Chapitre 4

Corrections des systèmes

échantillonnés asservis

Pr. Rafik Channa

1
 Introduction
Les performances naturelles d’un système (stabilité, précision, rapidité, etc...) peuvent
ne pas correspondre à un degré d’exigence spécifié dans un cahier des charges.
L’objectif de toute correction est de modifier ces performances afin qu’elles respectent
au mieux ce cahier des charges. Il faut placer un correcteur (série en général) dans la
chaîne directe afin de modifier les performances du système asservi.

De façon qualitative :
Impossible d’afficher l’image.

- Pour rendre le système stable, il faut

rassembler tous les pôles du système
dans le cercle unité et pour garantir
une meilleure stabilité, il faut éloigner
le plus possible les pôles de ce cercle
en les rapprochant de l’origine.

2
- Pour rendre le système plus précis, il faut augmenter le gain statique, voire ajouter des
intégrateurs pour augmenter la classe du système.
– Pour améliorer la rapidité du système, il faut augmenter la bande passante de celui-ci,
en augmentant la valeur de la fréquence de coupure.

La structure d’un asservissement numérique à retour unitaire où le correcteur est

placé en série avec le processus dans la chaîne directe, est donné selon le schéma
suivant :

La fonction de transfert pour cet asservissement est alors :

Pour obtenir la sortie S(z) désirée, il s’agit alors de déterminer U(z), c’est-à-dire
l’expression du correcteur C(z) (en effet, U(z) = C(z) E(z) ).
3
 Choix de la période d’échantillonnage en BF
- La période d’échantillonnage ne doit pas être « trop petite », le correcteur corrigera
inutilement par petits coups souvent répétés dans le temps.
- Elle ne doit pas être « trop grande » car le correcteur ne verra pas les changements
de la sortie et perdra le suivie du système en corrigeant peu (théorème de Shanon
Fe > 2 Fmax,
k
- Cas du premier ordre : G ( p) 
1  p
1 1
sa fréquence de coupure est donnée par: wc   fc 
 2
kwn2
- Cas du deuxième ordre : G ( p )  2
p  2wn  wn2
la pulsation de coupure dans ce cas est donnée par:

pour un amortissement de l’ordre de 0.7 on aura c  n donc la fréquence de

coupure :
wn
fc 
2 4
 Tc Tc
En pratique on choisit: 5 f c  f e  25 f c ou  Te 
25 5
ceci se traduit par :

- Pour le premier ordre: 0.25  Te  0.5

0.25 1.25
- Pour le deuxième ordre :  Te 
n n
D’une manière générale on peut choisir :
Te  et n
ou nTe  1 en boucle fermée

z d N ( z)
Cas d’un système comportant un retard d. G( z)  n entier
D( z )
d
On essaie de choisir si possible : Te  sinon on prendra :
n
avec

5
 Synthèse des systèmes échantillonnés: Méthodes du Continu
Considérons la structure d’asservissement échantillonnée suivante:

La synthèse avec la méthodes du Continu consiste à suivre la méthodologie suivante:

Étape 1: Revenir au cas continu par l’une des méthode de passage

Étape 2: Utiliser les méthodes du continu pour la synthèse du correcteur
Étape 3: Revenir à l’échantillonné par la méthode inverse.

Équivalence du B.O.Z. à un retard pur de T/2

Afin d’évaluer les performances dynamiques du système échantillonné dans le domaine

continu, le bloqueur d’ordre zéro peut être assimilé à un retard pur de T/2. Cette
approximation est d’autant plus valable que la fréquence d’échantillonnage fe =1/T
est élevée par rapport à la bande passante du système.
6
7
 On fait la synthèse par les méthodes du continu pour:

 On discrétise le correcteur obtenu (toujours vérifier la causalité du correcteur obtenu)

 Approximation linéaire
Si la période d’échantillonnage est faible, on peut approcher z = eTp par 1 + Tp soit:
z 1
p Euler vers l’avant (approximation rectangulaire)
T
à partir de G(z), on passe à G(p), on calcule le correcteur C(p) puis on revient au discret.

