Chapitre 1.

Introduction aux systèmes asservis

Chapitre 1 : Introduction aux systèmes asservis

1.1. Historique des systèmes de régulation automatique

L’automatique est un ensemble de théories mathématiques et une technique de

raisonnement qui concernent la prise de décision et la commande de systèmes. Il a fallu alors
idéaliser mathématiquement les problèmes posés par l’automatisation, et inventer un arsenal
de méthodes théoriques permettant de manipuler ces modèles abstraits. C’est l’ensemble de
ces méthodes théoriques qui constitue « l’automatique ». Cette origine industrielle explique
que l’automatique se soit d’abord, pendant longtemps, appliquée à la seule étude des systèmes
mécaniques et électromécaniques. Mais la généralité des méthodes de l’automatique permet
maintenant à cette discipline d’aborder aussi l’économie, la chimie, la biologie, etc….
Dans un bref historique, des systèmes automatiques peuvent se diviser en trois
époques:
✓ La première époque: que l’on peut qualifier de préhistoire de l’automatique, s’étend de
l’antiquité au milieu du 19ème siècle. En effet dès 250 ans avant J.C., nous avons des
exemples de régulation de niveau : par exemple, l’horloge automatique à eau de
KTESYBIOS, qui utilise le même principe que la chasse d’eau. Un autre exemple de
régulateur très connu est le régulateur à boules de WATT (1788) qui permet de maintenir
constante la vitesse de la turbine.
✓ La deuxième époque: caractérisée par la théorie du bouclagedu MAXWELL, ROUTH et
HURWITZ fin du 19ème siècle et les applications de l’algèbre de BOOLE. Puis l’approche
fréquentielle de NYQUIST, BODE, BLACK, NICHOLS, HALL et EVANS vers 1945.
✓ La troisième époque: caractérisée (depuis 1950) par l’introduction de la représentation
d’état, particulièrement bien adaptée à l’utilisation des calculateurs numériques pour l’étude et
la commande des systèmes complexes et multivariables, le développement des méthodes
d’étude des systèmes non linéaires et des systèmes échantillonnés et la prise en compte des
phénomènes aléatoires dans les théories récentes, comme celles e KALMAN et de BUCY.

1.2. Intérêts de l’automatique

Les systèmes automatiques permettent avant tout de réaliser des opérations qui ne
peuvent pas être confiée à l’homme, pour différentes raisons. Parmi celles-ci:
✓ La précision (nécessairement limitée dans le cas de l’intervention humaine).

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✓ Le caractère pénible, voire impossible, de tâches à effectuer dans certains environnements.

✓ La complexité: à partir d’une certaine échelle (grand nombre de paramètres), la commande
manuelle n’est plus envisageable.
✓ La répétitivité de tâches dénuées d’intérêt.
✓ La recherche d’une diminution des coûts par l’augmentation des rendements : en
particulier la robotisation permet de diminuer notablement la part relative de la main d’œuvre
dans le prix de revient.

1.3. Terminologie et définition

1.3.1. Notion de Système : Un système est un ensemble d'éléments physiques exerçant

collectivement une fonction déterminée. Cet ensemble évolutif pour lequel le temps joue un
rôle fondamental. Le système traversé par des flux d'information, d'énergie et de matière tout
en étant soumis à des perturbations ayant l'une des trois formes précitées.

e1 ( t ) y1 ( t )
e2 (t ) y 2 (t )
Signaux Signaux
SYSTEME
de sortie
y M (t )
d'entrée
e N (t )

Figure 1.1 Schéma bloque d'un système

Un système communique avec l'extérieur par l'intermédiaire de grandeurs appelées signaux.

• Signal d'entrée : On appelle signal d'entrée l'excitation appliquée au système qui
permet d'agir sur l'évolution du système en général afin de provoquer une sortie
(réponse) spécifique.
• Signal de sortie : On appelle signal de sortie, la variable mesurable ou au moins
détectable, caractérise l'action du système avec son environnement. Les signaux de
sortie d'un système sont aussi appelés réponses du système.

Remarque : En général les signaux d'entrée (N) et de sortie (M) d'un système ne sont pas de
même nature, de plus N peut être différent de M (généralement N  M , le principe de cause a
effet). Les systèmes à une entrée et une sortie (N =1, M =1) sont appelés systèmes
univariables ou systèmes scalaires, monovariables (SISO).

