Faculté de Génie Electrique-USTHB Master Electronique des systèmes embarqués

Module: Traitement avancé du signal Enseignante: S. Harrouni

Chapitre 1
Rappels sur les filtres numériques (RIF et RII)

1. Définition du filtrage
Le filtrage est une forme de traitement d’un signal, ce dernier est envoyé à travers un circuit
électronique qui modifie son spectre de fréquence. Cad que le circuit ou le système
électronique élimine certaines fréquences (indésirables) du signal et laisse passer d’autres.

2. Intérêt du filtrage
• Les filtres jouent un rôle central en traitement numérique du signal. L’information utile est
souvent dissimulée au sein d’un signal.
– Le filtrage permettra alors d’extraire cette information utile
• Un filtre est souvent un système linéaire dont
– le rôle est de modifier le contenu spectral d’un signal sans y ajouter de nouvelles
composantes
– Il permet donc le renforcement ou l’atténuation d’une ou plusieurs bandes de fréquences

3. Comparaison entre filtre analogique et filtre numérique

3.1. Filtre analogique :

Un filtre analogique utilise des composants électroniques tels que : R, L, C, ampli op,
transistors… sur un signal analogique (l’entrée est continue). Un filtre analogique reçoit donc
à l’entrée un signal analogique et produit sur sa sortie un nouveau signal analogique.
Exemple :

Le filtre analogique ici un passe bas reçoit à son entrée un signal analogique continu voici ici
un signal d'entrée particulier, c'est l'échelon et le filtre fourni à sa sortie un signal analogique
également continue qui représente une montée exponentielle caractéristiques du filtre
passe-bas.

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Exemples de circuits de filtres analogiques :

Filtre passe bas du 1er ordre

Filtre passe haut du 1er ordre

Filtre passe bande

2
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Les filtres Coupe-Bande ( ne laissent pas passer une plage de fréquences ). Appelé
aussi filtre rejecteur

3.2. Filtre numérique :

Un filtre numérique utilise pour le filtrage un ensemble d’opérations mathématiques sur une
séquence discrète, échantillonnée pour réduire certains aspects du signal ou augmenter
d’autres. Le filtre numérique est réalisé par des circuits intégrés programmables
(Microprocesseurs, Microcontrôleurs, logiciels dans un ordinateur…).
Le filtre numérique reçoit sur son port d’entrée une succession de mots binaires et produit
sur son port de sortie une nouvelle séquence comme montrée dans l’exemple ci-dessous :

Toutes les Te secondes le calculateur reçoit une nouvelle entrée et calcule une nouvelle
sortie.
3
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4. Intérêts et contraintes des filtres numériques

Intérêts
 Souplesse de réglage
 Pas de dérive, une grande reproductibilité, précision élevée
 Implantation de filtres d’ordre élevé, des fonctions complexes
 Association de filtres
 Précision
 Stabilité
Contraintes
 Problème d’échantillonnage : limitation de vitesse du processeur (fréquence élevée
donc période petite donc phénomène très rapide donc filtre incapable de suivre cette
rapidité.
 Nécessité d’un processeur à haut niveau, prix très élevé
 Choix du calculateur : FPGA, DSP, µc
 Résolution des convertisseurs ADC et DAC

5. Domaines d’application du filtrage numérique

Le filtrage du signal numérique intervient dans de nombreux domaines :

 Télécommunications (Transmission du signal)
 Traitement du son et des images (Compression d’image et de son)
 Traitement des données scientifiques
 Systèmes d’asservissement
 Radars et Sonars
 Modems
 Systèmes temps réels embarqués (l'automobile, l'aéronautique ou
l'aérospatiale…etc).

6. De l’analogique vers le numérique

Un signal ou séquence numérique est constitué par une suite de mots binaires codés sur N
bits issus de la chaîne d’acquisition comme montré ci-dessous :

Le signal à traiter est un signal analogique x(t), il va être converti en séquence numérique
pour pouvoir être traité par le filtre numérique (le calculateur).

