R.
Channa
Chapitre4:
Commandabilité et Observabilité
des LTI
R. Channa Master C2I2S 1
1
R. Channa
Problématique de l’automatique :
Commander la sortie d’un système, revient à commander son vecteur d’état de
manière à évoluer d’un état initial vers un état final.
Propriété de commandabilité d’un système
En représentation d’état: Les variables d’état sont internes.
Conséquence:
Nécessité de savoir retrouver, observer ou reconstruire l’état d’un système à partir
- de ses entrées: commande
- de ses sorties: mesures
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2
R. Channa
I- Commandabilité
Étant donné un SLC décrit par l’équation d’état x Ax Bu ; y cx
1- Accessibilité
un système est dit accessible à l’état X1 s’il est possible de déterminer une loi
de commande u(t) sur l’intervalle [t0 t1 ] permettant de ramener le système de l’état
initial X (t0) vers X(t1) =X1 .
Si cette propriété est vraie X2 le système est dit complètement accessible
2- Commandabilité
un état xi est commandable à l’instant t0 s’il est possible de déterminer une
loi de commande u(t) sur l’intervalle [t0 t1 ] permettant de ramener le système
de l’état initial =xi (t0) vers xi (t1) .
T
Si xi (t1)=0 on parle de commandabilité vers zéro e -A Bu ( )d
0
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R. Channa
Si cette propriété est vraie t0 et x2
X (t0 )
i=1,…,n, le système est dit complètement
commandable t1-t0
autre définition: x1
Exemple dans R2:
Un système est complètement
commandable ssi, t1 et t2 et l’état X2 ,il existe x2 X (t 2 )
une loi de commande u(t) sur [t1,t2] qui ramène
t2-t1
l’état du système de n’importe quel état X1=X(t1)
X (t1 )
vers l’état désiré X(t2)=X2.
x1
Remarques:
La commandabilité ne porte que sur l’état du système Seule l’équation d’état
est mise en jeu. La paire (A,B) est commandable
un système trivialement non commandable est celui dont la matrice de commande
est nulle (B=0)
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3-Critère de commandabilité de Kalman
Théorème: Un système LTI décrit par l’équation d’état
x (t ) Ax ( t ) Bu (t )
est commandable ssi la matrice de commandabilité C (MC) est de rang n
MC (n,nxm)
Dem.
Remarque
Le système est commandable ssi MC est régulière (son déterminant est non nul)
Si la matrice d’état A est diagonale à élément distincts alors le système est commandable
ssi la matrice B ne possède pas de ligne nulle.
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5
R. Channa
Cas de système non commandable
rang(Mc) = r < n
ˆ P 1 AP, Bˆ P 1 B
on cherche une matrice P telle que A
xˆ Aˆ xˆ Bˆ u (t )
telle que
ˆ
y Cxˆ (t )
ˆ Aˆ12 ˆ Bˆ1
ˆA A11
avec
, B , et xˆ P 1 x
0 Aˆ 22 0
Â11 est de rang r et correspond à un sous système complètement
commandable et Bˆ1 (r,1) comprend r composantes.
Les r valeurs propres de Â11 ,aussi valeurs de A, correspondent au modes
commandables.
Les (n-r) autres v.p. correspondent aux modes non commandables
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6
R. Channa
Exemple Système de régulation de niveau dans un réservoir (Chapitre1)
S: section du réservoir
R: résistance du tuyau de sortie
h: hauteur du liquide
qe : débit d’entrée
qs : débit de sortie
(q0,h0) point de fonctionnement
Variable d’état : hauteur h et commande qe:
dx 1 1
x u
dt RS S
B=1/S (non nul) de rang 1 donc le système est commandable
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7
R. Channa
Réservoir alimenté en plus de la vanne par un réservoir additionnel
Sr: section du réservoir additionnel
Rr : résistance R du tuyau de sortie
du réservoir additionnel
qr : débit de sortie du réservoir additionnel
1 1
x1 x1 1
Variable d’état: d RS Rr S S
u
x1=h et x2= hr dt 0 1
x2 x
Rr S r 2 0
Matrice de commandabilité
1 1
M C B AB S RS 2
0 0
rang(MC)=1 donc le système n’est plus commandable.