1.3.2 Système de Commande : est un appareil destiné à remplir une certaine fonction-
quantitativement : à produire une certaine grandeur, dite sa sortie ou réponse, sous l'action
d'une cause qui agit sur lui, dite entrée ou commande.

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1.3.2.1 Classification des systèmes de commande

A. Les systèmes de commande en boucle ouverte : Dans un tel cas le signal de commande
est indépendant du signal de la sortie.

Perturbation

Signal d'entrée
ou consigne yc(t) Loi de U(t) y(t)
Système Signal de
ou signal de commande sortie
référence

Variable réglée ou
signal de commande

Système
Figure 1.2 Système en boucle ouverte

Les caractéristiques d'un système en boucle ouverte sont :

➢ La simplicité (peu d'élément). Donc une utilisation aisée.
➢ Précision très moyenne (une perturbation dont on ne peut tenir compte).
➢ Grande stabilité (passage d'un état à un autre sans oscillation).
➢ Performance très fiable.

B. Les systèmes de commande en boucle fermée : Un système de commande en boucle

fermée est un système où le signal de commande dépend d'une façon ou d'une autre du
signal de sortie.

Perturbation
Signal d'entrée
ou consigne yc(t)
ou signal de Loi de U(t) yc(t)
Système Signal de
référence commande sortie

Signal de commande

Retour
Système

Figure 1.3 Système en boucle fermée

Les caractéristiques d'un système en boucle fermée sont :

➢ Grande complexité : coût élevé.

➢ Précision élevée.
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➢ Stabilité conditionnelle.
➢ Bonnes performances.

En général, les performances des systèmes en boucle fermée sont meilleures que celle des
systèmes en boucle ouverte.

1.4. Notion d’un asservissement : L'objectif d'une régulation ou d'un asservissement est
d'assurer le fonctionnement d'un procédé selon des critères prédéfinis par un cahier des
charges. Les aspects de sécurité du personnel et des installations sont à prendre en compte
comme ceux concernant l'énergie et le respect de l'environnement. Le cahier des charges
définit des critères qualitatifs à imposer qui sont traduits le plus souvent par des critères
quantitatifs, comme par exemple, de stabilité, de précision, de rapidité ou de lois d'évolution.
La structure et les organes d’un système asservi sont illustrés sur la figure ci-dessous

Figure 1.4 Organisation fonctionnelle d’un système asservi

1. La chaîne d’action : est l’ensemble des éléments placés entre le point de sommation et la
sortie réglée. Elles comprennent des éléments amplificateurs et éventuellement, des
convertisseurs de puissance, en liaison avec la source d’énergie.
2. La chaine de retour : est l’ensemble des éléments situés entre la sortie réglée et le point
de sommation. Elles transmettent à l’entrée des informations sur les grandeurs de sortie.
3. Consigne : appelée aussi signal de référence, est un signal externe fourni au système
asservi, pour obtenir une réponse déterminée du système sous contrôle. Sa valeur
correspond au fonctionnement optimal ou désiré du système.

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4. Ecart : appelée aussi signal d’erreur, est la somme algébrique du signal de référence et du
signal de retour. Il existe seulement dans les régulations en boucle fermée.
5. Correcteur : est l’élément qui élabore le signal de commande à partir du signal d’erreur.
6. Signal de sortie : est la réponse effective obtenue à partir du système de commande. Elle
peut coïncider ou non avec la réponse que doit normalement provoquer le signal d’entrée.
7. Perturbation : appelée aussi bruit d’entrée, en général est le parasite qui affecte la sortie
réglée du système, s’introduisant en un point quelconque du système

1.4.1. Fonctions d’un système asservi

✓ Observation de l’état du système → utilisation de capteur.