4
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Pour transformer x(t) en numérique, il faut suivre les étapes suivantes :

 Au départ x(t) est filtré pour déterminer au moins une fréquence maximale fmax du
signal susceptible d'y être présente.
 Ensuite, x(t) est échantillonné à une fréquence d’échantillonnage fe au moins supérieure
à 2 fmax, c’est la règle de Shannon. Dans la figure da la chaîne d’acquisition, le filtre
analogique anti-repliement, ici un filtre passe-bas, garantit le respect de la condition de
Shannon puisqu’il coupe les fréquences supérieures à fmax .
 Les échantillons obtenus sont bloqués pour laisser le temps au convertisseur de convertir
la valeur analogique en mot binaire.
Remarque :
 Un signal à temps discret xn correspond à une grandeur dont la valeur n’est
disponible qu’à certains instants t
 Un signal échantillonné est un cas particulier de signal discret, obtenu en faisant une
mesure à intervalles de temps réguliers d’une grandeur analogique xn =x(nTe)
Les mots binaires qui arrivent à l’entrée du calculateur toutes les Te secondes, seront traités
par le calculateur. Ce dernier effectue le filtrage et délivre sur son port de sortie un nouveau
flux de mots binaires différent des mots binaires de l’entrée, la différence entre les deux
traduit l’opération de filtrage numérique.
La séquence binaire xn résultante se représente graphiquement par une suite de segments
verticaux, chaque segment représente un échantillon à l'instant nTe. La longueur du
segment est proportionnelle à la valeur numérique.
Ceci est illustré par l’exemple suivant :

7. Algorithme d’un filtre numérique (Equation aux différences) :

Un filtre numérique calcule la valeur numérique de la sortie yn à l'instant t=nTe à partir :

 des échantillons de sortie calculés précédemment : yn-1 , yn-2 , yn-3…

 des échantillons appliquées précédemment sur l’entrée : xn-1 , xn-2 , xn-3…
 du nouvel échantillon qui vient d’être appliqué sur l’entrée x n

L’échantillon yn à l'instant t=nTe est calculé à l’aide d’une formule ou algorithme appelée
aussi équation aux différences ou équation de récurrence dont la forme la plus générale est :

𝑦𝑛 = 𝑎1 ∙ 𝑦𝑛−1 + 𝑎2 ∙ 𝑦𝑛−2 + ⋯ + 𝑎𝑝 ∙ 𝑦𝑛−𝑝 + 𝑏0 ∙ 𝑥𝑛 + 𝑏1 ∙ 𝑥𝑛−1 + ⋯ 𝑏𝑞 ∙ 𝑥𝑛−𝑞

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Les ai et bj sont des coefficients numériques qui définissent la nature du filtre : passe haut,
passe bas, passe bande…

Qu'est ce qu’il faut faire comme opérations pour calculer la sortie yn ?

La mise en œuvre de l’algorithme utilisé par le filtre numérique nécessite de la mémoire

pour stocker les échantillons anciens, des multiplications et des additions.

Les filtres numériques peuvent être entièrement logiciel (multiplications par logiciel et additi
ons par logiciel ou bien il peut être câblés avec de vrais multiplieurs qui multiplient des mots
binaire et de vrais additionneurs.
Remarque : En plus de la multiplication et de l’addition le calculateur utilise aussi l’opérateur
Retard pour représenter les échantillons passés.

Structure générale d’un filtre numérique

Exemple de calcul d’un filtre (A traiter en cours)

Soit un filtre qui effectue la moyenne glissante sur les 4 derniers échantillons arrivés sur
l’entrée. Son algorithme s’écrit :
𝑥𝑛 + 𝑥𝑛−1 + 𝑥𝑛−2 + 𝑥𝑛−3
𝑦𝑛 = = 0,25(𝑥𝑛 + 𝑥𝑛−1 + 𝑥𝑛−2 + 𝑥𝑛−3 )
4
Calculer les sorties du filtres aux instants 0, Te, 2Te, 3Te, 4Te et 5Te pour le signal d’entrée
suivant :

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Réponse:

8. Schéma bloc d’un filtre numérique

Il est très pratique de représenter les filtres sous forme de schéma-bloc. C’est à la fois très
intuitif, facile à former à partir de l’équation aux différences du filtre et proche de ce qui
serait un circuit électronique réalisant effectivement le filtre.

Exemple 1 :

Soit un filtre numérique caractérisé par son schéma bloc suivant :

Avec les conventions suivantes :

Donnez l’équation aux différences de ce filtre.

Réponse: 𝑦𝑛 = 𝑥𝑛 − 0.4𝑥𝑛−1 + 0.6𝑦𝑛−1

Exemple 2 :

Soit un filtre numérique caractérisé par son schéma bloc suivant :

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Avec les conventions suivantes :

Donnez l’équation aux différences de ce filtre.

