Géométrie du plan et de l’espace

LE PLAN ET L’ESPACE AFFINES

A. ESPACES ET APPLICATIONS AFFINES

1. Définitions et premières propriétés

La théorie peut être développée pour un corps K quelconque mais nous sup-
poserons ici que K est le corps des nombres réels R. A moins d’indication contraire,
espace vectoriel veut dire espace vectoriel sur R de dimension finie.
Définition. Un espace affine dirigé par un espace vectoriel E ~ est un ensemble E
~
sur lequel le groupe additif (E, +) agit (à droite) librement et transitivement. On
note l’action
E⇥E ~ ! E
(P, ~a) 7! P + ~a
On a donc
(i) P + ~a = P ) ~a = ~0 ;
(ii) pour tout couple (P, Q) 2 E ⇥ E, il existe ~a 2 E~ tel que Q = P + ~a. De
!
plus, d’après (i), ~a est unique. On le note ~a = P Q.
~ sont appelés vecteurs.
Les éléments de E sont appelés points et ceux de E
Exemple.
Quand on oublie son origine O, un espace vectoriel E ~ devient un espace affine
2
E. Par exemple, un élement
✓ ◆ de R peut être vu comme un point P = (x, y) ou
! x
comme un vecteur OP = . Etant donné un point P et un vecteur ~a, on définit
y
! !
Q = P + ~a par OQ = OP + ~a. Cette définition ne dépend pas de l’origine : pour
! !
un point O0 quelconque, on a encore O0 Q = O0 P + ~a.
Proposition. L’application qui à un couple de points (P, Q) 2 E ⇥ E associe le
! !
vecteur P Q tel que Q = P + P Q vérifie :
! ! !
(i) Relation de Chasles : AB + BC = AC.
!
(ii) AB = ~0 , A = B.
! !
(iii) AB = BA.
! ! ! !
(iv) AB = DC , AD = BC.

Définition. Un repère affine d’un espace affine (E, E) ~ est un couple R = (O; B)
~
où O est un point de E et B = (e1 , . . . , en ) est une base de E.
Tout point P de E peut être écrit de manière unique
n
X
P =O+ xi~ei .
i=1

On dit que (x1 , . . . , xn ) sont les coordonnées de P dans le repère R et on écrit

P = (x1 , . . . , xn )R .

2. Sous-espaces affines.
~ un espace affine, F un sous-ensemble de E et F~ un sous-
Définition. Soit (E, E)
~ On dit que (F, F~ ) est un sous-espace affine si
espace vectoriel de E.
(i) P 2 F and ~a 2 F~ ) P + ~a 2 F ;
!
(ii) (P, Q) 2 F ⇥ F ) P Q 2 F .

Un sous-espace affine (F, F~ ) satisfait la définition d’un espace affine. Sa dimension

est la dimension de F~ . Une droite affine est sous-espace affine de dimension un.
Un plan affine est un sous-espace affine de dimension deux.
Proposition. Soit (E, E) ~ un espace affine.
(i) Soit (F, F~ ) un sous-espace affine ; alors pour tout P 2 F , on a F = P + F~ ;
(ii) Réciproquement, étant donné un point P de E et un sous-espace vectoriel
F~ de E,~ F = P + F~ est un sous-espace affine dirigé par F~ .

On dit que P + F~ est le sous-espace affine passant par P et dirigé par F~ .

Le choix d’une base (~a1 , . . . , ~ap ) de F~ donne une équation paramétrique du sous-
espace affine P + F~ : tout point de ce sous-espace affine peut être écrit
p
X
Q=P+ i~
ai avec ( 1, . . . , p) 2 Rp .
i=1

Par exemple, l’équation paramétrique de la droite passant par le point P0 et dirigée

par le vecteur ~a est
P = P0 + ~a, 2 R.
Dans un repère affine R = (O, B) de E, cela donne avec P = (x1 , . . . , xn )R ,
(0) (0)
P0 = (x1 , . . . , xn )R et ~a = (ai )B

(0)
xi = xi + ai .

