Ecole Polytechnique de Tunisie
Systèmes Complexes Intelligents SysCoIn
Modélisation des systèmes
Complexes
- Système Humain -
Sami BENNOUR
Maître des Conférences
en Génie mécanique
[email protected]
Modélisation des systèmes
Complexes
- Système Humain -
TD
MODELISATION BIOMECANIQUE
Application 1 : Centre de gravité
On veut calculer la position du centre de masse du
complexe Cuisse/Jambe/Pied par rapport au pivot du
genou A.
• Masse totale de la personne M=100kg.
Pour cette configuration initiale (voir figure ci-
dessous), on a : 𝜃
• Les coordonnées du centre de masse de la
cuisse sont : (x_c=-0.2 ,y_c=0) en m.
• Les coordonnées du centre de masse de la
jambe/pied sont : (x_jp=0 ,y_jp=-0.3) en m
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Application 1 : Centre de gravité
1) Calculer les masses relatives au cuisse et
jambe/pied
2) Calculer La position 𝒙𝑪𝑴 du centre de masse
global du complexe Cuisse/Jambe/Pied selon
l’axe 𝑂𝑥 .
3) Calculer La position 𝒚𝑪𝑴 du centre de masse
global du complexe Cuisse/Jambe/Pied selon
l’axe 𝑂𝑦 .
4) Selon les résultats trouvés que pensez de la
position du centre de masse du complexe
comparée à celles de la cuisse et du jambe/pied. 𝜃
5) On considère maintenant que le sujet est en
posture assisse et il cherche à bouger l’ensemble
jambe/pied en flexion selon l’angle 𝜃 qui varie de
0 à 180°. On vous demande de compléter le
tableau suivant :
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Application 1 : Centre de gravité
𝜃 𝑒𝑛 (°) 0 30 45 60 90 120 135 150 180
𝑥𝑐 (𝑐𝑚)
𝑦𝑐 (𝑐𝑚)
𝑥𝑗𝑝 (𝑐𝑚)
𝑦𝑗𝑝 (𝑐𝑚)
𝑥𝐶𝑀 (𝑐𝑚)
𝑦𝐶𝑀 (𝑐𝑚)
6) Selon les résultats trouvés que pensez de la
position du centre de masse du complexe
comparée à celles de la cuisse et du
jambe/pied pour 𝜃 = 0.
7) Selon les résultats trouvés que pensez de la 𝜃
position du centre de masse du complexe
comparée à celles de la cuisse et du
jambe/pied pour 𝜃 = 180.
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Application 1 : Centre de gravité
Le tableau fournit les informations nécessaires au calcul de la position du centre de
gravité de chaque segment du corps :
Segments Poids relatifs en % Emplacement relatif du CM exprimé en % de la distance entre les
points de référence
Tête 7.3 46% du vertex 54% jonction cou-menton
Tronc 50.7 38% du creux sus sternal 62% de l’axe de la hanche
Bras 2.6 51% de l’axe de l’épaule 49% de l’axe du coude
Avant-Bras 1.6 39% de l’axe du coude 61% de l’axe poignet
Main 0.7 82% de l’axe du poignet 18% de l’articulation/3doigts
Cuisse 10.3 37% de l’axe de la hanche humaine 63% de l’axe du genou
Jambe 4.3 37% de l’axe du genou 63% de l’axe de la cheville
Pied 1.5 45% de l’axe du talon 55% du bout de l’orteil
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Application 1 : Centre de gravité
Calculer La position x_CM du centre de masse global du complexe
Cuisse/Jambe/Pied selon l’axe O_x
x_CM (cm) -12,80
-12,8
Calculer La position y_CM du centre de masse global du complexe
Cuisse/Jambe/Pied selon l’axe O_y
y_CM (cm) -10,81
-10,8
𝜃
1
𝑥𝐶𝑀 = σ 𝑚𝑖
∙ 𝑚𝑖 ∙ 𝑥𝐺𝑖
𝑦𝐶𝑀 = σ 1𝑚 ∙ 𝑚𝑖 ∙ 𝑦𝐺𝑖
𝑖
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Application 2 : Equilibre Bras
Déterminer la force musculaire du bras lors du lancer de cette masse de 8Kg
sachant que la personne pèse 90kg. Le poids de l’avant-bras n’est pas négligé.
Données :
lm = 5 cm; l = 15 cm;
Accélération gravitaire 𝑔 = 9.81 m.s-2
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Application 3 : Etude d’une prothèse de coude
Les pathologies les plus fréquentes avec le coude sont liées aux
problèmes de cartilage (type arthrose) et apparaissent souvent avec la
vieillesse. Les traumatismes les plus fréquents, quant à eux, sont les
fractures de l’olécrâne. Celui-ci est alors tiré en haut par le tendon du
muscle triceps brachial.
Dans certains cas très graves, on peut être amené à remplacer Bras
complétement tout le complexe articulaire par des prothèses de coude.