Réponse: yn  b0 xn  b1 xn1  b2 xn2  b3 xn3  a1 yn1  a2 yn2  a3 yn3

Exemple 3 :

Soit un filtre numérique caractérisé par son schéma bloc suivant :

Avec les conventions suivantes :

Donnez l’équation aux différences de ce filtre.

Réponse: yn  b0 xn  b1 xn1  b2 xn2  a1 yn1  a2 yn2

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9. Propriétés d’un filtre numérique

La linéarité :

L’invariance temporelle

Si le signal d’entrée est retardé par N échantillons, le signal de sortie sera retardé par N
échantillons.

La causalité

Un filtre est dit causal si et seulement si à une entrée e nulle pour t < 0 correspond une
sortie s = H(e) nulle pour t < 0, autrement dit si et seulement si la réponse impulsionnelle
h(t) est nulle pour tout t < 0.
Ceci exprime le fait que si l’on envoie en entrée un Dirac (pour n = 0), la réaction du filtre ne
peut survenir qu’instantanément ou après.
Un filtre numérique est donc dit causal si sa réponse à un instant spécifique est
indépendante des valeurs futures de l’excitation. La réponse ne précède jamais l'entrée.

10. Les deux types de filtres numériques

Suivant la forme de l’algorithme on distingue deux grandes familles de filtres numériques qui
ont chacune leurs propriétés particulières :
Filtres non récursifs ou à réponse impulsionnelle finie (RIF)
 Filtres pour lesquels la sortie ne dépend que des entrées et pas des sorties précédentes
 Leur réponse à une impulsion s’annule au bout d’un certain temps.
 Ils n’ont pas d’équivalent analogique.

Filtres récursifs ou à réponse impulsionnelle infinie (RII)

 Filtres pour lesquels la sortie dépend des entrées et des sorties précédentes

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 Leur réponse à une impulsion s’annule au bout d’un temps infini.

 Ils n’ont pas d’équivalent analogique.

11. Transformée en Z (TZ)

11.1. Introduction

Les techniques de transformation jouent un rôle primordial dans l’étude des systèmes
linéaires invariants. C’est le cas des transformées de Fourier ou Laplace pour les systèmes en
temps continu.
La transformée en z est aux systèmes en temps discret ce que la transformée de Laplace est
aux systèmes en temps continu. Plus généralement, elle a les mêmes applications pour les
signaux à temps discret que la transformée de Laplace pour les signaux à temps continu.
La transformée en z présente en outre l’avantage d’être plus facilement inversible que la
transformée de Fourier.
Les raisons d’introduire la transformée en z sont donc les mêmes que celles qui ont motivé
l’utilisation de la transformée de Laplace : une facilité plus grande d’utilisation et d’inversion
que celles offertes par la transformée de Fourier.
Comme la transformée de Laplace peut servir à résoudre des équations différentielles, la
transformée en Z permet de trouver facilement la valeur de suites définies par une relation
de récurrence. C’est une autre raison qui fait de la transformée en Z, l’outil adéquat pour le
filtrage numérique.
11.2. Définition

La transformation en Z est une application qui transforme une séquence numérique x(n) en
une fonction X d'une variable complexe appelée z, telle que :
+∞

𝑋 (𝑧) = 𝑍(𝑥 (𝑛)) = ∑ 𝑥(𝑛)𝑧 −𝑛

−∞

Pour un signal numérique x(n) causal. La transformée en Z est définie par :

+∞

𝑋 (𝑧) = 𝑍(𝑥 (𝑛)) = ∑ 𝑥(𝑛)𝑧 −𝑛

0

On dit que X(z) est la transformée en Z du signal x(n)

z étant complexe il s’écrit comme suit :
𝑧 = 𝑟𝑒 𝑗𝜃 = 𝛼 + 𝑗𝛽
r et 𝜃 sont le module et l’argument de z respectivement.

