Institut Supérieur des Métiers de la Mine de
Zouerate (IS2M)
Automatisme
MAUT251
CHAPITRE 3 : LA PROGRAMMATION DES API
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CHAPITRE 4 : LA
PROGRAMMATION DES
API
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I- Mise en équations des GRAFCET:
Malheureusement, ce ne sont pas tous les automates qui
se programment en GRAFCET directement. Mais,
généralement ils peuvent être programmés en
« diagramme échelle » (ou LADDER). Il faut donc pouvoir
transformer le GRAFCET qui est la meilleure approche qui
existe pour traiter les systèmes séquentiels en « diagramme
échelle » qui est le langage le plus utilisé par les
automates.
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I-1 Mémoire d’étape :
Afin de respecter les règles d’évolution du GRAFCET,
chaque étape peut être matérialisée par une mémoire du
type marche prioritaire possédant une structure de la forme :
𝑋 = 𝐸𝑛𝑐𝑙 + 𝑅𝐴𝑍. 𝑋
Les termes d’enclenchement et de remise à zéro sont définis
de la manière suivante :
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Les équations des mémoires étape déterminée précédemment nous donnent
le schéma de câblage électrique suivant :
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X3
𝑋1
X4
Pour établir la commande de chaque sortie, il suffit de considérer la ou les
étapes durant lesquelles la sortie doit être enclenchée. Ainsi :
▪ La sortie RO a lieu durant l’ETAPE 2 d’où RO = X2
▪ La sortie DE a lieu durant l’ETAPE 3 d’où DE = X3
▪ La sortie MO a lieu durant l’ETAPE 4 d’où MO = X4
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I-2 Initialisation de la séquence :
Nous remarquons sur le schéma précédent qu’à la mise
sous tension, toutes les mémoires se trouvant ici à l’état
repos, aucune évolution n’est possible. Il est donc impératif
d’initialiser la séquence en venant enclencher la mémoire
X1 matérialisant l’étape initiale de notre GRAFCET. Ceci est
obtenu :
Soit en utilisant un contact d’initialisation ou un contact de
passage commandé lors de la mise sous tension de
l’automatisme, comme le montre le schéma suivant :
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Soit en testant l’état repos de toutes les mémoires d’étape
suivantes, pour venir alors systématiquement enclencher la
mémoire X1 , comme le montre le schéma suivant :
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II- Langages de programmation des API:
Les langages de programmation des API sont de natures
diverses étant donné la diversité, des utilisateurs pouvant
les utiliser.
II-1 Le langage LADDER (LD) :
Le langage des API d’origine américaine utilise le
symbolisme classique des schémas à relais accompagné
de blocs graphiques préprogrammés pour réaliser des
fonctions d’automatisme (calculs, temporisation,
compteur,…..).
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C'est une suite de réseaux qui seront parcourus
séquentiellement. Les entrées sont représentées par des
interrupteurs -| |- ou -|/|- si entrée inversée, les sorties
par des bobines -( )- ou des bascules -(S)- -(R)- .Il y a
également d’autre opérations :
❑ l'inverseur -|NOT|-,
❑ l'attente d'un front montant -(P)- ou descendant -
(N)-.
Les sorties sont obligatoirement à droite du réseau On
doit évidemment identifier nos E/S, soit directement par
leur code (Ia.b / Qa.b), ou avec leur libellé en clair défini
dans la table des mnémoniques.
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On relie les éléments en série pour la fonction ET, en
parallèle pour le OU.
On peut utiliser des bits internes (peuvent servir en
bobines et interrupteurs), comme on utilise dans
une calculatrice une mémoire pour stocker un
résultat intermédiaire (Ma.b).
On peut aussi introduire des éléments plus
complexes, en particulier les opérations sur bits
comme par exemple une bascule SR (priorité
déclenchement), RS (priorité enclenchement), POS
et NEG pour la détection de fronts... on trouvera
d'autres fonctions utiles, les compteurs, les
temporisateurs et le registre à décalage.
On peut également utiliser des fonctions plus
complexes (calculs sur mots par exemple)
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II-2 Adressage des entrées/sorties
La déclaration d'une entrée ou sortie donnée à
l'intérieur d'un programme s'appelle l'adressage. Les
entrées et sorties des API sont la plupart du temps
regroupées en groupes de huit sur des modules
d'entrées ou de sorties numériques. Cette unité de huit
est appelée octet. Chaque groupe reçoit un numéro
que l'on appelle l'adresse d'octet.
Afin de permettre l'adressage d'une entrée ou sortie à
l'intérieur d'un octet, chaque octet est divisé en huit bits.
Ces derniers sont numérotés de 0 à 7. On obtient ainsi
l'adresse du bit.
L'API représenté ici a les octets d'entrée 0 et 1 ainsi que
les octets de sortie 0 et 1. 13
Tableau 1 : table de variables mnémoniques
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Par exemple, pour adresser la 5ème entrée du DCY en
partant de la gauche, on définit l’adresse suivante :
• I0.4: I indique une adresse de type entrée, 0,
l’adresse d’octet et 4, l’adresse de bit. Les adresses
d’octet et de bit sont toujours séparées par un point.
Pour adresser la 3ème sortie, par exemple, on définit
l’adresse suivante :
• Q0.2: Q indique une adresse de type Sortie, 0,
l’adresse d’octet et 2, l’adresse de bit. Les adresses
d’octet et de bit sont toujours séparées par un point.
Remarque : L’adresse du bit de la dixième sortie est un
1 car la numérotation commence à zéro.
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Pour la programmation des sorties
R0 : est actionné uniquement à l’étape 2
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Le programme peut être simplifier si en utilisant les
bobines Set/ Reset ou les bascules SR ou RS et en tenant
compte des cinq règles du GRAFCET.
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Méthode bascule RS
Pour simplifier l’opération de la conversion, on préfère
d’utiliser les bascules SR par ce qu’elle présente l’élément
mémoire de base dans la logique séquentiel, avec la
condition d’activation (CA) est alors câblée à l’entrée S de
la bascule et la condition de désactivation (CD) est câblée à
l’entrée R comme indique la figure suivante:
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