 ; τ =R .C=50∗63∗10-6=3.15*10-3s

A-1-4/réponse du système a l’application d’un échelon d’amplitude
E0 :
La fonction échelon est défini comme ceci :
u(t)=0 si t<0 sinon u(t)=1 et U(p)=1/p
Alors l’entrée sera e(t)=E0.u(t)E(p)=E0/p
E0
La réponse sera donc S(p)=E(p).FT= p (1+ R .C . p)

Afin de calculer la transformer inverse on doit décomposer la fraction en

élément simple :
E0 b a bp+a (1+ R .C . p)
S(p)= p (1+ R .C . p) =E0( 1+ R .C . p + p ¿ = E 0
( 1+ R . C . p ) p

On résout le systeme:
E0=E0.a a=1
(b+a.RC)p=0b=-RC
−E 0 E0
Alors : S(p) = p+ 1/R .C + p
−t −t
Transformé inverse : s(t)=E0-E0.e R .C =E0.( 1-e R .C ).u(t)

Traçage de la réponse :
−t
Données pour effectuer le tracé : s(t)=40.(1-e 3.15∗10 ) avec E0=40V −3
La pente a l’origine :s’(0)=E0/R.C=12698.4127
S(0)=0 ,limslim
→∞
s(t) =E0

Réponse du system a une entrée échelon

d’amplitude E0
Calcul du temps de montée et de réponse
Temps de montée : est le temps pour que s(t) passe de 10% a 90% de
sa valeur finale
−t 1 −t 1
0.1*E0 =E0.( 1-e R .C ) 0.9=e R .C t1=-ln(0.9)RC=3.3188*10-4
−t 2 −t 2
0.9*E0 =E0.( 1-e R .C ) 0.1=e R .C t2=-ln(0.1).R.C=7.2531*10-3

Tm=t2-t1=6.9213*10-3
Cette valeur peut aussi être déterminé graphiquement :
Tm=0.0072-0.0004=0.0068s
Temps de réponse : temps nécessaire pour que la réponse atteigne et reste dans une marge
de 2% de la valeur finale (temps pour que s(t) atteigne 98% de la valeur finale)
−ts
0.98*E0 =E0.( 1-e R .C ) Ts = 12.6 × 10−3s

Méthode 2 : graphiquement on aura Ts=12.3 × 10−3s

A-1-5/ réponse du système a l’application d’une rampe de pente a :

L’entré est défini par :
a
e(t)=a*t*u(t)E(p)= p 2
a
Alors S(p)=FT(p)*E(p)= (1+ R . C . p) p2
En décompose S(p) en élément simple pour calculer sa transformer
inverse

S(p)= (1+ R . C . p) p2 = )=a . =a.

2
a c p +(d . p+ e)(1+ R .C . p)
a ¿
(1+ R .C . p) p 2
2
(c +dRC ) p +( d+ eR . C) p+ e
(1+ R .C . p) p 2

On aura le system
e=1
d+eRC=0d=-RC
c+dRC=0c=(RC)2

S(p)=a ¿)s(t)=a(-RC+t+R.C. e RC ¿.u(t)

−t

Traçage de la réponse :
Données pour effectuer le tracé :
s(0)=0 ; slim
→∞
s(t)=a(t-RC)=y1(t) ; y1(τ ) = 0 ; y1(0 ) = -a τ;
 Réponse du system a une entrée rampe de
pente a
Erreur de trainage : on prend par exemple a=1
Méthode Analytique :
t- a(-RC+t+R.C. e RC ¿= a τ
−t
εv=lim ¿ = lim ¿=a
s→∞ s→∞

εv =a τ
Méthode 2: Graphique :
εv=0.0031 ≈ a τ

impulsion e(t)=E0.δ(𝑡) :
A-1-6// traçage de la réponse du système a l’application d’une

Pour une entré impulsionnelle e(t)=E0*δ(t)