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Exemples :
1) Séquence impulsion unité
𝑥 =1à𝑡 =0
{ 𝑛 𝑋 (𝑧 ) = 1
0 ailleurs

2) Séquence échelon unité

𝑥 = 0 pour 𝑡 < 0
{ 𝑛
𝑥𝑛 = 1 pour 𝑡 ≥ 0
1
𝑋(𝑧) = 1 + 1 ∙ 𝑧 −1 + 1 ∙ 𝑧 −2 + ⋯ 1 ∙ 𝑧 −𝑛 + ⋯ = 1−𝑧 −1

11.3. Transformée en Z des fonctions usuelles

11.4. Lien entre TZ, TF et TP

Lien entre transformée de Fourier et transformée en Z

Il existe une relation entre la transformée en Z et la transformée de Fourier d’un signal à

temps discret :
+∞

𝑋 (𝑓) = 𝑋 (𝑧)ǀ𝑧=𝑒 𝑗2𝜋𝑓𝑇𝑒 = ∑ 𝑥(𝑛)𝑒 −𝑗2𝜋𝑓𝑛𝑇𝑒

−∞

Lien entre transformée de Laplace et transformée en Z

Pour un signal échantillonné idéalement x(nTe)=x(n), la transformée de Laplace est donnée

par :

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+∞

𝑋(𝑝) = 𝑋 (𝑧)ǀ𝑧=𝑒 𝑝𝑇𝑒 = ∑ 𝑥(𝑛)𝑒 −𝑛𝑝𝑇𝑒

−∞

La transformée en Z peut donc être vue comme la transformée de Laplace appliquée à un

signal échantillonné (idéalement) dans laquelle on a effectué le changement de variable :
𝑧 = 𝑒 𝑝𝑇𝑒
11.5. Propriétés de la TZ

Linéarité
La linéarité de la transformation signifie que la transformée d’une séquence obtenue par
combinaison linéaire d’autres séquences n’est rien d’autre que la combinaison linéaire des
transformées correspondantes.
𝑥(𝑛) = 𝑎𝑥1(𝑛) + 𝑏𝑥2(𝑛)  𝑋 (𝑧) = 𝑎𝑋1(𝑧) + 𝑏𝑋2(𝑧)

Décalage temporel (Retard ou Avance)

Le décalage temporel d'un signal de n0 échantillons se traduit par la multiplication de la
transformée en Z du signal par z−n0
Soit : 𝑦(𝑛 ) = 𝑥 (𝑛 − 𝑛0)
La transformée en z de y(n) est donnée par : 𝑌 (𝑧) = 𝑧 −𝑛0 𝑋 (𝑧)
Démonstration :

Multiplier une transformée en z par z−1 revient donc à retarder la séquence d’une unité

(période d’échantillonnage). On se réfère souvent à z −1 comme opérateur de retard unité

comme illustré par la figure suivante :

Convolution
La transformée en Z d'un produit de convolution est le produit des transformées en Z

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𝑍{𝑥 (𝑛) ∗ 𝑦(𝑛)} = 𝑍{𝑥(𝑛)} ∙ 𝑍{𝑦(𝑛)}

Multiplication par une exponentielle

𝑍
𝑍{𝑎𝑛 𝑥(𝑛)} = 𝑋 ( )
𝑎

Dérivation
𝑑
𝑍{𝑛𝑥(𝑛)} = −𝑍 𝑋 (𝑍 )
𝑑𝑧

Théorème de la valeur initiale

𝑥(0) = lim 𝑥(𝑛) = lim 𝑋(𝑍)

𝑛→0 𝑍→+∞

Théorème de la valeur finale

lim 𝑥(𝑛) = lim(𝑍 − 1)𝑋(𝑍)

𝑛→+∞ 𝑍→1

Exemple 1 :

Calculez la TZ de la séquence discrète non causale suivante :

𝑥(𝑛) = {−5,2,1,3, −4,6,3} où x(0)=1.

Réponse :

Exemple 2 :

Calculer la TZ de la séquence discrète suivante où u(n) est l’échelon unitaire.

Réponse :
+∞

𝑋(𝑍) = ∑ 0.5n 𝑧 −𝑛 = 1 + 0.5𝑧 −1 + 0.52 𝑧 −2 + 0.53 𝑧 −3 + 0.54 𝑧 −4 + ⋯

𝑛=0

C’est une série géométrique infinie.

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Rappel :

Donc, la transformée en z est :

11.6. Zone de convergence de la TZ (ROC ou RDC)

La transformée en z doit toujours indiquer sa zone de convergence appelé ROC (Region of

convergence) ou RDC (Région de convergence), puisque c’est une série de puissance infinie.
Cette somme converge vers une valeur finie à condition que la valeur de z soit située dans un
domaine déterminé par son rayon de convergence r0.