Les sous-espaces affines peuvent être également définis par des équations carté-
siennes, c’est-à-dire une équation linéaire ou un système d’équations linéaires. Cela
suppose qu’on a choisi un repère affine R de E.

2
Par exemple, l’équation cartésienne d’une droite affine dans un plan affine muni
d’un repère affine R est de la forme

ax + by + c = 0 où (a, b) 6= (0, 0).

L’équation cartésienne d’un plan affine dans un espace affine de dimension 3 muni
d’un repère affine R est de la forme

ax + by + cz + d = 0 où (a, b, c) 6= (0, 0, 0).

Les déterminants sont utiles pour obtenir de telles équations.

Exemple 1.
Droite du plan passant par le point P0 et dirigée par le vecteur ~a.
✓ ◆
a
Avec P0 = (x0 , y0 ) et ~a = , cette droite est donnée par l’équation cartésienne :
b

x x0 a
=0
y y0 b

Exemple 2.
Plan dans l’espace passant par un point P0 et dirigé par le sous-espace vectoriel
engendré par deux vecteurs ~a et ~b
0 1 0 1
a1 b1
Avec P0 = (x0 , y0 , z0 ), ~a = @ a2 A et ~b = @ b2 A, l’équation cartésienne de ce plan
a3 b3
est :

x x0 a1 b1
y y0 a2 b2 = 0
z z0 a3 b3

3. Applications affines.
~ et (F, F~ ) deux espaces affines. On dit qu’une application
Définition. Soit (E, E)
~ ! F~ telle que
f : E ! F est affine s’il existe une application linéaire u : E

~
8(P, ~a) 2 E ⇥ E, f (P + ~a) = f (P ) + u(~a).

On note qu’alors, l’application linéaire u est unique. On l’appelle partie linéaire

de f et on la note u = f # .

3
Exemples.
1) Les applications affines f : R ! R sont les applications de la forme f (x) = ax+b
où a, b 2 R. On note que si g(x) = cx + d, f g(x) = acx + ad + b.
~ et F = F~ , les applications linéaires u : E
2) Quand E = E ~ ! F~ sont affines avec
#
u = u.
3) Les translations sont d’autres exemples importants d’applications affines.

Définition. Soit (E, E)~ un espace affine et ~a 2 E. ~ On appelle translation de

vecteur ~a l’application ⌧~a : E ! E définie par ⌧~a (P ) = P + ~a.

Proposition. Soit (E, E) ~ un espace affine.

(i) Pour tout ~a 2 E, ~ la translation ⌧~a est une application affine et sa partie
linéaire est l’application identique IdE~ .
(ii) Réciproquement, si f : E ! E est une application affine telle que f # = IdE~ ,
alors f est une translation.

Proposition. La composée g f de deux applications affines f et g est une

application affine et on a (g f )# = g # f # .

~ et (F, F~ ) des espaces affines. Pour tout couple (A, B) 2

Proposition. Soit (E, E)
E ⇥ F et toute application linéaire u : E~ ! F~ , il existe une application affine
f : E ! F et une seule telle que
(i) f (A) = B et
(ii) f # = u

~ un espace affine, A 2 E et 2 R. On appelle homothétie

Définition. Soit (E, E)
de centre A et de rapport l’unique application affine h : E ! E telle que
(i) h(A) = A et
(ii) h# est l’homothétie vectorielle de rapport .

Proposition. Soit (E, E) ~ un espace affine. Toute application affine f : E ! E

dont la partie linéaire f # est une homothétie vectorielle de rapport 6= 1 est une
homothétie.

4. Le groupe des automorphismes affines.

Définition. Soit G, H deux groupes et ✓ : h 7! ✓h un morphisme de H dans le
groupe Aut(G) des automorphismes de G. La multiplication définie sur G ⇥ H
par :
(g1 , h1 )(g2 , h2 ) = (g1 + ✓h1 (g2 ), h1 h2 )

4
où on a noté G additivement et H multiplicativement, est une loi de groupe. Ce
groupe est appelé produit semi-direct de G par H et est noté Go✓ H.

