Exercices : Isométries d’un

espace euclidien
Isométries, matrices orthogonales
Exercice 1: Valeurs propres d’une isométrie : un classique
Soit A une matrice orthogonale d’ordre n. On considère le produit scalaire canonique de Mn,1 (R) défini
par : hX|Y i = X T Y .
1. On suppose que A admet une valeur propre réelle λ et on considère X un vecteur propre de A associé
à cette valeur propre.
En calculant de deux façons différentes ||AX||2, montrer que λ2 ||X||2 = ||X||2.
2. En déduire que sp(A) ⊂ {−1; 1}.
3. Donner un exemple de matrice orthogonale d’ordre 2 qui ne possède pas de valeur propre réelle.

Exercice 2:
Soit E un espace euclidien et f une isométrie de E.
Montrer que ker(f − idE ) = Im(f − idE )⊥ .

Exercice 3:
Soit E un espace euclidien et f ∈ O(E).
1. On suppose que sp(f ) = {−1; 1}. Montrer que E1 (f ) et E−1 (f ) sont orthogonaux.
2. On suppose de plus que f est diagonalisable. Montrer que f est une symétrie orthogonale.

En dimension 2
Exercice 4:
Déterminer la nature et préciser les éléments caractéristiques de l’endomorphisme f de R2 canonique-
ment associé à chacune des matrices suivantes :
 
1 1 −1
√ 
1 3 1
a) A = √ b) B = √
2 1 1 2 1 − 3

Exercice 5: 
2 1
Déterminer la matrice dans la base canonique de R de la rotation vectoriel d’angle θ = arccos − .
3

Exercice 6:
Déterminer la matrice dans la base canonique de R2 de la symétrie orthogonale d’axe dirigée par le
vecteur −
→
u = (1, 2).

Exercices TSI2 Page 1 Isométries d’un espace euclidien

 Exercice 7:
L’espace R2 est muni de son produit scalaire canonique.
√ √ ! √ !
2 2 1 3
1. Vérifier que −
→
x = , et −
→
y = , sont des vecteurs unitaires.
2 2 2 2
2. Déterminer la matrice A dans la base canonique de R2 de l’unique rotation vectorielle f de R2 telle
que f (−
→
x)=− →y.  
a −b
Pour cela on écrira A sous la forme A = .
b a
π π
3. En déduire la valeur de cos et sin
12 12

En dimension 3
Exercice 8:  
0 0 1
On considère la matrice A = −1 0 0 et on note f l’endomorphisme de R3 canoniquement associé
0 1 0
à A.
1. Montrer que A est une matrice orthogonale.
2. Justifier que f est une isométrie négative et en déduire la nature de f .
3. a) Déterminer un vecteur − →u de première coordonnée 1 et tel que ker(−f − idR3 ) = Vect(− →
u)
b) Déterminer les valeurs de θ solutions de tr(−A) = 1 + 2 cos(θ).
c) On note Bc = (e1 , e2 , e3 ) la base canonique de R3 .
Déterminer le signe de detBc (− →u , e1 , −f (e1 )).
Parmi les valeurs de θ trouvées à la question précédente quelles sont celles telles que le signe de
sin(θ) est le même que celui du déterminant calculé ci-dessus ?
d) Donner une équation du plan P = Vect(− →u )⊥ .
4. Conclure en donnant la nature et les éléments caractéristiques de f .

Exercice 9:
Déterminer la nature et préciser les éléments caractéristiques de l’endomorphisme f de R3 canonique-
ment associé à chacune des matrices suivantes :
    √ 
1 −8 4 1 2 2

1 1 −1 3 −√6
1
a) A = 4 4 7 b) B = 2 1 −2 c) C = √3 √ −1 − 6
9 3 4
−8 1 4 2 −2 1 6 6 2

Exercice 10:
On reprend la matrice A de l’exercice précédent. Calculer A481 .

Exercice 11: π
Déterminer la matrice dans la base canonique de R3 de la rotation vectorielle d’angle et d’axe dirigé
6
par le vecteur −
→
u = (1, 1, 1).

Exercice 12:
Déterminer la matrice dans la base canonique de R3 de la réflexion vectorielle par rapport au plan F
d’équation x + 2y − z = 0.

Exercices TSI2 Page 2 Isométries d’un espace euclidien

 Exercice 13:
Soit B = (−
→
u,−
→
v ,→
−
w ) une base orthonormée directe de R3 . 
x−y+z =0
On considère la rotation vectorielle r autour de la droite D, d’équations ((x, y, z)
x+y+z = 0
1 →
v ) = √ (−
désignent les coordonnées dans la base B), et telle que r(−
→ u + 2−
→v +− →
w ).
6
→
−
1. Déterminer un vecteur directeur U de D, unitaire et de première coordonnée dans la base B positive.
−→ → − −
− →
2. Déterminer un vecteur W tel que la famille B ′ = ( U , →
v , W ) soit une base orthonormée directe.
On pourra s’inspirer de l’utilisation du produit vectoriel.
3. On note θ l’angle de la rotation r. Donner la matrice de r relative à la base B ′ . En déduire que
−→
r(−
→
v ) = cos(θ)−
→
v + sin(θ)W .
4. Déduire de la question précédente les valeurs de cos(θ) et sin(θ).
5. Expliciter alors la matrice de r dans la base B.