Exemple : Si : |𝑧| > 𝑟0 la somme converge.

Géométriquement, le domaine de convergence est limité par un cercle de rayon r0.

Décomposons la série X(z) comme suit :

Partie causale X2:

Critère de convergence de Cauchy :

D’où pour X2 :

Soit :

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X2 converge pour : |𝑧| > 𝛼

Partie anti-causale X1:

Critère de convergence :
1⁄
lim |𝑥(−𝑛)𝑧 𝑛 |1/𝑛 = lim |𝑥(−𝑛) 𝑛 𝑧| < 1
n∞ n∞
Soit :

β
X1 converge pour : |𝑧| < 𝛽
Région de convergence : 𝛼 < 𝑧 < 𝛽
La ROC est toujours limitée par deux rayons, l’un à gauche et l’autre à droite, même si ces
rayons sont égaux à l’∞ ou à z=zéro.
Dans cette figure la région de converge est la partie bleue.

Exemple :
Calculez la région de convergence de x(n)=anU(n)
Réponse :
+∞
1
𝑋 (𝑍) = ∑ an 𝑧 −𝑛 = 1 + 𝑎𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2 + 𝑎3 𝑧 −3 + ⋯ =
1 − 𝑎𝑧 −1
𝑛=0

Condition de convergence :
1⁄
|(an z −n ) n| <1
D’où :
|az −1 | < 1
Finalement : |z| > 𝑎
On peut écrire ce résultat comme suit : a < 𝑧 < +∞, ici, le rayon gauche est a et le rayon
droit est l’infini.

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12. Transmittance d’un filtre numérique

Rappelons que l’équation aux différences d’un filtre numérique relie l’entrée x(n) à la sortie
y(n). Cette équation peut être écrite comme suit :

N M
y (n)   ak y (n  k )   bk x(n  k )
k 1 k 0

Les ak et les bk sont les coefficients du filtre et l’ordre du filtre suit la valeur la plus élevé, de
N ou de M.
En utilisant la règle de passage suivante :

On aura la TZ de l’équation aux différences Y(z) :

𝑁 𝑀
−𝑘
𝑌(𝑧) = ∑ 𝑎𝑘 𝑧 𝑌(𝑧) + ∑ 𝑏𝑘 𝑧 −𝑘 𝑋(𝑧)
𝑘=1 𝑘=0
L’équation en z peut être réarrangée pour donner :
M

1
Y ( z ) b0  b1 z  .........bM z M b z k
k

H ( z)    k 0
X ( z ) 1  a1 z 1  ............aN z  N N
1   ak z  k
k 1

H(z) est appelée transmittance ou fonction de transfert et H(z) en z=ejw est appelée réponse
fréquentielle.
La transmittance permet de synthétiser le filtre, calculer ses réponses notamment
impulsionnelle et tracer son diagramme de Bode.

13. La Transformée en z inverse

La définition formelle de la transformée en z inverse est :

Où  représente un contour d'intégration (en sens horaire) qui renferme l'origine.

En pratique, cette formule est évitée et plusieurs autres méthodes plus simples sont utilisées
pour calculer la transformée en z inverse, telles que :
 Calcul direct ou Inversion directe ou forme polynomiale
 Division de polynômes
 Méthode des résidus
 Expansion en fraction simple et l’utilisation de la table de la TZ

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Les méthodes qui sont régulièrement utilisées sont le calcul direct et l’expansion en fractions
simples (PFE : Partial Fraction Expansion).
13. 1. Forme polynomiale ou inversion directe
Pour des séquences finies, X(z) a une forme polynômiale qui donne immédiatement la
transformée inverse x[n].
Exemple :
La transformée inverse de :
𝑋(𝑧) = 3𝑧 −1 + 5𝑧 −3 + 2𝑧 −4
est :
𝑥(𝑛) = {0, 3, 0, 5, 2}

13. 2. Méthode des résidus

La TZ de H(z) est donnée par :

Exemple :

13. 3. Division polynomiale

Il est possible de calculer la transformée en Z inverse selon les puissances croissantes de z -1
ou selon les puissances décroissantes de z.
Ci-dessous deux exemples, un pour un signal causal et un autre pour un signal anti-causal.