 Transformation homographique ou bilinéaire

(approximation trapézoïdale de la dérivée)

 Transformation en w

8
 Correcteur PID numérique

Comme en correction analogique, l’un des principaux correcteurs utilisés est un

correcteur à action Proportionnelle, Intégrale et Dérivée, noté PID.

En continu la sortie d’un PID est donnée par :

(t) est l’erreur entre la consigne et la sortie du système.

qu’on représente dans le domaine de Laplace par la fonction de transfert :

9
l’équivalent en numérique s’écrit alors:

soit:

En calculant la transformée en z on obtient:

d’où la fonction de transfert d’un PID numérique:

10
La structure du correcteur PID fait apparaître trois actions : l’action Proportionnelle,
l’action Intégrale et l’action Dérivée.

Action P : augmente la bande passante, donc la rapidité ; améliore la précision et

dégrade la stabilité.
Action I : ralentit le système ; améliore la précision en augmentant la classe du
système et peut dégrader la stabilité. De plus, peu robuste aux
perturbations basses-fréquences sur le signal de consigne.
Action D : augmente la bande passante du système donc sa rapidité, permet
d’améliorer la stabilité mais amplifie les bruits de mesure hautes fréquences.

on utilise en pratique une dérivée filtrée. Ceci conduit en discret au régulateur PID filtré :

Le choix de  est classiquement de 0.1

11
Afin d’éviter de brusques discontinuités sur la commande en pratique lors d’un changement
de consigne, il est préférable parfois d’adopter une structure série-parallèle afin d’éviter de
faire intervenir le terme dérivateur sur la consigne :

12
 Méthode de TAKAHASHI de réglage du PID numérique filtré
Comme en correction analogique avec la méthode de Ziegler-Nichols, il faut
déterminer la valeur des coefficients kp, ki et kd. Il faut alors soumettre le système à
l'un des deux essais :
- Un essai indiciel (en boucle ouverte) qui donne les valeurs
de  et a.

- Un essai en boucle fermée avec un gain K : on augmente K jusqu'à Kosc valeur du

gain pour laquelle on obtient une oscillation entretenue de période Tosc.

Méthode de pompage
13
Réglages de Takahashi pour un régulateur PID numérique filtré.

14
 Principes généraux de la synthèse des correcteurs en z :
La structure d’asservissement avec un correcteur numérique série classique se met
sous la forme :

Dans le cas général, le correcteur comporte :

1. un gain ajustable
2. des pôles et zéros choisis de manière à compenser les pôles et zéros du système
stables de H(z).
3. un pôle en z = 1 d’ordre suffisant pour avoir une erreur nulle en régime permanent

4. des paramètres de réglages en nombre suffisant pour répondre aux spécifications

imposées.

15
Les fonctions de transfert C(z) et H(z) sont des fractions rationnelles en z,
représentées par :

les termes A(z), B(z), S(z) et R(z) sont des polynômes en z.

En général, on voudrait avoir système bouclé stable avec:

 une erreur de position ou de vitesse nulle et l’erreur d’ordre supérieur finie,
 un temps de réponse donné .

G(z) s’écrit sous la forme:

B( z ) B  ( z)B  ( z)
G( z)  
A( z ) (1  z 1 ) q A ( z ) A ( z )
 A+ (z) et B+ (z) sont respectivement les pôles et les zéros stables
 A- (z) et B- (z) sont respectivement les pôles et les zéros instables (et retard)
 1/(1-z-1 )q le nombre d’intégrateurs du système (classe ).
16
 Synthèse à temps d’établissement fini
La fonction de transfert boucle fermée est:

Définition :

Un système est dit à temps d’établissement fini lorsque son erreur (k) s’annule en
un nombre fini de période d’échantillonnage pour une entrée spécifiée en tm .

donc

H(z) un polynôme de degrés < m+1

17
pour réaliser notre objectif il faut et il suffit que l’expression de l’erreur soit un
polynôme, donc (1-F(z)) doit contenir les intégrateurs i.e:

K( z) est un polynôme en z donc:

L’erreur en régime permanent est donnée par :

18
Cas particuliers :
 K(z) = 1: Synthèse à temps minimal absolu
dans ce cas :

donc

Rappelons que H(z) est de degrés  m (< m+1), donc :