Un exemple en dimension 4
Exercice 14:
On considère un espace euclidien E de dimension 4 et B = (e1 , e2 , e3 , e4 ) une base orthonormée de E.
Soit f l’endomorphisme de E dont la matrice dans la base B est :
 √ √ 
√0 −2 2 2 2 √0
1 2 2 1 1 −√6
A=  √ .
4 −2 2 √1 √ 1 − 6 
0 6 6 2

1. Montrer que f ∈ S O(E).

2. Soit F = Vect(e1 , f (e1 )). Montrer que F est stable par f . Que peut-on dire de F ⊥ ?
3. Montrer que (e1 , f (e1 )) est une base orthonormée de F est que f|F est une rotation vectorielle.
4. Justifier que e4 ∈ F ⊥ . En déduire que F ⊥ = Vect(e4 , f (e4 )).
5. Construire une base orthonormée (e4 , e′4 ) de F ⊥ .
6. Donner la matrice de f dans la base (e1 , f (e1 ), e4 , e′4 ).

Matrices symétriques
Exercice 15: 
1 i
La matrice A = est-elle diagonalisable ? Quelle remarque pouvez-vous faire ?
i −1

Exercice 16:
Soit A et B deux matrice symétriques de Mn (R).
1. A quelle condition la matrice AB est-elle aussi symétrique ?
2. Donner un exemple de deux matrices symétriques dont le produit ne l’est pas.

Exercices TSI2 Page 3 Isométries d’un espace euclidien

 Exercice 17:
Soit A ∈ Mn (R) et p ∈ N∗ .
Montrer que (A + AT )p est nulle si et seulement si A est antisymétrique.

Exercice 18:
Déterminer une matrice D diagonale et une matrice P orthogonale telles que A = P DP T .
     
2 1 1 0 1 −1 5 −1 1
1. A = 1 2 1 2. A =  1 2 −1 3. A = −1 1 −3
1 1 2 −1 −1 0 1 −3 1

Exercice 19:
 
4 1 1
1. Soit A = 1 4 1. Montrer que A est diagonalisable et la diagonaliser.
1 1 4
2. Résoudre le système différentiel suivant :
 ′
 x = 4x + y + z
y ′ = x + 4y + z
 ′
z = x + y + 4z

 x(0) = 2
3. Déterminer la solution de ce système vérifiant : y(0) = 2 .
z(0) = −1


Un peu plus dur...

Exercice 20: → −
− → → − → −
− → − →
Dans R3 muni d’une base orthonormée ( i , j , k ), on considère la rotation r d’axe Vect( i − j + k )
→
− →
−
et telle que r( i ) = k .
→ −
− → → −
Donner la matrice de r dans la base ( i , j , k ) ainsi que l’angle de la rotation.

Exercice 21:
1
Soit A ∈ Mn (R) et B = (AT + A).
2
On note α la plus petite valeur propre de B et β la plus grande.
1. Soit X ∈ Mn,1 (R). Comparer X T AX et X T BX.
2. Montrer que pour tout X ∈ Mn,1 (R),

αX T X 6 X T AX 6 βX T X.

3. En déduire que sp(A) ⊂ [α; β]. (sp(A) désigne l’ensemble des valeurs propres réelles de A)

Exercices TSI2 Page 4 Isométries d’un espace euclidien

 Correction
Correction de l’exercice 1:
1. On a, d’une part, AX = λX. Donc ||AX||2 = ||λX||2 = λ2 ||X||2.
D’autre part, ||AX||2 = (AX)T × AX = X T × AT × A × X = X T X = ||X||2, car AT × A = I.
Ainsi, λ2 ||X||2 = ||X||2.
2. Comme X 6= 0 (car c’est un vecteur propre) on peut déduire de la question précédente que λ2 = 1
et donc λ = ±1. En conclusion, sp(A) ⊂ {−1; 1}.
 
0 1
3. La matrice est orthogonale et son polynôme caractéristique est λ2 + 1 donc cette matrice
−1 0
n’admet pas de valeur propre réelle.

Correction de l’exercice 2:
— Montrons que ker(f − idE ) ⊂ Im(f − idE )⊥ :
Soit −
→
u ∈ ker(f − idE ). On souhaite montrer que −→
u ∈ Im(f − idE )⊥ .
Pour tout y ∈ Im(f − idE ), il existe w ∈ E tel que −
→
− →
− →
y = f (−
→
w) − −→
w . On a donc :

h−
→
u |−
→
y i = h−
→
u |f (−
→
w) − −
→
w i = h−
→
u |f (−
→
w )i − h−
→
u |−
→
wi

Or −→u ∈ ker(f − idE ) donc − →

u = f (−
→u ) et donc h−
→
u |f (−
→
w )i = hf (−
→
u )|f (−
→
w )i = h−
→
u |−
→
w i car f conserve
le produit scalaire.
Ainsi h−
→u |−
→
y i = h−→
u |−
→
w i − h−→
u |−
→
w i = 0 et −→
u ∈ Im(f − idE )⊥ .
On a bien ker(f − idE ) ⊂ Im(f − idE )⊥ .
— Montrons que dim(ker(f − idE )) = dim(Im(f − idE )⊥ ) :
On sait, d’après le théorème du rang, que dim(ker(f − idE )) = dim(E) − dim(Im(f − idE )).
De plus comme E est de dimension finie, Im(f − idE ) et Im(f − idE )⊥ sont supplémentaires donc
dim(Im(f − idE )) + dim(Im(f − idE )⊥ ) = dim(E).
On a donc bien dim(ker(f − idE )) = dim(Im(f − idE )⊥ ).
Grâce aux deux points précédents on a montré que ker(f − idE ) = Im(f − idE )⊥ .

Correction de l’exercice 3:
1. Soit −
→
u ∈ E1 (f ) et −
→
w ∈ E−1 (f ). On a donc f (−
→
u)=− →
u et f (−
→
w ) = −−
→
w.
On sait de plus que f conserve le produit scalaire donc :

h−
→
u |−
→
w i = hf (−
→
u )|f (−
→
w )i = h−
→
u|−−
→
w i = − h−
→
u |−
→
wi =⇒ h−
→
u |−
→
wi = 0

Ainsi E1 (f ) et E−1 (f ) sont orthogonaux.