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Signal causal

Signal anti-causal

13. 4. Décomposition en fractions rationnelles

L’idée générale de cette approche consiste à trouver pour une fonction X(z) complexe un
développement en fonctions en Z plus simples et pour lesquelles une transformée inverse
est connue. En appliquant le principe de linéarité de la transformée, il est aisé de
recomposer le signal temporel inverse à partir des signaux temporels correspondant à
chacune des transformées élémentaires.
Exemple :
Calculer la TZ inverse de :

14. Pôles et zéros d’une fonction de transfert

−𝑀+𝑁
(𝑧 − 𝑧1 )(𝑧 − 𝑧2 ) … … . . (𝑧 − 𝑧𝑀 ) −𝑀+𝑁
∏𝑀
𝑘=1(𝑧 − 𝑧𝑀 )
𝐻 (𝑧) = 𝑏0 𝑧 ∙ = 𝑏0 𝑧 ∙ 𝑁
(𝑧 − 𝑝1 )(𝑧 − 𝑝2 ) … … . . (𝑧 − 𝑝𝑁 ) ∏𝑘=1(𝑧 − 𝑝𝑘 )

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Les zk sont les valeurs de z qui annulent le numérateur de H(z) et sont appelés les zéros. Les
pk sont les valeurs de z qui annulent le dénominateur et sont appelés les pôles. Les valeurs
des pôles et des zéros peuvent être réelles ou complexes. Il est à noter que pour un système
aux coefficients ak et bk à valeurs réelles les pôles et les zéros se présentent toujours en
paires de conjugués. Sur le plan complexe les pôles sont représentés par des croix (X) et les
zéros par des cercles (O).

Exemple :

yn   xn   xn  2  1.3 yn  1  0.36 yn  2,

1  z 2
H z  
1  1.3z 1  0.36 z  2
Pour se donner une idée -rapidement- de la Stabilité, réponse temporelle, réponse
fréquentielle d’un filtre, il faut faire apparaître ses PÔLES et ses zéros.
15. Stabilité d’un filtre numérique
Un filtre numérique instable est un filtre pour lequel le calcul des valeurs de sortie donne un
résultat de plus en plus grand.
Comme pour les filtres analogiques, il est possible de prévoir la stabilité du système à partir
des pôles de sa transmittance.

15. 1. ROC et Stabilité

Le système de H(z) est causal si son ROC est à l’extérieur d’un cercle qui est l’extérieur du
pôle le plus élevé.

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Exemple
1
𝐻 (𝑧 ) =
1 − 𝑎𝑧 −1
Cette fonction peut être la TZ des deux signaux :
h(n)=anu(n) ou bien h(n)=-anu(-n -1)
1. Si ROC est |z|>|a| alors le système est causal: h(n)=anu(n)
 si |a|<1, le cercle unité appartient au ROC, et le système est stable.
 si |a|>1, le cercle unité n'appartient pas au ROC, et le système est
instable.
2. Si ROC est |z|<|a| alors le système est anti-causal: h(n)=-anu(-n -1)
 si |a|<1, le cercle unité n'appartient pas au ROC, et le système est
instable.
 si |a|>1, le cercle unité appartient au ROC, et le système est stable.

Conclusion :
Un filtre causal est stable si tous pôles sont à l’intérieur du cercle unité.
Un filtre anti-causal est stable si tous pôles sont à l’extérieur du cercle unité.

15. Réponse fréquentielle

Pour représenter la courbe de gain et de phase d’un filtre, il faut étudier sa transmittance
complexe et il faut donc passer de T(z)à T(j)

 L’expression obtenue pour la transmittance comporte des exponentielles complexes :

𝑒 𝑗𝜔𝑇𝑒 = 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑇𝑒) + 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑇𝑒)
 Elle est donc assez lourde à manipuler mathématiquement
 Le calcul du module et de la phase de la transmittance mène souvent à des calculs
fastidieux
 Des logiciel de simulation permettent d’arriver rapidement à la courbe de réponse.

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15.1. Réponse fréquentielle à partir de pôles et zéros

La réponse fréquentielle d'un filtre numérique peut être directement déterminée par la
position des pôles et zéros dans le plan complexe z. Les pôles et zéros influencent la manière
dont le filtre amplifie ou atténue certaines fréquences d’un signal.
 Si un zéro est proche du cercle unité, il atténue les fréquences proches de cette
position, ce zéro produit alors un minima.
 Si un pôle est proche du cercle unité, il amplifie les fréquences proches de cette
position, ce pôle sera alors à l'origine de maxima ou pics.
 Lorsqu'un zéro est placé sur un point donné du plan en z, la réponse fréquentielle
sera de 0 au point considéré.
 Plus les pôles ou les zéros sont proches du cercle unité, plus ils influencent la réponse
en fréquence.
 Ce tracé nous permettra d'identifier la nature du filtre.