C/C : L’erreur s’annule au plus tard au bout de (m+1) périodes

d’échantillonnage (si hm  0)
Le correcteur est donné par :

or

donc

Le correcteur compense le système donc cette méthode ne s’applique que pour

les systèmes ayant des pôles et des zéros stables
19
 K(z)  1: Synthèse à temps minimal non absolu

Si, on cherche la synthèse à temps minimal non absolu, s’applique aux systèmes
possédant des zéros instables dans ce cas K(z) est un polynôme quelconque mais de
degré minimal, respectant les deux conditions suivantes :

 F(z) doit posséder parmi ses racines les zéros instables de G(z)

 (1 -F(z)) doit posséder parmi ses racines les pôles instables de G(z), on écrit
G(z) tels que:
B  ( z)B  ( z)
G( z) 
(1  z 1 ) q A ( z ) A ( z )
 A+ (z) et B+ (z) sont respectivement les pôles et les zéros stables
 A- (z) et B- (z) sont respectivement les pôles et les zéros instables (et les retards)
 1/(1-z-1 )q le nombre d’intégrateurs du système (classe ).

Le correcteur est donné par :

20
 Pour ne pas compenser les zéros instables on doit avoir:

 Pour ne pas compenser les pôles instables on doit avoir:

 Pour avoir un temps d’établissement fini on doit avoir:

qu’on peut écrire aussi:

On doit donc résoudre l’équation l’équation de Diophantine où les inconnues

sont L(z) et K’(z) suivantes:

A-’ (z) ne contient pas les intégrateurs

21
Le correcteur devient alors :

B  L A  A '

(1  z 1 ) m  1  q A  ' K ' B  B 

L A
C (z) 
(1  z 1 ) m  1 q A  ' K ' B 

Si la solution est telle que :

alors l’erreur s’écrira :

L’erreur sera dans ce cas nulle après (n+m+1) périodes d’échantillonnage. (si kn
et hm sont non nulles)

22
 Réponse pile:
La réponse pile est un cas particulier des systèmes à temps d’établissement
minimal non absolu.
Définition:
Un système est dit a réponse pile lorsque la sortie continue atteint son régime
permanent pour une entrée de type tm en un nombre ni fini d’échantillons.

Remarque:
• La réponse pile d’un système n’est définie qu’aux instants d’échantillonnage, et
donc, une erreur non nulle hors des instants d’échantillonnages n’est pas exclue.
• Pour pouvoir réaliser un correcteur a réponse pile pour une entrée de type
u(t) = tm, il faut que le système présente au moins m intégrateurs purs.

23
Le système s’écrit:
B( z ) B  ( z)B  ( z)
G( z)  
A( z ) (1  z 1 ) m A ( z ) A ' ( z )
Puisque la sortie du correcteur est constante au bout du temps d’établissement, cette
sortie s'écrit :
W1(z) est un polynôme

La sortie du système en boucle fermée est :

après simplification des termes en (1 –z-1 ) la deuxième partie de l'égalité devient :

soit

24
 W1 , F , U1 ,A+ , A – ,B+ , B- étant des polynômes, il vient immédiatement
que F s'écrit :
ou L(z) est un polynôme.
et

La synthèse revient donc a déterminer deux polynômes L(z) et K (z) en résolvant

l'équation diophantienne suivante:

Le correcteur s'écrit alors :

soit

25
Exemple

Soit le système continu de fonction de transfert G(p) que l’on échantillonne à T=1s

5 0.98 z  0.45
G( p)  2 G( z)  2
p  2p5 z  0.3 z  0.13
 les pôles de G sont: -0.1500 + 0.3279i -0.1500 - 0.3279i de module 0.36
Le système est stable

 On voudrait calculer le correcteur à temps d’établissement minimal absolu et

le correcteur à réponse pile pour une entrée en échelon

 Temps d’établissement minimal

1  F ( z )  (1  z 1 ) K ( z ) K(z) est un polynôme en z ici (K(z)=1

Le correcteur est donné par :

26
 F 1  (1  z 1 )
C ( z)  
(1  F ).G (1  F )G

1  (1  z 1 )(1  0.3 z 1  0.13 z 1 )