2. Comme
 f est diagonalisable
 il existe une base dans laquelle la matrice de f est de la forme
I O
A= p .
O −In−p
On a alors A2 = In donc f ◦ f = idE et donc f est bien une symétrie orthogonale.

Correction de l’exercice 4:
a) — A est une matrice orthogonale car ses colonnes forment une famille orthonormée.
— A n’est pas une matrice symétrique donc f est une rotation d’angle θ tel que :
1

 cos(θ) = √

2 ⇔ θ = π (mod 2π)
1 4
 sin(θ) = √

2

Exercices TSI2 Page 5 Isométries d’un espace euclidien

 π
— En conclusion f est la rotation d’angle modulo 2π.
4
b) — B est une matrice orthogonale car ses colonnes forment une famille orthonormée.
— B est une matrice symétrique donc f est une symétrie orthogonale.
On cherche alors les invariants par f :
 √
     3x + 1y = x

√
x x 2 √2
f ((x, y)) = (x, y) ⇔ B = ⇔ ⇔ y = (2 − 3)x
y y  1x − 3y = y

2 2
√ √
ker(f − idE ) = {(x, (2 − 3)x)/x ∈ R} = Vect((1, 2 − 3)). √
— En conclusion f est la symétrie orthogonale par rapport à la droite Vect((1, 2 − 3)).

Correction de l’exercice 5:
Lorsque
 f est unerotation de R2 d’angle θ sa matrice dans n’importe quelle base orthonormée directe
cos(θ) − sin(θ)
est .
sin(θ) cos(θ)
2
Donc la matrice
√  dans la base canonique de R de la rotation d’angle arccos(−1/3) est la matrice
1 −1 −2 2
√ .
3 2 2 −1

Correction de l’exercice 6:
Commençons par former une base orthonormée constituée d’un vecteur de l’axe et d’un vecteur de
l’orthogonal de l’axe.
→
− →
−u 1 →
− 1
On pose U = − → = √ (1, 2) et V = √ (2, −1).
|| u || 5 5
→ −
− →
La famille B = ( U , V ) est une base orthonormée de R2 (famille libre car orthogonale et contient deux
vecteurs dans R2 qui est de dimension2). 
′ 1 0
Dans la base B , on a MatB (f ) = .
0 −1  
2 1 1 2
La matrice de passage de la base canonique Bc de R à B est P = √ et c’est une matrice
5 2 −1
orthogonale.
On a donc :  
−1 T 1 −3 4
MatBc (f ) = P MatB′ (f )P = P MatB (f )P =
5 4 3

Correction de l’exercice 7:
√ !2 √ !2  2 √ !2
→
− 2 2 2 −
→ 2 1 3
1. || x || = + = 1 et || y || = + = 1.
2 2 2 2
x et y sont bien des vecteurs unitaires.
 
a −b
2. Comme f est une isométrie positive on sait que A est de la forme .
b a
Pour avoir f (−→
x)=−→y il faut donc avoir :
 √ √  √ √ √
2

√ ! 2 2 1  a−b=
 2 + 6
2 1 a− b=  a=
  
  
A √22 = √23 ⇔ √2 √2 2
√ ⇔ √2 ⇔ √ 4√
2 2 3 3 6− 2
2 2 a+ b=  a+b= √ b=

 
 

2 2 2 2 4
√ √ √ √ 
1
Donc A = √2 + √6 √2 − √6
4 6− 2 2+ 6

Exercices TSI2 Page 6 Isométries d’un espace euclidien

 π
3. On remarque que x est l’image du vecteur (1, 0) par la rotation d’angle et y est l’image du vecteur
4
π
(1, 0) par la rotation d’angle .
3
π π π
Ainsi la rotation qui transforme x en y est la rotation d’angle − = .
3 4 √ 12 √
π  π  6+ 2
Ainsi A est la matrice de la rotation d’angle et donc cos = et
12 12 4
 π  √6 − √2
sin = .
12 4

Correction de l’exercice 8:
1. A est une matrice orthogonale car les colonnes de A forment visiblement une famille orthonormée.
2. A n’est pas une matrice symétrique et on remarque que C1 ∧ C2 = −C3 (astuce : il suffit de calculer
une seule des coordonnées du produit vectoriel car on sait que l’on doit trouver C3 ou −C3 ). Donc
A ∈ O − (3) ce qui signifie que f est la composée d’une rotation vectorielle et d’une symétrie
orthogonale.
3. a) On a :
    
x x  −z = x
−f ((x, y, z)) = (x, y, z) ⇔ −A y = y ⇔
    x=y ⇔ x = y = −z
z z −y = z

→
− →
−
Donc ker(−f − id 3 ) = {(x, x, −x)/x ∈ R} = Vect( u ) avec u = (1, 1, −1).
R
1 2π 2π
b) On sait que 1 + 2 cos(θ) = tr(−A) = 0 donc cos(θ) = − et donc θ = ou θ = − (mod 2π).
2 3 3
c) On a :
1 1 0
det(→
−
u , e1 , −f (e1 )) = 1 0 1 = −1 < 0
Bc
−1 0 0
2π
Ainsi, pour θ = − (mod 2π), sin(θ) est du même signe que detBc (− →u , e1 , −f (e1 )).
3
(Attention dans la conclusion pour f il faudra penser à ajouter π à θ pour l’angle de la rotation
qui compose f )
d) On a : P = (Vect(− →
u ))⊥ = {(x, y, z) ∈ R3 / h−
→
u |(x, y, z)i = 0} = {(x, y, z) ∈ R3 /x + y − z = 0}.
π
4. En conclusion f est la composée de la rotation d’axe dirigé par − →
u = (1, 1, −1) et d’angle (mod
3
2π) et de la symétrie orthogonale par rapport au plan d’équation x + y − z = 0.

