Chapitre 10

Principe fondamental de la statique

1 Définitions :

1.1 L’équilibre d’un système

Un système matériel (S) est en équilibre (immobile) par rapport à un repère R si et seulement
si les coordonnées de tout point du système (S) sont invariantes dans le temps.

1.2 Graphe d’analyse ou de structure.

Le graphe de structure est une représentation permettant de décrire l’organisation globale des
différentes pièces du mécanisme, des liaisons qui les réunissent et des efforts auxquels ils sont
soumis .
• Les pièces sont représentées par les sommets du graphe (cercles ou courbes fermées) contenant
un repère, en général leur numéro.
• Les liaisons sont représentées par des arcs joignant les sommets, arcs sur lesquels on indique le
nom complet de la liaison (ou un symbole générique, le nom étant indiqué par ailleurs).
• Les efforts sont représentée par des flèches au bout desquels est écrit le nom de l’effort.

2 Actions mécaniques extérieures à un système matériel :

2.1 Frontière d’isolement

Soit E un système matériel quelconque. On appelle l’extérieur du système matériel E le milieu
extérieur à E, c’est-à-dire tout ce qui se trouve à l’extérieur de la frontière d’isolement. On le note E.
Application 10-1: Cisaille
Une cisaille fixée à une table (1) par deux axes « A » et « B
» constituée par :
• Un levier (2) incliné de 30° avec l’horizontale .
• Une barre (3) inclinée de 30° avec la verticale .
• Un bras porte lame (4) horizontal .
• La pièce (5) à couper.
En F on applique une action mécanique de 300N. Les ar-
ticulations sont supposées sans frottements. On néglige
les effets de la pesanteur devant les autres actions méca-
niques.

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Cours de mécanique du solide Chap : 10 Principe fondamental de la statique

1. Faire le graphe de d’analyse.

2. Donner E dans les cas suivants : le système E est :
(2), (3), (4), (2)+(3), (2)+(3)+(4).

2.2 Actions mécaniques extérieures :

Ce sont les A.M. exercées par E sur E. Ces actions sont modélisables par un torseur qui est
exprimé en un point A donné, il est noté :
( →
− )
F (E→E)
TE→E
© ª
= −→
MA (E→E)

Pour déterminer ce torseur, il faut faire l’inventaire des torseurs des A.M. de E sur E.
Application 10-2: Moteur

On considère le mécanisme ci-contre. Il est constitué du bâti (O)

et du un moteur (1) qui ont 3 liaisons entre eux (voir la figure ci
contre) : une liaison rotule de centre B, une liaison ponctuelle de
normale → −z et une liaison linéaire annulaire d’axe (O, →
−
x ). (1) est
→
− →
− →
−
soumis à la force F = −Fx x + Fz z .
• Tracer le graphe d’analyse.
• Écrire les torseurs de E → E.
N.B : Pour additionner ces actions mécaniques, il faut exprimer
leurs torseurs au même point.

3 Principe fondamental de la statique (P.F.S.)

3.1 Énonce
Un système matériel E est en équilibre par rapport à un repère(R si et seulement si les A.M.
→
− )
n o 0
extérieures appliquées à E vérifient la relation suivante : τ(E→E) = →
−
0

3.2 Expression vectorielle du P.F.S.

Le P.F.S permet de déduire deux théorèmes :
→− →
−
• Théorème de la résultante statique (TRS) : F (E→E) = 0
−→ →
−
• Théorème du moment statique en un point TMS : MA (E→E) = 0 .
Application 10-3: Moteur
On reprend le schéma de l’application précédente. On donne
−→ −→ −z , −
→
OA = L2→
−x , OC = L1→
−
x + h→ CB = −h→−z + L →
−
3y.
Appliquer le PFS au solide (1) pour déterminer les inconnues statiques des liaisons.

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3.3 Principe des actions mutuelles

Soient S 1 et S 2 deux systèmes matériels en contact. L’action mécanique exercée par S 1 sur S 2
est égale à l’opposée de l’action mécanique de S 2 sur S 1 :

TS 1 →S 2 = − TS 2 →S 1
© ª © ª

3.4 Ensemble soumis à 2 forces

Si un système est en équilibre sous l’action de 2 forces alors ces 2 forces :
• sont opposés (même norme, même direction, sens contraire).
• ont la même droite d’action (elle passe par les points d’application).

Application 10-4: Cisaille

→
− →
−
Déterminer les directions des résultantes de F (2→3) et F (4→3) .
→
− →
−
3 est en équilibre sous l’action de deux forces : F 2→3 en D et F 4→3 en C. Ces deux forces ont la
même ligne d’action (CD).

3.5 Ensemble soumis à 3 forces

Si un système est en équilibre sous l’action de 3 forces alors :
• Les directions de ces 3 forces sont coplanaires et concourantes en un point.
• Le polygone de ces 3 forces est fermé.

4 Cas particulier du problème plan

On peut admettre qu’un mécanisme est plan si :
• la géométrie des liaisons d’un système matériel présente un plan de symétrie.
• les actions mécaniques extérieures exercées sur ce système sont symétriques par rapport à ce
plan, c’est-à-dire :
a) Les résultantes des actions mécaniques extérieures sont parallèles au plan de symétrie.
b) Les moments des actions mécaniques extérieures sont perpendiculaires au plan de symétrie.
Le PFS ne fournira que 3 équations significatives, à savoir pour :
• le théorème de la résultante statique : une équation en projection sur →
−
x et une autre en projec-
→
−
tion sur y .
• le théorème du moment statique : une équation en projection sur → −z .
Il faut simplifier le torseur des actions mécaniques dans l’espace : la résultante est parallèle au
plan d’étude, le moment
 est
perpendiculaire au pland’étude.
 X L   X − 
Le torseur {T } = Y M devient {T } = Y −
Z N − N
   

Application 10-5: Cisaille

a) Écrire le torseur statique de la liaison pivot d’axe (D, →−z ) entre 2/3.
b) Simplifier ce torseur en considérant le plan (O,⃗ x ,⃗
y ) comme plan de symétrie.
c) Simplifier le torseur statique d’une liaison glissière de direction (⃗ x ) si le plan (O,⃗
x ,⃗
z) est plan de
symétrie.
a) Le torseur statique des actions mécaniques transmissibles s’écrit au point O, situé sur l’axe
(D, →
−z ) :

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 
 X M 
Y N
Z 0 O
 

y ) est plan de symétrie, la force n ’est pas porté par →

x ,⃗
b) le plan (O,⃗ −z la normal à ce plan :

→
− →
R .−z = 0 =⇒ Z = 0

le moment n’est porté que par la normale →

−z :

→
− → →
− −
M 0 .−
x = M0 .→
y =0

le torseur simplifié est :  

 X 0 
Y 0
0 0 O
 

c) Une liaison glissière de direction (→

−
x ) autorise une translation selon (→
−
x ), mais interdit tout
mouvement dans les autres directions. Le torseur statique des actions mécaniques transmissibles
est donné par :
 
 0 M 
Y N
Z L O
 

z) est plan de symétrie, la force n ’est pas porté par →

x ,⃗
b) le plan (O,⃗ −y la normal à ce plan :

→
− →
R .−y = 0 =⇒ Y = 0

le moment n’est porté que par la normale →

−y :

→
− → →
− −
M 0 .−
x = M0 .→
z =0

le torseur simplifié est :  

 0 0 
Y N
Z 0 O
 

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