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Compte Rendu Du TP Robotisé

Ce compte rendu présente un TP sur l'utilisation de la Robotics Toolbox pour MATLAB, visant à modéliser et simuler la cinématique d'un robot manipulateur, notamment le PUMA 560. Les exercices incluent la définition de matrices de rotation, la création de robots manipulateurs avec des paramètres Denavit-Hartenberg, et l'exploration des configurations du PUMA 560. Le TP a permis d'acquérir une compréhension des concepts de cinématique et des fonctions MATLAB pertinentes pour l'analyse des robots.

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Compte Rendu Du TP Robotisé

Ce compte rendu présente un TP sur l'utilisation de la Robotics Toolbox pour MATLAB, visant à modéliser et simuler la cinématique d'un robot manipulateur, notamment le PUMA 560. Les exercices incluent la définition de matrices de rotation, la création de robots manipulateurs avec des paramètres Denavit-Hartenberg, et l'exploration des configurations du PUMA 560. Le TP a permis d'acquérir une compréhension des concepts de cinématique et des fonctions MATLAB pertinentes pour l'analyse des robots.

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Compte Rendu du TP : Introduction à "Robotics Toolbox"

Objectifs
1. Découvrir les fonctionnalités de la Robotics Toolbox pour MATLAB.
2. Modéliser et simuler la cinématique d'un robot manipulateur, incluant un robot de type
PUMA 560.

Exercice 1 : Définition de matrices de rotation et transformation rigide

-Les fonctions rotx, roty et rotz permettent de générer les matrices de rotation élémentaires de
dimension 3×3 autour des axes x, y et z.

-Pour obtenir une matrice complète de transformation de rotation tridimensionnelle R, on peut


combiner les trois matrices de rotation.
-La matrice de transformation homogène T combine une rotation et une translation dans un
espace 3D.
Exercice 2 : Création d’un robot manipulateur

- Les paramètres de Denavit-Hartenberg (DH) (theta, d, a, alpha) permettent de modéliser la


cinématique du robot.

- Création d’un robot plan à 2 DDL (RR) : a1 = 0.8 m et a2 = 1m.


- Calcul du modèle géométrique direct :

Le modèle géométrique direct permet de calculer la position de l’extrémité en fonction des


angles θ1et θ2.
-Pour un robot planaire à 3 DDL (RRP) : a1 = 0.8 m, a2 = 1m et .

- Le modèle PUMA 560 est fourni par la Robotics Toolbox. Pour le charger et explorer ses
configurations :

Le PUMA 560 est un robot industriel à 6 degrés de liberté (DDL). Il est utilisé pour des tâches
comme l'assemblage, la peinture ou le soudage.

Caractéristiques principales du PUMA 560 :

 Modèle à 6 articulations permettant une grande flexibilité.


 Il utilise les transformations DH pour sa modélisation.
 Compatible avec les calculs de cinématique directe et inverse.

- Les configurations données dans l'énoncé sont testées comme suit :

 Configuration a : [0,0,0,0,0,0]
 Configuration b : [0, π/2, −π/2, 0, 0, 0]
 Configuration c : [0, 0, −π/2, 0, 0, 0]
 Configuration d : [0, π/4, −π/4, π/4, 0, 0]
Conclusions

-Ce TP a permis de se familiariser avec Robotics Toolbox pour la modélisation et simulation


des robots.
-Les concepts de cinématique (directe et inverse) et de transformation homogène ont été
appliqués sur des modèles simples (Planar RR) et avancés (PUMA 560).

-Une compréhension claire des fonctions MATLAB comme SerialLink, fkine, et plot a été
acquise pour modéliser et analyser des robots.

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