L’objectif de cette étude est de déterminer les efforts ainsi que les
vitesses de rotation du coude, afin de pouvoir dimensionner la liaison
pivot de la prothèse. Une étude statique puis cinématique de
Triceps
Biceps
l’articulation est envisagée. Une modélisation mécanique du bras est
présentée sur la figure ci-dessous, le bras est supposé fixe. On
Main
D
B C O
A Avant-Bras
GAB
GM Poignet
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Application 3 : Etude d’une prothèse de coude
On donne :
• O : centre de rotation du coude
• B : centre de rotation du poignet
• C et D : points d’attache des muscles, respectivement biceps et
triceps Bras
• BD : longueur avant-bras : L = 40cm
• AB : longueur de la main : l = 20cm
• OD: r1 = 2cm
• OC: r2=4cm
Triceps
Biceps
• α=angle de l’avant-bras avec l’horizontale : 5°
Main
D
B C O
A Avant-Bras
GAB
GM Poignet
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Application 3 : Etude d’une prothèse de coude
L’os principal de l’avant-bras est relié à l’os du bras par l’articulation du coude en
O. Deux muscles, le biceps et le triceps, sont attachés à cet os, respectivement en
C et D. Les os et la chair de l’avant-bras et de la main sont représentés par des
tiges homogènes, respectivement de masse mab = 2kg et mm = 200g. GM et GAB,
représentent les centres de masse de ces deux éléments.
L’articulation du coude est un pivot en O fixé sur l’os du bras (considéré comme Bras
étant fixe). Comme un muscle ne peut uniquement tirer, jamais pousser, le triceps
et le biceps peuvent être représentés par des cordes.
1. A partir du schéma cinématique ci-dessus, tracez le graphe des liaisons.
Triceps
Biceps
2. Donner pour chaque action extérieur et action de liaison, les torseurs d’action
associés.
3. Dans cette situation, quel muscle permet à l’avant-bras de rester en
équilibre ?
D
B C O
A Avant-Bras
GAB
Main
GM Poignet
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Application 3 : Etude d’une prothèse de coude
Les pathologies les plus fréquentes avec le coude sont liées aux
problèmes de cartilage (type arthrose) et apparaissent souvent avec la
vieillesse. Les traumatismes les plus fréquents, quant à eux, sont les
fractures de l’olécrâne. Celui-ci est alors tiré en haut par le tendon du
muscle triceps brachial.
Dans certains cas très graves, on peut être amené à remplacer Bras
complétement tout le complexe articulaire par des prothèses de coude.
L’objectif de cette étude est de déterminer les efforts ainsi que les
vitesses de rotation du coude, afin de pouvoir dimensionner la liaison
pivot de la prothèse. Une étude statique puis cinématique de
Triceps
Biceps
l’articulation est envisagée. Une modélisation mécanique du bras est
présentée sur la figure ci-dessous, le bras est supposé fixe. On
Main
D
B C O
A Avant-Bras
GAB
GM Poignet
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Application 4 : Exercice 1 : Analyse du mouvement humain
On vise à développer une machine pour la rééducation fonctionnelle et
l’assistance des personnes à mobilité réduite. Le système principal sera un
exosquelette qui sera attaché au membre inferieur du patient dont il pèse
90kg et possède une hauteur H=170cm (voir la figure).
Pour ce faire une étude biomécanique sera faite pour identifier les
différents paramètres du membre inferieur qui sera attaché avec
l’exosquelette de la machine.
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Application 4 : Exercice 1 : Analyse du mouvement humain
1. En se référant au document annexe, Calculer les paramètres
suivants (on suppose pour cette étude
𝑏1 = 𝑏2 = 0 ):
𝑚1 : cuisse 𝑚2 : jambe
𝑎1 𝑎2
Paramètre 𝐿1 (cm) (c) 𝐿2 (cm) pied (jp)
(cm) (cm)
(kg) (kg)
Valeur
2. Déterminer les positions des centres de masses dans le plan
sagittal pour 𝜃1 = 30° et 𝜃2 = 60° :
𝐶𝑐 𝐶𝑗𝑝
Paramètre 𝑥𝑐 (𝑐𝑚) 𝑦𝑐 (𝑐𝑚) 𝑥𝑗𝑝 (𝑐𝑚) 𝑦𝑗𝑝 (𝑐𝑚)
Valeur
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Application 4 : Exercice 1 : Analyse du mouvement humain
3. Calculer La position 𝒙𝑪𝑴 du centre de masse global du
complexe Cuisse/Jambe/Pied selon l’axe 𝑂𝑥 .
4. Calculer La position 𝒚𝑪𝑴 du centre de masse global du
complexe Cuisse/Jambe/Pied selon l’axe 𝑂𝑦 .
5. Selon les résultats trouvés que pensez de la position du
centre de masse du complexe comparée à celles de la cuisse
et du jambe/pied.
6. On considère maintenant que le sujet est en mouvement. On
vous donne les variations en flexion/extension de la hanche
et du genou pour un cycle de la marche. On vous demande
de compléter le tableau suivant :
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Application 4 : Exercice 1 : Analyse du mouvement humain
Cycle (%) 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
𝜃1 𝑒𝑛 (°) 30 30 20 10 -5 -10 -5 20 30 35 30
𝜃2 𝑒𝑛 (°) 5 20 15 5 0 10 30 60 50 10 0
𝑥𝑐 (𝑐𝑚)
𝑦𝑐 (𝑐𝑚)
𝑥𝑗𝑝 (𝑐𝑚)
𝑦𝑗𝑝 (𝑐𝑚)
𝑥𝐶𝑀 (𝑐𝑚)
𝑦𝐶𝑀 (𝑐𝑚)
1. A partir des résultats trouvés dans le tableau précèdent, on
vous demande de tracer les courbes d’évolution pour les
différents centres de masses :
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Application 4 : Exercice 1 : Analyse du mouvement humain
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