Correction de l’exercice 9:
a) 1. On vérifie rapidement que A est une matrice orthogonale : en effet les colonnes de A forment une
famille orthonormée (on peut aussi calculer AT × A)
2. A n’est pas une matrice symétrique et on remarque que C1 ∧ C2 = C3 . Donc A ∈ S O(3) ce qui
signifie que f est une rotation vectorielle.
3. Il nous faut maintenant trouver l’axe et l’angle de la rotation :
— Axe de la rotation :
     
x x  x − 8y + 4z = 9x  −2x − 2y + z = 0
A y  =  y  ⇔ 4x + 4y + 7z = 9y ⇔ 4x − 5y + 7z = 0
z z −8x + y + 4z = 9z −8x + y − 5z = 0
 

 z = 2x + 2y 
z = −2x
⇔ 18x + 9y = 0 ⇔
y = −2x
−18x − 9y = 0


Exercices TSI2 Page 7 Isométries d’un espace euclidien

 Donc ker(f − idR3 ) = {(x, −2x, −2x)/x ∈ R} = Vect((1, −2, −2)).
— Angle de la rotation :
π
• On sait que 1 + 2 cos(θ) = tr(A) = 1 donc cos(θ) = 0 et donc θ = ± (modulo 2π).
2
• Pour savoir quelle valeur de θ choisir il nous suffit de connaitre le signe de sin(θ).
1
On considère −→
x = e1 = (1, 0, 0) (qui n’est pas colinéaire à −
→
u ). On a alors f (−
→
x ) = (1, 4, −8) et
9
donc :
1 1 1
1 24
det(−
→u,− →
x , f (−
→
x )) = −2 0 4 = − < 0
Bc 9 9
−2 0 −8
π
• On peut donc conclure que θ = − (modulo 2π)
2
π
— En conclusion : f est la rotation d’axe dirigé par le vecteur − →
u = (1, −2, −2) et d’angle −
2
(modulo 2π)
b) 1. On vérifie rapidement que B est une matrice orthogonale : en effet les colonnes de B forment une
famille orthonormée (on peut aussi calculer B T × B)
2. B est une matrice symétrique donc f est une symétrie orthogonale.
3. Invariants de f :
     
x x  x + 2y + 2z = 3x  −x + y + z = 0
B y  = y  ⇔ 2x + y − 2z = 3y ⇔ x−y−z =0 ⇔ x−y−z = 0
z z 2x − 2y + z = 3z x−y−z =0
 

Donc ker(f − idE ) = {(x, y, z) ∈ R3 /x − y − z = 0}

4. En conclusion f est la symétrie orthogonale par rapport au plan d’équation x − y − z = 0. On dit
aussi que f est la réflexion par rapport au plan d’équation x − y − z = 0.
c) 1. On vérifie rapidement que C est une matrice orthogonale : en effet les colonnes de C forment une
famille orthonormée (on peut aussi calculer C T × C)
2. C n’est pas une matrice symétrique et on remarque que C1 ∧ C2 = −C3 . Donc C ∈ O − (3) ce qui
signifie que f est la composée d’une rotation vectorielle et d’une symétrie orthogonale.
3. Pour trouver les éléments caractéristique de la rotation il faut travailler avec la matrice −C.
— Axe de la rotation : (On doit donc chercher les invariants par −f )
√
√
    
x x  x − 3y + √ 6z = 4x 
3x + 3y −
√ 6z = 0
−C y  = y  ⇔ −3x + y +√ 6z = 4y ⇔ √
 √ 6x + 6y + 6z = 0
z z − 6x − 6y − 2z = 4z
 √ 
− 6z = 0
3x + 3y √ z=0
⇔ ⇔
x + y + 6z = 0 y = −x
Donc ker(−f − id 3 ) = {(x, −x, 0)/x ∈ R} = Vect( u ) avec −
R
→
− →
u = (1, −1, 0).
— Angle de la rotation :
1 2π
• On sait que 1 + 2 cos(θ) = tr(−C) = 0 donc cos(θ) = − et donc θ = ± (modulo 2π).
2 3
• Pour savoir quelle valeur de θ choisir il nous suffit de connaitre le signe de sin(θ).
1 √
On considère −
→
x = e1 = (1, 0, 0) (qui n’est pas colinéaire à −
→
u ). On a alors −f (−
→x ) = (1, −3, − 6)
4
et donc :
1 1 1 √
1 6
det(−
→u ,−
→x , −f (−
→
x )) = −1 0 −3 √ =− <0
Bc 4 4
0 0 − 6
2π
• On peut donc conclure que θ = − (modulo 2π) (Attention dans la conclusion pour f il
3
faudra penser à ajouter π à θ pour l’angle de la rotation qui compose f )

Exercices TSI2 Page 8 Isométries d’un espace euclidien

 — Enfin pour la symétrie orthogonale il faut expliciter

(Vect(−
→
u ))⊥ = {(x, y, z) ∈ R3 / h−
→
u |(x, y, z)i = 0} = {(x, y, z) ∈ R3 /x − y = 0}
π
4. En conclusion f est la composée de la rotation d’axe dirigé par −
→
u = (1, −1, 0) et d’angle (modulo
3
2π) et de la symétrie orthogonale par rapport au plan d’équation x − y = 0.