En effet la variable x2 càd la hauteur hr du réservoir additionnel n’est pas
commandable par la vanne
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8
R. Channa
II- Observabilité
Si la variable d’état est facile à déterminer (capteur) : elle dite mesurable
Sinon: possibilité de la déterminer à partir de la mesure de y(t) . Elle est dite observable
Def:
un état xi est observable à l’instant t0 s’il est possible de déterminer xi(t0) connaissant
la sortie y(t) et le signale d’entrée u(t) sur l’intervalle [t0 tf ].
Si cette propriété est vraie t0 et i=1,…,n, le système est dit complètement
observable
Remarque:
L’observabilité concerne la sortie du système. La paire (A,C) est observable
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R. Channa
1- Observabilité à t=0
Un système LTI est observable à t0 si T>0 , t1 =t0 +T /
Dem.
u[t0,t0+T] et y(t) connues t [t0,t0+T] détermine x0
On dit : l’observabilité du système à t0 implique l’observabilité à t=0
2- Observabilité du système autonome
Def.
Un LTI est observable à t=0 si T>0 / y[ 0,T ] ; u[ 0,T ] Connues, détermine x0
Or
s
y ( s ) Ce x0 C e A Bu ( )d
As
y ( s ) y 0 ( s ) yu ( s )
0
y[ 0,T ] ; u[ 0,T ] connues y 0 ( s ) y ( s ) yu ( s ) connue
Or y0 ( s ) Ce x0 donc x0 est connu
As
l’observabilité du système autonome entraîne l’observabilité du système non autonome
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3- Critère d’observabilité de Kalman
Théorème:
Un système LTI décrit par l’équation d’état
x Ax Bu (t )
y Cx(t )
est observable ssi la matrice
d’observabilité (MO) est de rang n
Remarques:
- Le système est observable ssi la matrice MO est régulière (son déterminant est non nul)
- Si la matrice d’état A est diagonale à élément distincts alors le système est observable
ssi la matrice C ne possède pas de Cologne nulle.
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11
R. Channa
Cas de système non observable
rang(MO) = r < n
On cherche une matrice P telle que Aˆ P 1 AP, Cˆ CP
xˆ Aˆ xˆ Bˆ u (t )
tel que ˆ
y Cxˆ (t )
avec ˆ
ˆA A11
ˆ
0 ˆ
Aˆ 22
, C Cˆ1 0 , et xˆ P 1 x
A12
Â11 est de rang r et correspond à un sous système complètement observable
et Cˆ1 (1, r ) est un vecteur de r composantes
Les r valeurs propres de Â11 aussi valeurs de A correspondent au modes
observables.
Les (n-r) autres v.p correspondent aux modes non observables.
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Test PBH (Popov-Belevitch-Hautus)
i) La paire (A,B) est commandable ssi la matrice complexe n×(n+m)
est de rang égal à n pour toute valeur propre λ de A.
ii) La paire (A,C) est observable ssi la matrice complexe (n+r)×n
est de rang égal à n pour toute valeur propre λ de A.
Détectabilité:
Un système est détectable si tous les modes non observables sont stables
Stabilisabilité:
Un système est stabilisable si tous les modes non contrôlables sont stables
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III- Critère de commandabilité et d’observabilité
pour les formes modales
Un système LTI décrit par l’équation d’état
x Ax Bu (t )
y Cx(t )
1) Cas de modes simples distincts:
A diag ( pi ), i 1, , n
B [b1 , , bn ]T ; C [c1 , , cn ]
Théorème:
le mode associé à pi est commandable ssi la ligne bi correspondante est non nulle
le mode associé à pi est observable ssi la ligne ci correspondante est non nulle
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2) Cas de modes multiples:
A possède une valeur propre multiple i à laquelle on associe le bloc de Jordan
Théorème:
le mode associé à pi est commandable ssi la ligne bn correspondante est non nulle
le mode associé à pi est observable ssi la ligne cn correspondante est non nulle
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3) Grammiens de commandabilité et d’observabilité
Etant donné un modèle d’´etat LTI :
Déf.
On appelle grammien de commandabilité La matrice Wc définie par:
WC peut être calculée comme la solution de l’équation de Lyapunov continue :
On appelle grammien d’observabilité La matrice Wo définie par:
WO peut être calculée comme la solution de l’équation de Lyapunov continue :
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R. Channa
Theme:
La paire (A,B) est commandable si et seulement si le grammien de
commandabilité Wc est une matrice définie positive (non singulière).
La paire (A,C) est observable si et seulement si le grammien d’observabilité Wo
est une matrice définie positive (non singulière).