16. Filtre à phase linéaire

Idéalement, il est souhaitable qu'un filtre possède une phase linéaire dans la bande
passante. Une phase linéaire assurera un même déphasage pour toutes les fréquences (pas
de distorsion). Les filtres RIF peuvent générer des filtres a phase linéaire a la condition que la
réponse impulsionnelle soit symétrique.
Si un filtre est à phase linéaire, sa réponse fréquentielle est de la forme :
𝐻(𝑓) = 𝑅(𝑓)𝑒 −𝑗∅(𝑓) 𝑎𝑣𝑒𝑐 ∅(𝑓) = ∅0 + 2𝜋𝑓𝜏
Et la dérivée de cette dernière par rapport à f fournit le ‘retard de groupe’, défini donc par :
𝑑∅(𝑓)
𝛽=−
𝑑𝑓
et qui correspond au retard subi par le signal après être passé par un filtre. Si la phase est
linéaire (filtres RIF symétrique), le retard est constant et le signal a la sortie aura donc une
distorsion minimale puisque l’effet de la phase sur le signal sera un simple décalage
temporel (primordial dans un système audio)

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17. Filtres numériques à phase minimale

Les filtres numériques à phase minimale sont des filtres conçus pour minimiser la distorsion
de phase tout en conservant une réponse fréquentielle appropriée. La caractéristique
principale de ces filtres est que tous leurs zéros sont situés à l'intérieur du cercle unité dans
le plan complexe z. Cette disposition garantit que le filtre présente la réponse en phase la
plus faible possible tout en conservant une réponse en amplitude similaire à d'autres types
de filtres.
La conception d’un filtre à phase minimale peut se faire à partir d’un filtre causal en
réorganisant les zéros situés à l'extérieur du cercle unité pour les ramener à l'intérieur sans
affecter la réponse en amplitude. Cela garantit que le filtre minimise la distorsion de phase.

Exemple 1 :

Considérons un filtre numérique dont la fonction de transfert est donnée par :

(z − 1.5)(z − 0.5)
H(z ) =
(z − 0.8)(z + 0.9)

1. Représentez le diagramme pôle-zéro dans le plan complexe.

2. Est-ce que ce filtre est à phase minimale ? Si non, transformez-le en un filtre à phase
minimale.
3. Calculez la réponse fréquentielle du filtre avant et après transformation.
4. Comparez la réponse en phase avant et après la transformation.

Solution :

1. Diagramme pôle-zéro :
Le diagramme pôle-zéro montre la position des pôles et des zéros dans le plan complexe.
 Zéros : z1=1.5 (à l'extérieur du cercle unité) et z2=0.5 (à l'intérieur du cercle unité).
 Pôles : p1=0.8 (à l'intérieur du cercle unité) et p2=−0.9 (à l'extérieur du cercle unité).

Interprétation :
 Le zéro z1=1.5 est à l'extérieur du cercle unité, ce qui signifie que le filtre n'est pas à
phase minimale.
 Un filtre à phase minimale a tous ses zéros à l'intérieur du cercle unité.

2. Transformation en filtre à phase minimale :

Pour transformer ce filtre en un filtre à phase minimale, il faut "réfléchir" les zéros qui sont à
l'extérieur du cercle unité vers l'intérieur du cercle.
 Le zéro z1=1.5 sera transformé en z1′=1/1.5=0.67.
La nouvelle fonction de transfert du filtre à phase minimale devient :

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Faculté de Génie Electrique-USTHB Master Electronique des systèmes embarqués
Module: Traitement avancé du signal Enseignante: S. Harrouni

(z − 0.67)(z − 0.5)
Hmin (z ) =
(z − 0.8)(z + 0.9)

3. Calcul de la réponse fréquentielle :

Avant et après transformation, nous pouvons calculer la réponse fréquentielle 𝐻(𝑒 𝑗𝜔 ) en
évaluant la fonction de transfert sur le cercle unité, avec 𝑧 = 𝑒 𝑗𝜔 , pour 𝜔 variant de 0 à .
Avant transformation : la réponse fréquentielle aura un déphasage important à cause du
zéro z1=1.5 à l’extérieur du cercle unité.
Après transformation : les zéros sont à l’intérieur du cercle unité, ce qui minimisera le
déphasage.