δ(t)= ∞ pour 0-<t<0+

= 0 sinon
L(e(t))E(p)=E0
−t
E0 E 0/ RC E 0 RC
S(p)=FT*E(p)= 1+ R .C . p = 1/RC + p  L -1
(S(p))=s(t)=u(t)
RC
e

Données pour effectuer le tracé :

RC ; s → ∞
E 0 lim s(t) −E 0
S(0)= =0 ; S’(0)= ( RC )2

Réponse du system a une entrée

impulsionnelle

A-2/Analyse sous Matlab :

R = 50 ; E = 40 ; C = 63e-6 ;
tho = R * C ;
%Constante de temps
num = [1];
den = [ tho 1 ] ;
sys = tf(num,den) %Expression de la FT pour un système de 1er ordre
figure(1)
impulse(sys); %Réponse à une impulsion
figure(2)
step(sys); %Réponse à un échelon unitaire
ts=4*tho
tm = 2*tho %Calcul des temps de réponse et demontée respec.

tho = 0.0016 ; % On fixe une première valeur pour tho

for i = 1 : 3 % Les itérations se font pour 3 valeurs de tho

den = [ tho 1 ] ;
sys2 = tf(num,den); % Pour chaque valeur on change la FT par
changement dudénominateur
figure(3)
step(sys2); % On trace la réponse indicielle
tho=tho*2 ; % On change de valeur
hold on % les 3 graphes sont sur la même figure
end
t = 0 : 0.1 : 100 ; % Vecteur temps
u = 2 * t ; % la rampe d'entrée
figure(4)
y = lsim(sys,u,t); % la réponse du système 1 à une entrée en rampe u
hold on
plot ( t , u ) % on plot l'entrée pour avoir l'erreur de traînage
graphiquement
eps = u(5) - y(5) % l'erreurde traînage 32
tho = 0.0016 ; % On fixe une première valeur pour tho
for i = 1 : 3 % Les itérations se font pourvaleurs de tho 35

den = [ tho 1 ] ;
sys2 = tf(num,den); % Pour chaque valeur on change la FT par
changement dudénominateur
y(:,i) = lsim(sys2,u,t);
tho=tho*2 ; % On change de valeur
figure(5)
hold on
plot ( t, y(:,i) )
% les 3 graphes sont sur la même figure
end
hold on
plot ( t , u )
A = [ u(5), y(5,1) , y(5,2) , y(5,3) ]
A-2-1/calcul de la fonction de transfère :
1
par le script on obtient 0.00315 p+ 1

A-2-2/la réponse a l’impulsion unité

A-2-3/la reponse indicielle :

A-2-4/la constante du temps graphiquement pour la réponse
indicielle :
La constante du temps=0.0031s
A-2-5/le temps de montée et de réponse :
tm =0.0063S
ts =0.0126S

A-2-6 FAIRE VARIER LA CONSTANTE DU TEMPS

CONCLUTION : plus la constante du temps augmente , plus le temps
de stabilisation augmente (temps de réponse )
A-2-7 tracage de la reponse a une rampe : La réponse pour plusieurs
constante du temps
Erreur de trainage
Erreur de trainage system 1 = 0.003200
Erreur de trainage system 2 = 0.006399
Erreur de trainage system 3 = 0.012682

PARTIE B : Analyse temporelle d’un système de 2ème ordre

B-1/Etudes théoriques :
EXEMPLE 1 :
La fonction de transfert du système :
 di(t) q(t) dq(t) dV 2(t)
V1(t)-Ri(t)-L −V 2(t)=0 avec V2(t)=  =C =i(t)
dt C dt dt
2
d V 2(t) d V 2(t)
V1(t)-R C -LC 2
−V 2 (t)=0……équation différentielle
dt dt
Transformé de l’équation différentielle
2
V1(P)-R C. p V 2( p)-LCp V 2( p)−V 2 ( p)=0V 1 ( p)=(R.C.p+LCp2+1 ) V 2 (t)