Correction de l’exercice 10: π

Comme A est la matrice de la rotation d’axe Vect((1, −2, −2)) et d’angle − on sait que A4 = I3 (4
2
π
rotations d’angles − donne une rotation d’angle −2π donc l’identité...)
2
Or 480 est un multiple de 4. Donc A480 = I3 et donc A481 = A.

Correction de l’exercice 11: π

On note f la rotation vectorielle d’angle et d’axe dirigé par le vecteur −
→u = (1, 1, 1).
6
Idée : créer une BON directe de R3 dont le premier vecteur →
−
 appartient à Vect( u ) et les deux autres sont
1 0 0
dans (Vect(− →u ))⊥ . Dans cette base la matrice de f est 0 cos(θ) − sin(θ) puis il suffit de revenir
0 sin(θ) cos(θ)
dans la base canonique grâce à la matrice de passage.
→
− →
−u →
−
En pratique on pose U = − → , puis on choisit V dans (Vect(− →u ))⊥ , normé, et enfin on prend
|| u ||
−→ − → − →
W =U ∧V
On a (Vect(− →u ))⊥ = {(x, y, z) ∈ R3 /x + y + z = 0}.
→
− 1 →
− 1 −
→ 1
On pose donc U = √ (1, 1, 1), V = √ (1, −1, 0) et W = √ (1, 1, −2).
3 2 6
→ →
− − − →
La famille B = ( U , V , W ) est une base orthonormée directe de R3 et dans cette base la matrice de f
′

1 √0 0
 

est la matrice M ′ = 0 23 − √2
1
.
1 3
0 2 2  
√1 √1 √1
 √13 2
− √12
6
√1 
La matrice de passage de la base canonique de R3 à la base B ′ est : P =

 3 6
√1 0 − √26
3
3
Notons M la matrice de f dans la base canonique de R . Alors on a :
√ √ 
3+1 √ 1− 3 1√
1
M = P M ′ P −1 = P M ′ P T =  1√ 3 + 1 1√− 3
3
1− 3 1 3+1

Correction de l’exercice 12:

Soit f la réflexion vectorielle par rapport au plan F d’équation x + 2y − z = 0.
Idée : créer une BON directe de R3 dont le
 premier vecteur
 appartient à F ⊥ et les deux autres sont dans
−1 0 0
F . Dans cette base la matrice de f est  0 1 0 puis il suffit de revenir dans la base canonique
0 0 1
grâce à la matrice de passage.
En pratique : si on donne le plan F par son équation ax + by + cz = 0 alors le vecteur (a, b, c) est
→
− 1 →
− −
→ − → − →
orthogonal à F , donc on pose U = √ (a, b, c) puis V un vecteur de F et enfin W = U ∧ V .
2 2
a +b +c 2

Exercices TSI2 Page 9 Isométries d’un espace euclidien

 →
− 1 →
− 1 −
→ − → − → 1
On pose U = √ (1, 2, −1), V = √ (1, 0, 1) et W = U ∧ V = √ (1, −1, −1)
6 2 3
′ → →
− − − →
La famille B = ( est une base orthonormée directe de R3 et dans cette base la matrice de f
U , V , W) 
−1 0 0
′
est la matrice M =  0 1 0.
0 0 1  1 
√ √1 1
√
 6 2 3
La matrice de passage de la base canonique de R3 à la base B ′ est : P =  √26 0 − √13 

− √16 √1
2
− 3
√1

Notons M la matrice de f dans la base canonique de R3 . Alors on a :

 
2 −2 1
1
M = P M ′ P −1 = P M ′ P T = −2 −1 2
3
1 2 2

Correction de l’exercice 13: Oral CCP 2008 (Difficile)


 x=1 →
− 1 → −
1. On peut, par exemple, choisir y = 0 , puis normer. On pose donc U = √ (− u −→w ). Attention,

z = −1 2
→
− 1
on ne peut pas écrire U = √ (1, 0, −1)...
2
−
→ 1 → − −→ −
→ − → →
2. On pose W = √ (− u +→ w ). (Pour trouver W je me suis inspirée de la méthode W = U ∧ − v ...).
2
→ → −
− →
La famille B ′ = ( U , −
v , W ) est une nouvelle base orthonormée de R3 .
 
1 0 0
3. On sait que dans cette base la matrice de r est de la forme MatB′ (r) = 0 cos(θ) − sin(θ).
0 sin(θ) cos(θ)
−
→
On doit donc avoir r(− →v ) = cos(θ)−→v + sin(θ)W .
4. Or, l’énoncé nous donne r(−
→
v ). On obtient alors :
 √
2 6
 cos(θ) = √ =


1 − 1
√ (→
u + 2−
→
v +−
→
w ) = cos(θ)−
→
v + sin(θ) √ (−
→
u +−
→
w) ⇔ √ 6 √3 .
6 2 2 3
 sin(θ) = √ =


6 3

5. On pose P la matrice de passage de la base B à la base B ′ . On a : MatB (r) = P MatB′ (r)P T .

1 
√ + 1 √1 √1 − 1
 1
0 √1

√
2 2
2 2
 6 6 6
À l’aide de la calculatrice, avec P =  0 1 0 , on obtient MatB (r) =  − √16 √2 − √1 .