(1  z 1 )(0.98 z 1  0.45 z 1 )
z 1 (1  0.3 z 1  0.13 z 1 )

(1  z 1 )(0.98 z 1  0.45 z 1 )

( z 2  0.3 z  0.13)

(0.98 z 2  0.53 z  0.45)

 Réponse pile
Pour avoir une réponse pile, on doit avoir:

27
 - A stable

F ( z )  L( z ) B 1  F ( z )  (1  z 1 ) A ' K ' ( z ) avec A '  1

L’équation à résoudre est donnée par :

(1  z 1 ) K ' ( z )  B( z ) L( Z )  1

soit (1  z 1 ) K ' ( z )  (0.98 z 1  0.45 z 2 ) L( Z )  1

Nous avons à résoudre une équation d’inconnus K’(z) et L(z) du type:

A( z ) X ( z )  B ( z )Y ( Z )  C ( z )
Appelée équation de Bezout ou de Diophantienne. La résolution se fait de la manière
Suivante:
si d  A( z )  d  B ( z )  d C ( z ) L’équation est régulière
si d  A( z )  d  B ( z )  d C ( z ) L’équation est non régulière
28
Dans le cas de l’équation est régulière, la solution est donnée par:

d  X ( z )  d  B( z )  1 et d Y ( z )  d  A( z )  1

Dans ce cas on a:

d  K ' ( z )  2  1  1  K ' ( z )  k0  k1 z 1
d  L ( z )  1  1  0  K ' ( z )  l0
soit: K ' ( z )  1  0.31z 1 et l ( z )  0.69

Donc le correcteur est donné par:

A ( z ) L( z )
C ( z) 
(1  z 1 ) K ' ( z )
(1  0.3 z 1  0.13 z  2 )
 0.69
(1  z 1 )(1  0.31z 1 )

29
 Correcteur de Zdan
La méthode de Zdan propose de calculer un correcteur tel que le système en boucle
fermée se comporte comme un système du second ordre de pulsation propre n et de
facteur d'amortissement  donné. Le correcteur comporte:
 un gain ajustable
 des pôles et zéros choisis de manière à compenser les pôles et zéros
du système stables de G(z).
 un pôle en z = 1 d’ordre suffisant pour avoir une erreur nulle en régime
permanent.
 des paramètres de réglages en nombre suffisant pour répondre aux
spécifications imposées.

En général, on voudrait avoir pour une entrée u(t)=tm

 système bouclé stable,
 une erreur de position ou de vitesse nulle et l’erreur d’ordre supérieur finie,
 un temps de réponse donné (à 2% ou à 5%)
Le système s’écrit :
B( z ) B ( z)B ( z)
G( z)  
A( z ) (1  z 1 ) q A ( z ) A ' ( z )
 B+(z) contient les zéros stable B-(z) les zéros instables ainsi que les retards purs,
 A+(z) les pôles stable et A-’(z) les pôles instables.

 Le système possède q intégrateurs.

Le correcteur s’écrit dans ce cas :

C (z) =C1(z). C2(z). C2(z)

avec:
1
C1 ( z )  pour annuler l’erreur en régime permanent compte
(1  z ) 1 m 1 q
tenu des q intégrateurs contenus dans G(z)
A ( z )
C2 ( z )   compense les parties stables de G(z)
B ( z)
1 ( z ) impose le comportement désirée en boucle fermée et
C3 ( z )  comporte au moins autant de paramètres que de
2 ( z) spécifications a satisfaire.
 (z) seront choisis les plus courts possible de la forme :

Les transmittances en boucle ouverte et en boucle fermée s‘écrivent alors :

B  ( z ) 1 ( z ) C ( z )G ( z ) N ( z)
C ( z )G ( z )  F ( z)  
(1  z 1 ) m 1 A ( z ) 2 ( z ) 1  C ( z )G ( z ) D( z )

avec:
D( z )  (1  z ) 1 m 1
A ( z )  2 ( z )  B ( z ) 1 ( z )
 

on cherche un comportement de type second ordre, donc D(z) s’écrit sous la forme:

1 2
D ( z )  (1  p1 z  p2 z )

avec: p1  2e T

cos(T 1   ) 2
p2  e 2T
 Correcteur RST
Le régulateur RST est un algorithme plus sophistiqué. Son nom met en évidence
les 3 polynômes qu’il fait intervenir R , S et T. La forme générale de la loi de
commande d'un correcteur de type RST est donnée par le schéma suivant:

 Le régulateur RST respecte la structure classique et la généralise en introduisant

un 3ème polynôme.
 Il n’y a plus de comparaison entre Y et Yc.
 En général, le système comporte un retard pur.
 d 1

En présences de perturbations, le schéma de la loi de commande d'un correcteur

RST devient:

U et  Y sont des perturbations au niveau de l’entrée et de la sortie respectivement.

T, R et S sont des polynômes en z à déterminer.

34
 Pour la synthèse du correcteur on fait les hypothèses suivantes:

 Le polynôme A (z) est Monique : A(0)=1

 B(z-1)et A(z-1) sont premiers entre eux.

En boucle fermée on aura :

La loi de commande est donnée par :

35
 Objectifs de la synthèse:
1) Suivi de consigne:
 On voudrait que le système en boucle fermée suive une trajectoire désirée qui
est la sortie d’un modèle :

z  d Bm ( z )
M ( z)  avec M(1)=1
Am ( z )
Pour des perturbations U et  Y nulles et système sans retard, on doit avoir:

B( z )T ( z ) Bm ( z )

A( z ) S ( Z )  B( z ) R( z ) Am ( z )
 Pour avoir une erreur de position nulle Bm(1)= Am (1)

 Am(z-1) Monique donc on doit avoir Am(0) = 1

Remarque :
Le retard n’est pas compensé, on le retrouve dans le modèle à suivre.
36
 Le choix des modèles :
 Soit un 1er ordre avec une constante de temps 

Am ( z )  1   .z 1 avec   e Te /

 Soit un 2ème ordre avec :

o une pulsation naturelle n
o un amortissement .
dans ce cas:

Am ( z )  1  2 cos(  ).z  α z1 2 -2

avec:

  e  T n e
et   nTe 1   2

37
2) Rejets de perturbations d’entrée:

z  d B( z ) S ( z )
Y ( z)  d
U ( z )
A( z ) S ( z )  z B( z ) R ( z )

1
 Pour une perturbation constante on a:U ( z ) 
1  z 1

Elle peut être éliminée si : S ( z 1 )  (1  z 1 ) S1 ( z 1 )

Te Z
 Pour une perturbation rampe on a: U ( z ) 
(1  z 1 ) 2

Elle peut être éliminée si : S ( z 1 )  (1  z 1 ) 2 S1 ( z 1 )

38
3) Rejet de perturbations de sortie

z  d A( z ) S ( z )
Y ( z)  d
Y ( z )
A( z ) S ( z )  z B( z ) R ( z )

 Pour une perturbation constante, elle peut être éliminée si :

A( z 1 ) S ( z 1 )  (1  z 1 ) A1 ( z 1 ) S1 ( z 1 )

 Pour une perturbation rampe, elle peut être éliminée si :

A( z 1 ) S ( z 1 )  (1  z 1 ) 2 A1 ( z 1 ) S1 ( z 1 )

En conclusion, pour le rejet de perturbation selon l’ordre, par exemple p, on doit

avoir p intégrateurs dans le polynôme S :

S ( z 1 )  (1  z 1 ) p S1 ( z 1 )
39
4) Compensation de zéros :

 Le polynôme B contient des zéros que l’on souhaite compenser (ils

doivent être stables), On note B+(z-1) cette partie de B. On choisit en général
B+(z-1) Monique i.e., B+(0) = 1

 Le reste de B contient les zéros que l’on ne souhaite pas compenser:

Zéros instables
 Retards

On note ce reste de B(z-1) par B-(z-1)

finalement
B( z 1 )  B  ( z 1 ) B  ( z 1 )

40
 La fonction de transfert du système en boucle fermée s’écrit

B  B T ( z 1 ) Y ( z 1 )

AS ( z )  B B R ( z ) Yc ( z 1 )
1   1

 Pour que les zéros de B+ soient compensés, il faut que B+ apparaisse dans S soit :

