Université de Béjaia
Compte Rendu TP
Modélisation et
Identification des
Systèmes
1.0
RÉALISÉ PAR :
DIRIGÉ PAR LYES TIGHZERT
Le 10/01/2024
Légende
Table des
matières
3
Objectifs 7
Introduction 9
I - TP 1 : Initiation 11
A. Titre Partie 1.............................................................................................11
B. Partie 2....................................................................................................11
C. Conclusion................................................................................................12
II - TP 2 : Modélisation et modèle d'état 13
A. Étude théorique.........................................................................................13
B. Implémentation sur Matlab..........................................................................13
C. Conclusion................................................................................................14
III - TP 3 : Identification par la méthode de Broïda et Strejc 15
A. Implémentation du système........................................................................15
B. Méthode Broïda.........................................................................................15
C. Méthode de Strecj......................................................................................16
D. Application sur d'autres système..................................................................16
E. Conclusion................................................................................................16
IV - TP 4 Méthode de déconvolution 17
A. Principe de la méthode...............................................................................17
B. Identification sans bruit..............................................................................17
C. Identification en présence de bruit...............................................................17
D. Conclusion................................................................................................18
V - TP 5 Méthode MCS 19
A. Influence de la structure du modèle sur les MCS.............................................19
B. Identification en absence des bruits de mesure..............................................19
C. Identification en présence de bruit...............................................................20
D. Conclusion................................................................................................20
VI - Modélisation et commande d'un robot mobile (devoir) 21
A. Modèle géométrique...................................................................................21
B. Modèle cinématique....................................................................................21
C. Modèle dynamique.....................................................................................21
4
D. Schéma bloc Matlab...................................................................................22
E. Résultats et discussion................................................................................22
F. Conclusion................................................................................................22
VII - Liste des fonctions Matlab utilisées durant tout le module
23
A. Liste de toutes les fonctions étudiées durant ce TP avec une courte explication de
son mode d'emploi..........................................................................................23
B. Conclusion................................................................................................23
Conclusion 25
5
Objectifs
Citer les objectifs de votre travail
7
Introduction
Mettez ici votre introduction générale
9
TP 1 : Initiation
I-
Titre Partie 1 11
Partie 2 11
Conclusion 12
Mettez ici votre introduction
A. Titre Partie 1
Méthode : Code Matlab
1
2
Explication du code
****
Résultats
*****
B. Partie 2
Méthode : Schéma bloc
*****
Code Matlab
Explication
******
Étude du PID
*******
11
TP 1 : Initiation
Résultats et discussion
*****
C. Conclusion
Votre conclusion
****
12
TP 2 :
II -
II
Modélisation et
modèle d'état
Étude théorique 13
Implémentation sur Matlab 13
Conclusion 14
Introduction
A. Étude théorique
Systèmes en équilibre
****
Équation différentielle
****
Modèle d'état
****
B. Implémentation sur Matlab
Code Matlab
1 clc
2 clear all
3 close all
4
Fondamental : Résultats et discussion
13
TP 2 : Modélisation et modèle d'état
C. Conclusion
Votre conclusion
****
14
TP 3 :
III -
III
Identification par
la méthode de
Broïda et Strejc
Implémentation du système 15
Méthode Broïda 15
Méthode de Strecj 16
Application sur d'autres système 16
Conclusion 16
Intro
A. Implémentation du système
Code Matlab
1 ****
B. Méthode Broïda
Fondamental : Principe de la méthode
*****
Code Matlab
****
15
TP 3 : Identification par la méthode de Broïda et Strejc
Explication du code
******
Résultats et discussion
****
C. Méthode de Strecj
Fondamental : Principe de la méthode
****
Code Matlab
1 *****
****
Explication du code
***
Résultats et discussion
****
D. Application sur d'autres système
Système 1
****
Système 2
***
Système 3
***
Système 4
E. Conclusion
Votre conclusion
****
16
TP 4 Méthode de
IV -
IV
déconvolution
Principe de la méthode 17
Identification sans bruit 17
Identification en présence de bruit 17
Conclusion 18
votre introduction
A. Principe de la méthode
Explication théorique
****
B. Identification sans bruit
Méthode : Code Matlab
Explication du code
****
Résultats et discussion
*****
C. Identification en présence de bruit
17
TP 4 Méthode de déconvolution
Méthode : Code Matlab
1 *****
Explication du code
****
Résultats et discussion
****
D. Conclusion
Votre conclusion
****
18
TP 5 Méthode
V-
V
MCS
Influence de la structure du modèle sur les MCS 19
Identification en absence des bruits de mesure 19
Identification en présence de bruit 20
Conclusion 20
Votre introduction
***
A. Influence de la structure du modèle sur les MCS
Méthode : Code Matlab
1 ****
***
Explication du code
****
Résultats et discussion
***
B. Identification en absence des bruits de mesure
Méthode : Code Matlab
1 ***
****
Explication du code
****
19
TP 5 Méthode MCS
Résultats et discussion
***
C. Identification en présence de bruit
Méthode : Code Matlab
Explication du code
Résultats et discussion
D. Conclusion
Votre conclusion
****
20
Modélisation et
VI -
VI
commande d'un
robot mobile
(devoir)
Modèle géométrique 21
Modèle cinématique 21
Modèle dynamique 21
Schéma bloc Matlab 22
Résultats et discussion 22
Conclusion 22
votre introduction
***
A. Modèle géométrique
***
B. Modèle cinématique
***
C. Modèle dynamique
*****
21
Modélisation et commande d'un robot mobile (devoir)
D. Schéma bloc Matlab
*****
E. Résultats et discussion
****
F. Conclusion
Votre conclusion
****
22
Liste des
VII -
VII
fonctions Matlab
utilisées durant
tout le module
Liste de toutes les fonctions étudiées durant ce TP avec une
courte explication de son mode d'emploi 23
Conclusion 23
A. Liste de toutes les fonctions étudiées durant ce TP
avec une courte explication de son mode d'emploi
Fonction Explication et exemple
TF
ZPK
****
B. Conclusion
Votre conclusion
****
23
Conclusion
Mettez ici la conclusion générale
*****
25