6 6
− √12 0 √12 √1 − 1
6 2
√1
6
√1 + 1
6 2

Correction de l’exercice 14:

1. Les colonnes de A forment visiblement une famille orthonormée donc A ∈ O(4).
√ √
√0 −4 2 2 2 0
√
1 2 2 0 1 −√6
De plus det(A) = 4 √ , en faisant C2 ← C2 − C3 .
4 −2 2 0 √1 − 6
0 0 6 2

Exercices TSI2 Page 10 Isométries d’un espace euclidien

 En développant ensuite par rapport à la deuxième colonne, on obtient

√ √ √ √
1 √ 2 √2 1 −√6 2 4 √2 0 √0
det(A) = 4 4 2 = 3 L ← L1 − L2
4 −2 2 √1 − 6 4 −2 2 √1 − 6 1
0 6 2 0 6 2
En développant alors par rapport à la première ligne, on obtient :
√
2 √
det(A) = 3 × 4 2(2 + 6) = 1
4
On a donc, A ∈ S O(4) et ainsi, f ∈ S O(E).
2. La famille (e1 , f (e1 )) étant génératrice de F , pour montrer que F est stable par f il suffit de montrer
que f (e1 ) et f (f (e1 )) appartiennent à F .
Il est évident que f (e1 ) appartient à F .
Montrons maintenant que f (f (e1 )) appartient à F .
√ √
2 2
D’après la matrice A, on sait que f (e1 ) = (e2 − e3 ). Donc f (f (e1 )) = (f (e2 ) − f (e3 )).
2 2
1 √ √
Or, toujours grâce à la matrice A, on a f (e2 ) = (−2 2e1 + e2 + e3 + 6e4 ) et
4
1 √ √
f (e3 ) = (2 2e1 + e2 + e3 + 6e4 ).
4 √
2 √
Donc on a f (f (e1 )) = × (− 2e1 ) = −e1 , c’est-à-dire f (f (e1 )) ∈ F .
2
En conclusion, F est stable par f .
Comme f est une isométrie et que F est stable par f , d’après le cours, F ⊥ est aussi stable par f .
* √ +
2
3. On a he1 |f (e1 )i = e1 | (e2 − e3 ) = 0 car la famille B est orthogonale.
2
√
2 1
De plus ||e1 || = 1 et ||f (e1 )||2 = || (e2 − e3 )||2 = (||e2 ||2 + ||e3 ||2 ) = 1 (e2 et e3 sont orthogonaux).
2 2
Donc la famille (e1 , f (e1 )) est orthonormée (donc libre) et génératrice de F , c’est une base ortho-
normée de F .  
0 −1
Comme f (f (e1 )) = −e1 , on a Mat(e1 ,f (e1 )) (f|F ) = et le déterminant de cette matrice vaut
1 0
1.
f|F est bien une rotation vectorielle.
* √ +
2
4. — On a he4 |e1 i = 0 car B est une base orthonormée et he4 |f (e1 )i = e4 | (e2 − e3 ) = 0 toujours
2
car B est une base orthonormée.
Donc e4 est orthogonal à e1 et f (e1 ) et comme la famille (e1 , f (e1 )) est génératrice de F alors
e4 ∈ F ⊥ .
— On remarque tout d’abord que dim(F ⊥ ) = 4 − dim(F ) = 2.
On a vu que F ⊥ est stable par f , donc comme e4 ∈ F ⊥ on a aussi f (e4 ) ∈ F ⊥ .
La famille (e4 , f (e4 )) est une famille de deux vecteurs de F ⊥ . Montrons qu’elle est libre. On
cherche les réels a et b tels que :
b=0
(
b √ √
ae4 + bf (e4 ) = 0 ⇔ ae4 + (− 6e2 − 6e3 + 2e4 ) = 0 ⇔ b ⇔a=b=0
4 a+ =0
2
La famille (e4 , f (e4 )) est une famille libre de deux vecteurs de F ⊥ qui est de dimension 2, donc
c’est une base de F ⊥ .
On a donc bien F ⊥ = Vect(e4 , f (e4 )).

Exercices TSI2 Page 11 Isométries d’un espace euclidien

 5. On applique l’algorithme d’orthonormalisation de Schmidt à la famille (e4 , f (e4 )).
1 √ √
On cherche f4′ sous la forme f4′ = λe4 + f (e4 ) = λe4 + (− 6e2 − 6e3 + 2e4 ). On a alors :
4
1 1
he4 |f4′ i = 0 ⇔ λ + = 0 ⇔ λ = −
2 2
√
1 √ √ f ′
2
On a donc f4′ = (− 6e2 − 6e3 ) et on pose alors e′4 = 4′ = − (e2 + e3 ).
4 ||f4 || 2
La famille (e4 , e′4 ) est une base orthonormée de F ⊥ .
6. Il nous faut exprimer f (e4 ) et f (e′4 ) en fonction de (e4 , e′4 ).
√
1 √ √ 3 ′ 1
— f (e4 ) = (− 6e2 − 6e3 + 2e4 ) = e4 + e4 .
4√ √ 2 2 √ ! √
′ 2 2 1 1 6 1 ′ 3
— f (e4 ) = − (f (e2 ) + f (e3 )) = − e2 + e3 + e4 = e4 − e4 .
2 2 2 2 2 2 2
f (e1 ) = 0e1 + 1f (e1 ) + 0e4 + 0e′4


f (f (e1 )) = −e1 + 0f (e1 ) + 0e4√+ 0e′4





On a donc : 1 3 ′ .
f (e4 ) = 0e1 + 0f (e1 ) + e4 + e

 2√ 2 4
3 1


f (e′4 ) = 0e1 + 0f (e1 ) − e4 + e′4


2 2
0 −1 0 0
 
1 0 0 0√ 
Ainsi la matrice de f dans la base (e1 , f (e1 ), e4 , e′4 ) est  1
.
√2
0 0
2
− 3
3 1
0 0 2 2

Correction de l’exercice 15:

λ − 1 −i
On a χA (λ) = det(λI2 − A) = = (λ − 1)(λ + 1) + 1 = λ2 − 1 + 1 = λ2 .
−i λ + 1
A admet donc une unique valeur propre 0 et comme A 6= 0, A n’est pas diagonalisable.
On remarque donc qu’une matrice symétrique complexe n’est pas forcément diagonalisable.