1  1 1
S ( z )  B ( z ) S1 ( z )
On aura donc :
B  B T ( z 1 ) B T ( z 1 ) Y ( z)
 1   1
 1  1

AB S1 ( z )  B B R ( z ) AS1 ( z )  B R( z ) Yc ( z )
Il n’ y a plus de B+ entre Yc et Y

5) Compensation de pôles:

 Le polynôme A contient les pôles que l’on souhaite compenser (ils

doivent être stables), On note A+(z-1) cette partie de A. On choisit en général
A+(z-1) monique i.e., A+(0) = 1
41
  Le reste de A contient les pôles que l’on ne souhaite pas compenser.

 Pour que les pôles de A+ soient compensés, il faut que A+ apparaisse dans T et R
soit :

T ( z 1 )  A ( z 1 )T1 ( z 1 )
R ( z 1 )  A ( z 1 ) R1 ( z 1 )
On aura donc :

B  AT1 ( z ) B T1 ( z ) Y ( z)
   
  

A A S1 ( Z )  B A R1 ( z ) A S1 ( Z )  B R1 ( z ) Yc ( z )

6) Filtrage des perturbations:

On peut aussi introduire un polynôme A0(z-1) (monique i.e., A0(0) = 1 ) stable

pour filtrer les perturbations. Pour ceci il faut que A0(z-1) apparaisse dan s

42
 T ( z 1 )  Bm' ( z 1 ) A0 ( z 1 )

A S1 ( z 1 )  B  R1 ( z )  Am ( z ) A0 ( z )
L’équation de Diophantine à résoudre devient:

(1  z 1 ) p A S1  B  R1  Am A0 ( z )
Ainsi la dynamique de AO (z-1 ) est excitée par les perturbations et non par U. en
effet:
B ' ( z 1 )
 Pour U =0 et Y=0 on a : Y ( z)  1
Yc ( z )
Am ( z )
BS ( z 1 )
 Pour U 0, Yc =0 et Y=0 on a : Y ( z)  1
U ( z )
Am A0 ( z )
AS ( z 1 )
 Pour U =0, Yc =0 et Y  0 on a : Y ( z)  1
Y ( z )
Am A0 ( z )
43
Poursuite : Choix du polynôme T(z)

 On voudrait que la sortie du système suive l’entrée de consigne d’une certaine

manière en suivant une trajectoire de référence.

 La trajectoire de référence est construite comme la sortie d’un système appelé

modèle de poursuite :

 En général, ce modèle est déterminé d’après les performances désirées en

poursuite.
 Le but est de déterminer comment suivre la trajectoire .

Bm ( z 1 )
Yc ( z )  1
Yr ( z )
Am ( z )
 En général, on choisit :
 Gain unitaire entre Yc et Yr
 Une compensation des pôles de P( z 1 )  Am ( z 1 ) A0 ( z 1 )
44
On pose alors: T ( z 1 )  G ( z 1 ) P( z 1 )
 1
avec  si B (1)  0
G ( z 1 )   B (1)
1 si B (1)  0

Dans ce cas la boucle fermée s’écrit :

Bm ( z 1 ) B ( z 1 )G ( z 1 )
Yc ( z )  1
Yr ( z )
Am ( z )
Ou si nous avons compensé la partie stable de B :

Bm ( z 1 ) B  ( z 1 )G ( z 1 )
Yc ( z )  1
Yr ( z )
Am ( z )

45
Exemple
Soit la fonction de transfert discrète représentant le contrôle d’un hélicoptère
dans le plan vertical :

46
On réécrit G(z) sous la forme suivante :

donc

et

Il est préférable de ne pas compenser un zéro stable s’il est négatif car cela
introduit un comportement oscillant en boucle fermée. C’est le cas ici avec le zéro
stable mais négatif (-0.992).
Cahier de charges:
Les performances désirées du procédé en boucle fermée sont :

 Précision: Erreur statique nulle.