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IV- Propriétés liées à la commandabilité et l’observabilité
1- Dualité entre la commandabilité et l’observabilité
Soient les LTI suivants
x Ax Bu (t ) xˆ At xˆ C t u (t )
(s) ( S * )
y Cx (t ) y B t xˆ (t )
(S*) est le dual de (S) ou adjoint de (S)
Théorème
le système (S) est commandable ssi son dual (S*) est observable
le système (S) est observable ssi son dual (S*) est commandable
Dem.
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2- Invariance par changement de base
x Ax Bu (t ) Changement de variable xˆ Aˆ xˆ Bˆ u (t )
(s) *
( S )
y Cx (t ) ˆ
y Cxˆ (t )
xˆ P 1 x
Critère de commandabilité de (S*):
(S*) est commandable ssi M C [ Bˆ Aˆ Bˆ Aˆ n 1 Bˆ ] est de rang n
M C [ P 1 B ( P 1 AP) P 1 B ( P 1 AP) n 1 P 1 B]
[ P 1 B P 1 AB P 1 An 1 B ]
P 1[ B AB An 1 B] P 1M C
Supposons que (S) était commandable cad rang(MC)=n rang(P-1MC)=n
soit rang(M’C)=n (S*) est commandable
La commandabilité et l’observabilité restent vérifiés lors d’un changement de base:
M C P 1M C ; M O M O P
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3- Décomposition de Kalman
Il est toujours possible de trouver une base dans laquelle le vecteur d ’état est décomposé
en 4 parties: X1(n1), X2(n2), X3(n3) et X4(n4) avec n1+n2+n3+n4=n de telle sorte que:
X 1 X1 X1
X X
X2 Aˆ 2 Bˆ u; y Cˆ 2
X 3 X3 X3
X 4 X4 X4
avec
A11 A12 A13 A14 B1
A22 0 A24 B
Aˆ ; B 2 ; C 0 C2 0 C4
A33 A34 0
A44 0
Ai , j (ni , n j ); i, j 1,...,4; Bi (ni , m); Ci ( p, ni )
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R. Channa
On peut donc écrire:
x1 A11 x1 A12 x 2 A13 x3 A14 x 4 B1u (S1)
x 2 A22 x 2 A24 x 4 B2 u
(S) (S2)
x 3 A33 x3 A34 x 4 0.u
x 4 A44 x 4 0.u (S3)
y C 2 x2 C 4 x4 (S4)
(S1) est commandable et non observable
(S2) est commandable et observable
(S3) ni commandable ni observable
(S4) non commandable et observable
u
(S1)
u y (S2)
A,B,C + y
(S3)
LTI. qlq +
(S4)
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4- Notion de réalisation
Soit (A,B,C,D) une réalisation d’une fonction de transfert G(p).
G ( p) C ( p1 A) 1 B D
La réalisation (A,B,C,D) d’ordre minimale n (x ∈ Rn) est dite réalisation minimale
ou réalisation irréductible.
Théorème 1
La fonction de transfert d’un système quelconque correspond uniquement à sa
partie commandable et observable
Démonstration
TL pour le système (S)
TL : y C2 x2 C4 x4 Y ( p ) C2 X 2 ( p) C4 X 4 ( p)
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TL(S2 ) pX 2 ( p ) A22 X 2 ( p ) A24 X 4 ( p) B2U ( p )
X 2 ( p) ( p1I A22 ) 1 A22 X 4 ( p) B2U ( p)
TL(S4 ) pX 4 ( p) A44 X 4 ( p )
X 4 ( p) 0
d’où
Y ( p ) C2 ( p1I A22 ) 1 B2U ( p )
G ( p ) C2 ( p1I A22 ) 1 B2
R. Channa Master C2I2S 23
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R. Channa
Théorème 2
Une réalisation (A,B,C,D) de G(p) est minimale (irréductible) si et seulement si
elle est commandable et observable. Dans ce cas, on utilise la notation :
Remarques:
Le modèle entrée – sortie du type équation différentielle ne représente que
la partie observable d’un système
Le modèle entrée – sortie du type fonction de transfert ne représente que la
partie observable et commandable d’un système
Les différentes modélisations utilisées pour un système ne conduisent pas à
des modèles possédant les mêmes propriétés de commandabilité et
d’observabilité
R. Channa Master C2I2S 24
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