✓ Comparaison- réflexion → l’état mesuré est comparé à l’état souhaité et la
modification éventuelle de la commande est déterminée. L’organe qui réalise ces
deux fonctions est appelé régulateur. Il est composé d’un comparateur ou
soustracteur et d’un correcteur.
✓ Action → l’actionneur apporte la puissance nécessaire à la réalisation de la tâche.
Distinction
➢ Système régulé (régulation) : la grandeur d’entrée est fixe dans le temps (ex : régulation
de température).
➢ Système asservi (asservissement) : la grandeur d’entrée varie dans le temps (ex : suivi de
trajectoire).
1.4.2. Exemples

Exemple 1 : Considérons l'interrupteur électrique : c'est un système de commande fabriqué

par l'homme réglant le passage de l'électricité.
On considère l'action de l'interrupteur dans la position arrêt ou marche comme étant le signal
d'entrée c'est-à-dire que le signal d'entrée ne peut prendre que deux états : marche et arrêt.
Le signal de sortie est le passage ou le non passage de l'électricité (deux états).

Exemple 2 : Soit le circuit électrique suivante :

Ve(t) Vs(t)
Ve(t) C Vs(t) Circuit

Figure 1.5 Circuit RC

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Exemple 3 : Un servomécanisme élémentaire destiné à commander, en contrôlant, la position

angulaire s d'un arbre qui entraîne une charge d'inertie J c . Nous prendrons comme exemple

un asservissement par Ward-Leonard.

Figure 1.6 Servomécanisme élémentaire

Exemple 4 : Soit le système mécanique de la suivante, dans lequel une musse m peut se
déplacer par rapport à un bâti sous l'action d'une force extérieure qui lui est appliquée F , la
masse étant liée au bâti par un ressort de raideur r et par l'existence d'un frottement visqueux
f qui développe une force f v proportionnelle à la vitesse relative v de m , masse par rapport

au bâti fixe.

Figure 1.7 Système masse-ressort

1.5. Comportement dynamique d’un système asservi

Les caractéristiques dynamiques permettent de quantifier les performances du système

asservi. Elles sont appréciées à partir de la réponse du système à des entrées « types »
Les entrées « types »
o Fonction impulsion de Dirac
e(t)
e(t ) = 0 pour t  0 et t  T0

 e(t ) =
1 1
pour 0  t  T0
T0  T0
 avec T0 → 0

t  on note e(t ) =  (t )
T0
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o Echelon unitaire
e(t ) = 0 pour t  0
e(t)
 e(t ) = 1 pour t  0

1 

t  on note e(t ) = u (t )

o Fonction rampe

e(t)

e ( t ) = a. t.u ( t )

 a:constante

o Fonction Harmonique

e ( t ) = sin  t. u ( t )

1.6. Système linéaire

Un système linéaire peut être décrit par une équation différentielle linéaire entre les entrées et
les sorties du système. On dit qu'une équation différentielle est linéaire si elle est constituée
d’une somme de termes linéaires. Toutes les autres équations différentielles sont dites non
linéaires. Lorsqu'une équation différentielle contient des termes qui sont des puissances
supérieures à la première ou des produits elle n'est pas linéaire.
Exemple :
2 2
 dy   dy 
▪   + y = 0 , est non linéaire parce que   est du deuxième degré.
 dt   dt 
2
 dy  dy dy
▪   + x + y = x . Est une équation différentielle non linéaire puisque x est de
 dt  dt dt
deuxième degré dans les variables dépendantes x et y.
 d2y 
▪  2  + cos y = 0. est non linéaire parce que cos y n'est pas du premier degré.
 dt 
 dy 
▪ 2 xy 3   est de cinquième degré dans la variables dépendantes x et y
 dt 

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1.6.1. Caractéristique d'un système linéaire : c'est un système représenter par une équation
différentielle linéaire. Tout système linéaire vérifié le principe de superposition :

x1 ( t ) Système y1 ( t ) x1 ( t ) → y1 ( t )

x2 ( t ) Système y2 ( t ) x2 ( t ) → y2 ( t )

c1 x1 (t ) + c 2 x 2 (t ) Système c1 y1 (t ) + c 2 y 2 (t )

Figure 1.8 Principe de superposition

1.7. Système continu : les grandeurs étudiées sont définies pour toutes valeurs du temps et
sur l’ensemble de leur plage de variation.

1.8. Système invariant : le système aura le même comportement à une donnée à des instants
différents. Les fonctions de transfert du système ne dépendent pas du temps.

1.9. Système causal : Dans l'étude des systèmes, on considère fréquemment des fonctions de
temps nulles pour t  0 . L'ingénieur les qualifie de causales (cette dénomination provenant du
fait que, si une cause agit à t = 0 , son effet ne commence qu'après cet instant).

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