Correction de l’exercice 16:

1. On sait que (AB)T = B T × AT = B × A, lorsque A et B sont symétriques.
Donc pour que AB soit symétrique il faut que les matrices A et B commutent (c’est-à-dire AB = BA).
     
1 1 1 −1 0 2
2. × =
1 2 −1 3 −1 5

Correction de l’exercice 17: Oral CCP 2013

— Si on suppose que A est antisymétrique alors A + AT = 0.
Donc on a bien A antisymétrique =⇒ (A + AT )p = 0.
— Supposons maintenant que (A + AT )p = 0.
La matrice A + AT est une matrice symétrique réelle. Elle est donc diagonalisable en base ortho-
normée.
Notons D une matrice diagonale et P une matrice orthogonale telles que A + AT = P DP T .
On a alors (A+ AT )p = P D p P T (on peut parfois demander de redémontrer ce résultat aux concours,
il faut alors faire une démonstration par récurrence.)
 p
d1 0 . . . 0

. .. 
 0 d2 ..
p
.

p T p
Donc P D P = 0 et comme P est inversible, on obtient D = 0 =  . . . .
 .. .. .. 0 
0 . . . 0 dpn

Exercices TSI2 Page 12 Isométries d’un espace euclidien

 On a donc d1 = . . . = dn = 0 et donc D = 0 et ainsi A + AT = 0, ce qui signifie que A est
antisymétrique.

Correction de l’exercice 18:

1. La matrice A étant symétrique réelle on peut affirmer sans aucun calcul qu’elle est diagonalisable en
base orthonormée.
— Valeurs propres :

λ − 2 −1 −1 λ−4 λ−4 λ−4

χA (λ) = det(λI3 − A) = −1 λ − 2 −1 = −1 λ − 2 −1 L1 ← L1 + L2 + L3
−1 −1 λ − 2 −1 −1 λ − 2
1 1 1 0 λ−1 0
= (λ − 4) −1 λ − 2 −1 = (λ − 4) −1 λ − 2 −1 L1 ← L1 + L2
−1 −1 λ − 2 −1 −1 λ − 2
= (λ − 4) × (−1) × (λ − 1)(−λ + 2 − 1) = (λ − 4)(λ − 1)2
Les valeurs propres de A sont 4 et 1
— Vecteurs propres:     
 −2x + y + z = 0   x 1
z=x

• AX = 4X ⇔ x − 2y + z = 0 ⇔ Donc E4 = x /x ∈ R = Vect 1.
y=x
x + y − 2z = 0 x 1
  
 
1
1
On pose alors U = √ 1 Attention à penser à normer !
3 1
      
 x  1 0
2
• AX = X ⇔ x + y + z = 0 Donc E1 =  y  /(x, y) ∈ R = Vect   0  , 1 .

−x − y −1 −1
 
 
1
1  
On pose alors V = √ 0 (qui est bien orthogonal à U !)
2 −1
 
−1
1  
Enfin on pose W = U ∧ V = √ 2 . (On vérifie bien qu’il appartient à E1 ...)
6 −1
— Conclusion :
La famille (U, V, W ) est une base orthonormée de vecteurs propres. On a donc A = P DP T avec :
1 
√ √1 − √1
 
4 0 0
 3 2 6
D = 0 1 0 P =  √13 0 √2

6 
0 0 1 √1 − √1 − √1
3 2 6

2. La matrice A étant symétrique réelle on peut affirmer sans aucun calcul qu’elle est diagonalisable en
base orthonormée.
— Valeurs propres :

λ −1 1 λ+1 0 λ+1
χA (λ) = det(λI3 − A) = −1 λ − 2 1 = −1 λ − 2 1 L1 ← L1 + L3
1 1 λ 1 1 λ
1 0 1 1 0 0
= (λ + 1) −1 λ − 2 1 = (λ + 1) −1 λ − 2 2 C3 ← C3 − C1
1 1 λ 1 1 λ−1
= (λ + 1)((λ − 2)(λ − 1) − 2) = (λ + 1)(λ2 − 3λ) = λ(λ + 1)(λ − 3)
Les valeurs propres de A sont 0, −1 et 3

Exercices TSI2 Page 13 Isométries d’un espace euclidien

 — Vecteurs propres :     
  −z −1
y=z

• AX = 0 ⇔ Donc E0 =  z  /z ∈ R = Vect  1 .
x = −z
z 1
 
 
−1
1
On pose alors U = √  1  Attention à penser à normer !
3 1     
  x 1
y=0

• AX = −X ⇔ Donc E−1 =  0  /x ∈ R = Vect 0.
z=x
x 1
 
 
1
1
On pose alors V = √ 0 (qui est bien orthogonal à U !)
2 1
    
  x 1
y = 2x

• AX = 3X ⇔ Donc E3 =  2x /x ∈ R = Vect
   2 .
z = −x
−x −1
 
 
1
1  
On pose W = √ 2 . On peut remarquer que W = U ∧ V ...
6 −1
— Conclusion :
La famille (U, V, W ) est une base orthonormée de vecteurs propres. On a donc A = P DP T avec :
 1 
− √1 √1
  √
0 0 0
 3 02 √26 
D = 0 −1 0 P =  √13 6 
0 0 3 √1 √1 − √1
3 2 6

3. La matrice A étant symétrique réelle on peut affirmer sans aucun calcul qu’elle est diagonalisable en
base orthonormée.
— Valeurs propres :