S ( p) V 2( p) 1
FT(P)= = = 2
E( p) V 1( p) LC P + RCP +1

Les termes (𝜔𝑛, , k) en fonction des éléments constitutifs du circuit RLC :

k
2
Identification de la fonction de transfère trouver avec sa forme FT= p 2
2
+ p+1
wn wn

K=1 ; ¿
√
2 L
n
√
R C =0.4082 ;w = 1 =8164.966
L.C
Réponses du système à :

a/un échelon unitaire :

1
E(P)=
p
1 1 1 1 1 1
S(p)=( ) = ¿ =

s(t)=1.5*10-8-10-9e-10^4t/3(15cos(7453.56t)
2
LC P + RCP+1 p 2
LC P + RCP +1 p 1.5∗10−¿ P +10 P+1 ¿ p
8 2 −4

+6.71sin(7453.56t))
R=20, C =5*10-6,L=3*10^-3

b/ à une rampe de pente a=2 :

2
E(P)= 2
p

1 2
S(p)= 2 . 2
LC P + RCP +1 p

s(t)=3*10-8t-3*10-12+10-12e-10^4t/3(3cos(7453.56t)-
2.684sin(7453.56t))
c/ à une impulsion unité :

E(P)=1

1
S(p)= .1

s(t)=1.342*10-4sin(7453.56t)e-10^4t/3
2
LC P + RCP +1

EXEMPLE 2 :
la fonction de transfert du système :

On effectue la transformé de Laplace de l’équation différentielle :

m. ẍ (t)+b ẋ (t)+kx(t)=f(t)mp2X(p)+b.p.X(p)+kX(p)=F(p)

1
X ( p) 1 m
FT(p)= = 2 =
F ( P) m p +bp+ k b k
p 2+ p+
m m
Détermination des valeurs numériques des paramètres du système (k, m, b) :

Calcul de K :
2
L’entrée est de type échelon tel que f(t)=2NF(p)=
p
1
m 2
X ( p )=F ( p ) . FT ( p)= .
b 1 p
p 2+ p+
m m
Apres stabilisation on aura F=k.x et x=0.1 du graphe
K=F/x=20N/m
Calcul de m ;
2
wn
Par identification de la fonction de transfert avec la forme FT= 2 2
p + 2 p . . wn +w n

2 1
w n= w n=
m
k
m √
π π
Du graphe le temps de pic Tp=2s et Tp= wd= =1.57rad/s
wd Tp
 π π
Wd=wn√ 1−ξ 2= wn= =1.9634rad/s
Tp Tp . √ 1−ξ2

√
w n= k m=5.1881Kg
m
Calcul de b ;
2
wn
Par identification de la fonction de transfert avec la forme FT= 2 2
p + 2 p . . wn +w n
b
on aura 2. w n=  b=2m. . wn =12.2236
m

B-2/Analyse sous Matlab

EXEMPLE 1 :
La fonction de transfert
1
FT= 2 −8
−4
1.5∗10 p +10 P+1
Script matlab pour tracer les graphe dans chaque cas

% Paramètres initiaux du système mécanique

m = 1; % masse [kg]

b = 2; % amortissement [N.s/m]

k = 20; % raideur [N/m]

% Fonction de transfert : X(s)/F(s)

s = tf('s');

H = 1 / (m*s^2 + b*s + k);

disp('Fonction de transfert H(s) = X(s)/F(s) :');

disp(H);

%% b. Réponse à une impulsion unité

figure;

impulse(H);

title('Réponse à une impulsion unité (Système mécanique)');

grid on;
%% c. Réponse indicielle à un échelon f(t) = 2N

figure;

f_ampl = 2;

[y_step, t] = step(f_ampl * H);

plot(t, y_step, 'LineWidth', 2);

title('Réponse à un échelon f(t) = 2 N');

xlabel('Temps (s)');

ylabel('x(t) [m]');

grid on;

