Grafcets synchronisés
La synchronisation des grafcets, nécessite entre autres l’ajout d’un grafcet appelé grafcet de
coordination ou grafcet maitre, dont le rôle est le pilotage des grafcets esclaves (ou grafcet de
tache).
Pour ce faire, les règles suivantes doivent être respectées :
a) Le grafcet esclave attend à sa première transition qu’une ou plusieurs étapes du grafcet
maitre soient actives pour déclencher l’exécution de la tâche.
b) Le grafcet esclave se déroule selon son cycle
c) Quand le traitement du grafcet esclave est terminé, une étape supplémentaire sans
action reste active pour signaler au grafcet maitre que le traitement est terminé.
d) L’état de cette étape est utilisé dans une réceptivité du grafcet maitre pour qu’il puisse
prendre en compte l’achèvement de la tâche.
e) L’évolution du grafcet maitre permet au grafcet esclave de s’initialiser pour un
prochain traitement.
Liaison de deux grafcets
Chaque étape possède une mémoire lui permettant de fournir à la sortie un signal logique X
qui peut servir comme réceptivité à une autre transition.
Dans l’exemple de la figure 1, l’étape 5 du grafcet 1 n’est activée que lorsque l’étape 4 est
activée et l’étape 20 du grafcet 2 est active.
Synchronisation de deux grafcets
Synchroniser deux grafcets c’est rendre l’évolution de l’un dépendre de l’évolution de l’autre.
Dans l’exemple de la figure 2 les étapes 2 et 15 ne peuvent être actives que simultanément.
On dit que le grafcet 3 et le grafcet 4 sont synchronisées.
Exemples d’application
Exemple 1 : portail automatisé
Ce système permet de contrôler l’accès à une résidence privée par ouverture et fermeture
commandées d’un portail rotatif.
Fonctionnement du système
L’appui sur le bouton ouverture S1 de la télécommande ou la présence d’une clé (S2=1),
entraine l’ouverture du ventail 1 par la mise en marche du moteur M1.
Cinq secondes après, le moteur M2 entraine à son tour l’ouverture du ventail 2.
L’activation du capteur de fin de course des ventaux S11 entraine l’arrêt du moteur M1 et S21
entraine l’arrêt du moteur M2.
L’appui sur le bouton fermeture de la commande S3 ou la présence de la clé (S4=1) provoque
la fermeture du ventail 2.
Cinq secondes après le moteur M2 entraine à son tour la fermeture du ventail 1.
Pour des raisons de sécurité :
Lors de l’ouverture ou de la fermeture un voyant clignotant H est activé pour avertir
les usagers
Lors de la fermeture, si les photocellules S5 et S6 détectent un obstacle dans leur
champ d’action (S5=1 ou S6=1) les ventaux 1 et 2 s’ouvrent immédiatement.
Nomenclature
Grafcet d’un point de vue de la partie commande du système
Problématique :
Y’a-t-il un moyen d’alléger un peu ce grafcet afin de faciliter sa lecture et son
interprétation ?
Y’a-t-il la possibilité de subdiviser ce grafcet en des grafcets élémentaires faciles à
déchiffrer ?
Si c’est possible, alors comment coordonner les différentes tâches pour aboutir au
fonctionnement souhaité et décrit par le cahier des charges ?
Résolution
Une lecture approfondie des données relatives au fonctionnement du système précédent fait
ressortir deux tâches principales :
Ouverture et fermeture du ventail 1
Ouverture et fermeture du ventail 2
Chacune de ces taches peut être décrite par un grafcet séparé comme suit.
Il est possible donc de subdiviser le grafcet précédent en deux grafcets.
L’évolution simultanée des deux grafcets nécessite l’adjonction d’un coordinateur capable de
les gérer. Cette opération est appelée synchronisation de grafcets.
Exemple 2 : automatisme d’un doseur malaxeur
Un malaxeur N recoit deux produits A et B préalablement dosés par la bascule C et des
briquettes solubles amenées une par une par un tapis d’amenée T. l’automatisme permet de
réaliser un mélange des trois produits.
Fonctionnement
Le malaxeur est en position verticale et la bascule C est vide (capteur Z). L’action sur le
bouton départ cycle m provoque simultanément :
1. Le pesage du produit A jusqu’au repère a (capteur a=1). L’action de <a> arrête
l’électrovanne VA et commande l’électrovanne VB pour le pesage du produit B
jusqu’au repère <b>. L’action de <b> arrête l’électrovanne VB et commande
l’électrovanne VC pour la vidange totale de la bascule C dans le malaxeur.
2. L’amenée de deux briquettes.
Une fois que ces deux opérations sont terminées, on obtient la rotation du malaxeur au bout
d’un temps t = 45s, la fin de cette durée entraine le pivotement du malaxeur pour le vidanger
tout en maintenant sa rotation. L’action du capteur P1 provoque l’arrêt de la rotation et le
malaxeur retourne à sa position initiale.
Un commutateur S permet le choix du cycle :
S = 1 : fonctionnement continue du système (mode automatique)
S = 0 : fonctionnement cycle par cycle (mode test ou manuel)
Synchronisation des grafcets
Le grafcet étudié précédemment peut être subdivisé en trois grafcets :
Le premier grafcet décrit les étapes 21, 22, 23 et 24
Le deuxième grafcet décrit les étapes 31, 32, 33 et 34
Le troisième grafcet décrit les étapes 11, 12 et 13
La synchronisation des trois grafcets, nécessite entre autre l’ajout d’un quatrième grafcet de
coordination appelé grafcet maitre, dont le rôle est le pilotage des grafcets esclaves.