λ−5 1 −1 λ−5 1 0
χA (λ) = 1 λ−1 3 = 1 λ − 1 λ + 2 C3 ← C3 + C2
−1 3 λ−1 −1 3 λ+2
λ−5 1 0 λ−5 1 0
= (λ + 2) 1 λ − 1 1 = (λ + 2) 2 λ − 4 0 L2 ← L2 − L3
−1 3 1 −1 3 1
2
= (λ + 2) ((λ − 5)(λ − 4) − 2) = (λ + 2)(λ − 9λ + 18)
= (λ + 2)(λ − 3)(λ − 6)
Les valeurs propres de A sont −2, 3 et 6.
— Vecteurs propres :     
  0 0
x=0

AX = −2X ⇔ . Donc E−2 = z /z ∈ R = Vect
 1.
y=z
z 1
 
0
 
√1
On pose alors U =  2  Attention ne pas oublier de normer !
√1
2     
  −z −1
x = −z

AX = 3X ⇔ . Donc E3 = −z /z ∈ R = Vect
 −1.
y = −z
z 1
 

Exercices TSI2 Page 14 Isométries d’un espace euclidien

  1
−√
− √13 
On pose alors V =  3  Attention, penser à vérifier que U et V sont orthogonaux et à normer
√1
3
V!     
  2z 2
x = 2z

AX = 6X ⇔ Donc E6 = −z /z ∈ R = Vect
  −1.
y = −z
z 1
 
 2 
√
 6 
On pose alors W = − √16  Attention, penser à vérifier que U, V et W sont orthogonaux et à
√1
6
normer W !
— Conclusion :
La famille (U, V, W ) est une base orthonormée de vecteurs propres. On a donc A = P DP T avec :
 
0 − √13 √26
 
−2 0 0
D =  0 3 0 P =  √12 − √13 − √16 
 
0 0 6 √1 √1 √1
2 3 6

Correction de l’exercice 19: Oral CCP 2006

Les résultats sont donnés sans le détail des calculs.
1. La matrice A est symétrique réelle donc elle est diagonalisable.
     
1 0 1
On trouve sp(A) = {3, 6}, E3 = Vect   0 , 1
    et E6 = Vect 1.
−1 −1 1
   
3 0 0 1 0 1
En posant D = 0 3 0 et P =
   0 1 1, on a A = P DP −1.
0 0 6 −1 −1 1
 
x(t)
2. On pose X(t) = y(t). Le système donné peut alors s’écrire X ′ (t) = AX(t).

z(t)
On pose alors Y (t) = P −1 X(t) ⇔ X(t) = P Y (t). On a donc :

C1 e3t
 

X ′ (t) = AX(t) ⇔ P Y ′ (t) = P DP −1P Y (t) ⇔ Y ′ (t) = DY (t) ⇔ Y (t) = C2 e3t 
C3 e6t

où C1 , C2 , C3 sont des constantes réelles.


 x(t) = C1 e3t + C3 e6t
Les solutions du système sont donc y(t) = C2 e3t + C3 e6t .
3t 3t 6t
z(t) = −C1 e − C2 e + C3 e


3. Il faut ici déterminer les constantes C1 , C2 , C3 pour satisfaire les conditions

 initiales.
 x(t) = e3t + e6t
La solution du système vérifiant les conditions initiales de l’énoncé est y(t) = e3t + e6t .
z(t) = −2e3t + e6t


Exercices TSI2 Page 15 Isométries d’un espace euclidien

 Correction de l’exercice 20:  
0 a b
→
− →
−
Comme r( i ) = k , la matrice recherchée est de la forme A = 0 c d .
1 e f
La matrice A doit être une matrice orthogonale positive car c’est une matrice de rotation.
Le fait que les deux dernières colonnes soient orthogonales à la première nous donne immédiatement
e = f = 0.    
1 1
→ −
− → − → → −
− → − →
L’indication r( i − j + k ) = i − j + k (vecteur de l’axe reste inchangé), s’écrit A −1 = −1
1 1
et nous donne b = a + 1 et d = c − 1.
Ensuite en imposant que les deux dernières colonnes sont orthonormées on a :
 2  2
 a + c2 = 1  a + c2 = 1  2 
2 2 2a + 2a = 0 a = 0 ou a = −1
(a + 1) + (c − 1) = 1 ⇔ 2a + 1 − 2c + 1 = 0 ⇔ ⇔
c=a+1 c=a+1
a(a + 1) + c(c − 1) = 0 1+a−c=0
 

 
0 −1 0
Une matrice de rotation ayant un déterminant égal à 1, la seule possibilité est A = 0 0 −1.
1 0 0

Correction de l’exercice 21:

1
1

1. X T BX = X T AT X + X T AX = (X T AX)T + X T AX .
2 2
Mais X T AX ∈ R donc (X T AX)T = X T AX et donc X T BX = X T AX.
2. B étant une matrice symétrique réelle, elle est diagonalisable en base orthonormée.
Notons (X1 , . . . , Xn ) une BON de vecteurs propres associés aux valeurs propres λ1 , . . . , λn .
n
X
Pour tout X ∈ Mn,1 (R), il existe x1 , . . . , xn des scalaires tels que X = xi Xi .
i=1
n
! n
!
X X
On a alors X T BX = xi XiT λi xi Xi . Les (Xi ) étant une BON on a XiT Xi = 1 et si i 6= j,
i=1 i=1
XiT Xj = 0.
n
X
T
Donc X BX = λi x2i .
i=1
Or, pour tout i, α 6 λi 6 β. Donc
n
X n
X
α xi 6 X BX 6 β x2i ⇔ αX T X 6 X T AX 6 βX T X.
2 T

i=1 i=1

3. Si λ est une valeur propre de A, on prend X un vecteur propre associé de norme 1 et on applique la
question précédente :
α 6 λ 6 β.
Donc sp(A) ⊂ [α; β].

Exercices TSI2 Page 16 Isométries d’un espace euclidien