%% c1. Calcul des performances dynamiques

info = stepinfo(f_ampl * H);

[wn, zeta] = damp(H);

fprintf('\nPerformances du système :\n');

fprintf('Temps de montée tr = %.4f s\n', info.RiseTime);

fprintf('Temps de réponse t95 = %.4f s\n', info.SettlingTime);

fprintf('Temps à pic = %.4f s\n', info.PeakTime);

fprintf('Dépassement D = %.2f %%\n', info.Overshoot);

fprintf('Amortissement ξ = %.2f\n', zeta(1));

fprintf('Pulsation naturelle wn = %.2f rad/s\n', wn(1));

%% c2. Réponse indicielle pour ξ = 1, 0.4, 0.7

zetas = [1, 0.4, 0.7];

colors = ['r', 'g', 'b'];

figure;

hold on;

for i = 1:length(zetas)

xi = zetas(i);

b_i = 2 * xi * sqrt(k * m); % b = 2ξ√(km)

H_i = 1 / (m*s^2 + b_i*s + k);

[y_i, t_i] = step(f_ampl * H_i, t);

plot(t_i, y_i, 'Color', colors(i), 'LineWidth', 2, 'DisplayName', sprintf('\\xi = %.1f', xi));

end

title('Réponse à un échelon f(t)=2N pour différents ξ');

legend('show');

grid on;

%% d. Réponse à une rampe de pente 2

a = 2;

t_ramp = linspace(0, 5, 1000);

f_ramp = a * t_ramp; % f(t) = a*t

[y_ramp, ~] = lsim(H, f_ramp, t_ramp);

figure;

plot(t_ramp, f_ramp, 'k--', 'LineWidth', 1.5); hold on;

plot(t_ramp, y_ramp, 'b', 'LineWidth', 2);

title('Réponse à une rampe de pente 2');

legend('Entrée rampe', 'Sortie système');

xlabel('Temps (s)');

ylabel('x(t) [m]');

grid on;

% Erreur de trainage (e_v) = lim(t→∞) [entrée - sortie]

ev = f_ramp(end) - y_ramp(end);

fprintf('\nErreur de trainage (e_v) ≈ %.4f m\n', ev);

Performances du système :
Temps de montée tr = 0.2767 s
Temps de réponse t95 = 3.7804 s
Temps à pic = 0.7368 s
Dépassement D = 48.52 %
Amortissement ξ = 0.22
Pulsation naturelle wn = 4.47 rad/s

Erreur de trainage (e_v) ≈ 9.5101 m

EXEMPLE 2 :

1/ la fonction de transfert
0.1927
FT(p) = 2
p + 2.356 p+ 3.855
2/reponse a une impulsion unité ;

Script pour calculer la transformé inverse

clear clc
syms s
f=(1/s)*(0.1927/(s^2+2.356*s+3.855) )
a=ilaplace(f)
script pour dessiner la fonction
% Définition du temps
t = linspace(0, 5, 1000); % tu peux ajuster l'intervalle [0, 5] selon le besoin

% Définition de la fonction s(t)

s =2* 1927/38550 - (1927 * exp(-(589 * t) / 500) .* ...
(cos((sqrt(616829) * t) / 500) + ...
(589 * sqrt(616829) * sin((sqrt(616829) * t) / 500)) / 616829)) / 38550;

% Tracé de la fonction
figure;
plot(t, s, 'b', 'LineWidth', 2);
grid on;
xlabel('Temps t');
ylabel('s(t)');
title('Tracé de la fonction s(t)');

0.1927
S(p)= p .( p ¿¿ 2+ 2.356 p +3.855)¿

s(t)=1927/38550 - (1927*exp(-(589*t)/500)*(cos((616829^(1/2)*t)/500) +
(589*616829^(1/2)*sin((616829^(1/2)*t)/500))/616829))/38550