Définition. Soit (E, E) ~ un espace affine. Un automorphisme affine est une appli-
cation affine inversible de E dans E. On note GA(E) le groupe des automorphismes
affines de E (la loi de groupe est la composition). On note T (E) le sous-groupe
des translations.

Proposition. Soit (E, E) ~ un espaces affine.

(i) L’application f 7! f # est un morphisme surjectif GA(E) ! GL(E) ~ dont le
noyau est T (E).
(ii) T (E) est un sous-groupe normal de GA(E).
~ on a f ⌧~a f 1 = ⌧f # (~a) .
(iii) Pour tout f 2 GA(E) et tout ~a 2 E,

~ sur un vecteur ~a 2 E
L’action canonique d’un automorphisme u 2 GL(E) ~ donne
un morphisme ✓ : GL(E)~ ! Aut(E,
~ +).
~ un espaces affine et A 2 E. L’application
Théorème. Soit (E, E)

A
~ ✓ GL(E)
: GA(E) ! Eo ~

!
définie par (f ) = (Af (A), f # ), est un isomorphisme de groupes.

5. Projections et symétries.
Definition. Soit (E, E)~ un espaces affine, F un sous-espace affine et G ~ un sous-
espace vectoriel supplémentaire de F~ .
~ est l’application affine ⇡ : E ! F
(i) La projection sur F parallèlement à G
qui envoie M 2 E sur l’unique point de l’intersection F \ (M + G). ~
(i) La symétrie par rapport à F parallèlement à G ~ est l’application affine
s : E ! E qui envoie M = ⇡(M ) + ~z , où z 2 G~ sur s(M ) = ⇡(M ) ~z .

B. BARYCENTRES EN GÉOMÉTRIE AFFINE

1. Barycentres
Définition. Soit (E, E) ~ un espace affine. Une famille de points pondérés est une
2 I, Ai 2 E et i 2 R. On supposera toujours
famille (Ai , i )i2I où pour tout i P
que I est un ensemble fini et que i2I i 6= 0.

Proposition. Soit (Ai , i )i2I une famille de points pondérés d’un espace affine
E. Alors P !
(i) Il existe un unique G 2 E tel que I i GAi = ~0.

5
 ! 1 X !
(ii) Pour tout O 2 E, on a OG = P i OAi .
I i
I

Définition. Le point G de la proposition précédente s’appelle le barycentre de la

famille (Ai , i )i2I et est noté G = bary((Ai , i )i2I ). Quand tous les i sont égaux
à 1 (ou à un scalaire non nul), G est appelé l’isobarycentre de la famille (Ai )i2I
et est noté G = isobary((Ai )i2I ).

Exemples. L’isobarycentre de deux points A et B est le milieu du segment [AB].

L’isobarycentre de trois points A, B, C est le centre de gravité du triangle ABC. La
droite passant par deux points distinct A et B peut être décrite comme l’ensemble
des barycentres de ((A, 1 ), (B, )) où 2 R.

Proposition (associativité du barycentre). Soit (Ai , i )i2I une famille de

points pondéres d’un espace affine P E. Soit I = [j2J Ij une partition de I telle
que pour tout j 2 J, µj = i2Ij i 6= 0. On définit pour tout j 2 J,
Gj = bary((Ai , i )i2Ij ), alors bary((Ai , i )i2I ) = bary((Gj , µj )j2J ).

Remarque : il suffit donc de savoir calculer le barycentre d’une famille pondérée de

deux points pour calculer le barycentre d’une famille pondérée d’un nombre fini
quelconque de points.

2. Applications affines et barycentres

Proposition. Soit E, E 0 deux espaces affines et f : E ! E 0 . On a l’équivalence

de
(i) f est une application affine ;
(ii) f respecte les barycentres, c’est-à-dire pour toute famille de points pondérés
(Ai , i )i2I de E, f (bary((Ai , i )i2I )) = bary((f (Ai ), i )i2I ).