Quant utiliser un filtre à phase linéaire et quand utiliser un filtre à phase minimale
La distinction entre filtre à phase minimale et filtre à phase linéaire est essentielle en
traitement du signal, car ces deux types de filtres traitent différemment les composantes
fréquentielles d’un signal, en particulier en ce qui concerne la phase. Voici quand et
pourquoi on utilise l'un ou l'autre :
1. Filtre à Phase Linéaire :
Un filtre à phase linéaire est conçu de manière à ce que toutes les composantes
fréquentielles d’un signal subissent le même retard. Cela signifie que le déphasage est
proportionnel à la fréquence, évitant ainsi une distorsion temporelle entre les différentes
parties du signal. Le filtre à phase linéaire présente donc une relation linéaire entre la phase
et la fréquence.
Quand utiliser un filtre à phase linéaire ?
 Préservation de la forme du signal : Lorsqu'il est crucial de conserver la forme
temporelle du signal après filtrage, un filtre à phase linéaire est nécessaire. Par
exemple, dans le traitement audio ou vidéo, si des composantes du signal sont
déphasées différemment, cela pourrait entraîner une distorsion perceptible du son
ou de l’image.
 Traitement d'images : Dans le traitement d’images, les filtres à phase linéaire
permettent de préserver les contours et les détails des objets dans une image sans
les déformer.
 Applications audio et vocales : En audio, une phase linéaire assure que toutes les
composantes fréquentielles d'un son arrivent simultanément à l'oreille humaine,
évitant des distorsions audibles. C’est important pour les systèmes de reproduction
sonore où la qualité est essentielle.
Inconvénients d'un filtre à phase linéaire :
 Réponse impulsionnelle longue : Un filtre à phase linéaire nécessite souvent une
réponse impulsionnelle plus longue (beaucoup plus de coefficients), ce qui peut
augmenter le coût de calcul ou provoquer des retards non souhaités dans les
applications en temps réel.

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2. Filtre à Phase Minimale :

Un filtre à phase minimale est conçu de manière à minimiser le retard de phase dans le
signal. Contrairement à un filtre à phase linéaire, il n'a pas nécessairement une relation
linéaire entre la phase et la fréquence, mais il garantit que le déphasage est le plus petit
possible.
Quand utiliser un filtre à phase minimale ?
 Réduction du retard de groupe : Lorsqu'il est important de minimiser le retard de
groupe (le retard que subit chaque composante fréquentielle du signal), le filtre à
phase minimale est préférable. Par exemple, dans les systèmes où les performances
en temps réel sont critiques, comme dans les systèmes de contrôle ou de
communication on voudrait que le signal soit traité rapidement, sans introduire de
retard important.
 Systèmes en boucle fermée : Dans des applications de systèmes embarqués ou de
contrôle automatique (comme les moteurs, les drones ou les systèmes de guidage),
il est important que les signaux de retour soient traités sans retard excessif pour
maintenir la réactivité du système.
 Télécommunications : Dans les systèmes de communication où le signal doit être
transmis rapidement et où la forme du signal est moins critique, les filtres à phase
minimale permettent de minimiser les retards tout en évitant les distorsions
majeures.
Inconvénients d'un filtre à phase minimale :
 Distorsion de la forme du signal : Étant donné que le filtre à phase minimale ne
garantit pas une relation linéaire entre la phase et la fréquence, le signal peut être
distordu. Cela peut entraîner des déphasages variables sur différentes composantes
du signal, ce qui est problématique si la fidélité temporelle du signal est importante.

Conclusion :
 Filtre à phase linéaire : Utilisé lorsqu'il est important de préserver la forme exacte du
signal après filtrage (audio, vidéo, traitement d'image).
 Filtre à phase minimale : Utilisé lorsque la réduction du retard est plus importante
que la fidélité temporelle du signal (systèmes de contrôle, communications rapides).
Le choix dépend donc de l’application : si la forme du signal est cruciale, optez pour un filtre
à phase linéaire ; si la rapidité et la minimisation du retard sont prioritaires, optez pour un
filtre à phase minimale.

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