 Système suffisamment stable : ζ = 0.7 avec D = 4.6 %
 La réponse la plus rapide possible: t5%= 12 s et ωn=0.5 rad/s
 Fonctionnement du système comme un système de second ordre:
Bm ( z 1 )
La fonction de transfert en boucle fermée s’écrit H ( z) 
Am ( z 1 )
avec:
Am ( z )  1  2 cos(  ).z 1  α 2 z - 2

  e  T n e
et   nTe 1   2
donc
Am ( z )  1  1.93 z 1  0.9324 z 2

48
Donc en boucle fermée, on doit avoir :

Bm ( z 1 ) B  ( z 1 ).B ' ( z 1 )
H ( z)  1

Am ( z ) Am ( z 1 )

or Am (1)  Bm (1) B ' ( z )  0.03

Synthèse:
 Pour pouvoir compenser A+(z), il faut avoir :

T ( z 1 )  A ( z 1 )T1 ( z 1 ) T ( z 1 )  (1  0.9887 z 1 ) 2 T1 ( z 1 )
R( z 1 )  A ( z 1 ) R1 ( z 1 ) R ( z 1 )  (1  0.9987 z 1 ) 2 R1 ( z 1 )
 Pour avoir une erreur de position nulle, il faut avoir un intégrateur dans S, soit:

S ( z 1 )  (1  z 1 ) S1 ( z 1 )

49
La fonction de transfert en boucle fermée devient:

Bm ( z 1 ) BT1 A ( z 1 )
H ( z)  
Am ( z ) (1  z 1 ) A S1 ( z 1 )  BR1 A ( z 1 )
1

L’équation de Diophantine à résoudre

est alors: (1  z 1 ) S1 ( z 1 )  BR1 ( z 1 )  Am ( z 1 )

d  Am ( z 1 )  2; d  B( z 1 )  2; d  (1  z 1 )  1,

l’équation est régulière puisqu’elle vérifie: d C  d  A  d  B

Donc:
d  S1 ( z 1 )  d  B( z 1 )  1  1  S1 ( z 1 )  1  sz 1

d  R1 ( z 1 )  d  (1  z 1 )  1  0  R1 ( z 1 )  r

La résolution de l’équation nous donne : s = -0.9312, r = 0.03

50
donc: S1 ( z 1 )  1  0.9312 z 1  S ( z 1 )  (1  z 1 )(1  0.9312 z 1 )

R1 ( z 1 )  0.03  R ( z 1 )  0.03(1  0.9987 z 1 )

 Si on veut la même dynamique en poursuite et en régulation on prendra
T(z) = R(z) 0.06

0.05

consigne
0.04 réponse
position en radian

0.03

0.02

0.01

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
temps en seconde

Réponse du système à un échelon de consigne et à une perturbation

(même dynamique)
51
 Si on veut des dynamiques différentes pour la poursuite et la régulation on va
choisir une référence donnée par le modèle :

1 Am ( z 1 ) 1
Yc ( z )  K 1
Yref ( z ) avec d  Amc ( z 1 )  d  Am ( z 1 )
Amc ( z )

 pour avoir un temps de réponse meilleur on choisit comme dynamique de poursuite

Amc ( z 1 )  1  1.858 z 1  0.8659 z 2

52
La boucle fermée devient:
1 1 1
A ( z ) B ( z ) B ( z )
H ( z 1 )  K m 1 m 1  K m 1
Amc ( z ) Am ( z ) Amc ( z )

Le gain K permet de régler le gain statique à 1, soit:

Amc (1)
K  3.29
Bm (1)
donc le nouveau polynôme T(z-1 ) est donné par:

1
A ( z )
T ' ( z 1 )  K m 1 T ( z 1 )
Amc ( z )
1 2 3 4
0 .09  0 .38 z  0 .56 z  0.36 z  0 .09 z
T ' ( z 1 ) 
1  1.85 z 1  0.86 z  2

53
Réponse du système à un échelon de consigne et à une perturbation
(dynamiques différentes )Temps de réponse amélioré

54
 Résolution de l’équation de Diophantine :
Soit l’équation polynômiale de Diophantine suivante:

Où A, B et C des polynômes en z-1 connus, Y et X des polynômes en z-1 à déterminer

 Cette équation admet une solution ssi :

 Si cette solution existe alors elle vérifie:

Dans ce cas, deux possibilités se présentent :

55
56