Corollaire. Soit E un espace affine et f : E ! E une application affine. On a

l’équivalence de
(i) f f = IdE ;
(ii) f est une symétrie affine par rapport à un sous-espace affine F parallèlement
à un sous-espace vectoriel supplémentaire G ~ de F~ .
De plus, on a F = {M 2 E : f (M ) = M } et G ~ = {~z 2 E
~ : f # (~z ) = ~z }.

3. Sous-espaces affines et barycentres

Proposition. Soit F une partie non vide d’un espace affine E. On a l’équivalence
de
(i) F est sous-espace affine ;

6
 (ii) tout barycentre de famille de points pondérés de F appartient à F .

Corollaire. Soit X une partie non vide de E. Le sous-espace affine Af f (X)

engendré par X est l’ensemble des barycentres de famille de points pondérés de
X.

Proposition. Soit (Ai )i2I une famille finie de points d’un espace affine E. Soit
F = Af f (Ai , i 2 I). On a l’équivalence de
P (i) pour tout M 2 F , il existe une unique famille de réels ( i )i2I tels que
i2I i = 1 et M = bary((Ai , i )i2I ) ;
!
(ii) pour tout i 2 I, la famille (Ai Aj )j2I\{i} est libre ;
!
(iii) il existe i 2 I tel que la famille (Ai Aj )j2I\{i} soit libre ;

Definition. Soit (Ai )i2I une famille finie de points d’un espace affine E.
(i) On dit que la famille (Ai )i2I est affinement libre si elle vérifie les conditions
de la proposition précédente ;
(ii) On dit que la famille (Ai )i2I est génératrice si Af f (Ai , i 2 I) = E ;
(iii) On dit que la famille (Ai )i2I est un repère barycentrique si elle est affinement
libre et génératrice ;

Corollaire. Soit (Ai )i2I un repère barycentrique. d’une espace affine E. Alors tout
point M de EP s’écrit de manière unique M = bary((Ai , i )i2I ) où les i sont des
réels tels que i2I i = 1. Les ( i )i2I s’appellent les coordonnées barycentriques
de M .

4. Parties convexes
Rappelons la définition d’un segment dans un espace affine.
Definition. Soit A et B deux points d’un espace affine E. On définit le segment
[AB] comme
[AB] = {bary((A, 1 ), (B, )) : 0   1}.

Definition. Soit E un espace affine. On dit qu’une partie de E est convexe si elle
contient tout le segment [AB] dès qu’elle contient les points A et B.

Exemples
Les sous-espaces affines sont convexes ; un disque du plan ou une boule de l’espace
sont convexes. Par contre, un disque troué n’est pas convexe. Un triangle et un
carré sont convexes mais il existe des polygones non convexes.
Definition. On appelle combinaison convexe d’une famille finie (Ai )i2I de points
P espace affine E tout barycentre bary((Ai , i )i2I ) avec i 0 pour tout i 2 I
d’un
et i2I i 6= 0.

7
 P
On
P écrit souvent une combinaison
P convexe sous la forme G = i2I µi Ai où
i2I µi = 1 (Posez µi = i / i2I i ). Cela signifie que pour tout origine O 2 E,
! P !
OG = i2I µi OAi .
Proposition. Soit K une partie d’un espace affine E. On a l’équivalence de
(i) K est convexe ;
(ii) toute combinaison convexe de points de K appartient à K.

Proposition.
(i) L’intersection d’une famille de parties convexes est une partie convexe.
(ii) Soit f : E ! E 0 une application affine. L’image directe f (K) d’une partie
convexe K de E est convexe. L’image réciproque f 1 (K 0 ) d’une partie convexe K 0
de E 0 est convexe.

Corollaire. Soit X une partie d’un espace affine E. Il existe une plus petite
partie convexe contenant X. On l’appelle l’enveloppe convexe de X et on la note
conv(X).