N0 :d’ordre 06/2016-D/ELN

République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieure et de la Recherche Scientifique

Université des Sciences et de la Technologie Houari Boumediene
Faculté d’Electronique et d’Informatique

THESE

Présentée pour l’obtention du DOCTORAT de SCIENCE

En Electronique

Option : Instrumentation Electronique

Ali DJERIOUI
Thème:

Commande non linéaire d’un filtre actif

parallèle connecté à un réseau électrique et à
un système Photovoltaïque
Soutenue publiquement, le 05/06/ 2016, devant le jury composé de :

Mr MOULAI Hocine Professeur à L’U.S.T.H.B Président

Mr BOUCHAFAA Farid Professeur à L’U.S.T.H.B Directeur de Thèse

Mr ALIOUANE Kamel Maître de Conférences à L’EMP Alger Directeur de Thèse

Mr TALHA Abdelaziz Professeur à L’U.S.T.H.B Examinateur

Mr Larbes Cherif Professeur à L’ENP Alger Examinateur

Mr BENMANSOUR Khelifa Professeur à L’U. Médéa Examinateur

 Avant - propos

Avant-propos
Les travaux de recherche dans cette thèse se sont effectués au sein du laboratoire
d’instrumentation de la faculté d'électronique et d'Informatique de l'Université des Sciences et de
la Technologie Houari Boumediene et l’Institut de Recherche en Energie Electrique de Nantes
Atlantique (IREENA) site de Saint Nazaire

Je tiens d'abord à exprimer toute ma gratitude et ma reconnaissance à Monsieur F.

BOUCHAFA, Professeur à l’Université des Sciences et de la Technologie Houari Boumediene,
pour m’avoir encadré et soutenu durant ces années de thèse. Je le remercie aussi pour son
aide précieuse, les conseils et les connaissances dont il a su me faire profiter. Il m’est difficile
d’exprimer en quelques mots toute l’admiration que je lui porte.
Je suis extrêmement reconnaissant à Monsieur K. ALIOUANE, Maître de conférences à
l’Ecole militaire Polytechnique d’Alger, pour avoir accepté d’être mon codirecteur de thèse. Ses très
nombreux commentaires et suggestions ont considérablement amélioré à la fois le contenu et la
présentation de cette thèse.

J’adresse mes sincères remerciements à Monsieur MOULAI Hocine, Professeur à l’USTHB,

pour l’honneur qui nous a fait en acceptant d’être président du jury.
Mes remerciements vont également aux membres du jury pour l’honneur qu’ils m’ont fait en
participant à l’évaluation de ce travail :
- Monsieur TALHA Abdelaziz, professeur à l’Université de USTHB

- Monsieur Larbes Cherif, professeur à l’ENP

- Monsieur BENMANSOUR Khelifa, professeur à l’Université de Médea.

Je tiens également à Professeur Benkhoris mohamed-fouad, Directeur-adjoint Polytech

Nantes, pour m’avoir accueilli au sein de son équipe, Je tiens aussi à remercier vivement monsieur
Azzedine Houari, Maître de conférences à l’université Nantes et membre du laboratoire de IREENA.

Je souhaite remercier également mes collègues de l’université de M’sila, chacun avec

son nom, pour leurs encouragements incessants pour l’élaboration de ce travail.

 Une pensée particulière à mes amis A. Choudre, , S. Barkat, D. Koudja, A. Bouabdallah , E.

FERDJALLAH, M. Assiani, R. Bourzq, L. seraiche, M. Bouzidi, F. berrabah, A. Benkhaled, A safar,
A . Titraoui, N. Mansoiri, s. Djeriou, R. Baali, L. Benyatto et R. Rhouabhi pour leur amitié, leur
sympathie et leur soutien, ainsi que pour les bons moments que nous avons passés ensemble.

Que ceux qui se sentent oubliés, trouvent dans cette phrase ma profonde gratitude et
mes remerciements pour l’aide et le soutien apporté durant ces années.

Enfin, je ne veux pas certainement manquer cette occasion pour remercier ma famille
et surtout mes parents pour le soutien moral indéfectible, la patience et le dévouement dont ils ont
fait preuve.

II
 Résumé de thèse de doctorat

: ‫ملخص‬
.‫المقدم في هذه األطروحة في إطار البحث عن حلول للتحسين من جودة الطاقة الكهربائية‬ ‫يدخل العمل‬
.‫يتسبب االستعمال المتزايد للحموالت الغير خطية في اضطرابات كهربائية مما يؤدي إلي تدني جودة هذه الطاقة‬
‫يقدم هذا البحث دراسة تفصيلية وتصميما ً عمليا ً أمثل لمبدلة تقطيعيه رافعة للجهد المسـتمر تعمل للتحكم بالمبادالت التقطيعية غير‬
‫المعزولة الرافعة للجهد المستمر والمستخدمة في األنظمـة الكهرو شمسية وذلك بغية المحافظة على جهد خرج ثابت ومستقر ضد‬
‫اضطرابات خرج اللواقط الكهرو شمسية من تيار وجهد أو تغيرات فـي قيمـة الحمل والعمل في جوار نقطـة االسـتطاعة العظمـى‬
‫وينظم الجهد باستعمال خوارزميات الطاقة النشطة والمتفاعلة تنفصل إلدارة نقل تدفق الطاقة بين نظام الطاقة الضوئية والشبكة مع‬
‫وظيفة التصفية‬
.‫تعتبر المحوالت المتحكم فيها بتغيير عرض النبض و المرشحات النشطة من بين الحلول المستعملة للتقليل من هذه االضطرابات‬
‫و يتمثل عملنا في الجمع ما بين هذين الحلين في محول واحد متحكم فيه بتقنية التحكم المباشر في االستطاعة ولقد أثبتت نتائج المحاكاة‬
‫ كمرشح نشط دون التأثير على خواص هدا األخير ما يمثل‬.‫و النتائج التطبيقية إمكانية استعمال محول متحكم فيها بتغيير عرض النبض‬
‫حل جد اقتصادي للتقليل من االضطرابات‬
‫تحكم مباشر‬، ‫ مرشح نشط‬،‫ حموالت غير خطية‬،‫ اضطرابات كهربائية‬،‫ محول متحكم فيه بتغيير عرض النبض‬:‫كلمات مفتاحية‬
.‫ نقطـة االسـتطاعة العظمـى‬,‫ األنظمـة الكهرو شمسية‬,‫ تدفق خيالي‬، ‫في االستطاعة‬
Résumé:
Le travail a présenté dans cette thèse s'inscrit dans le cadre de la recherche de nouvelles
solutions qui permettent l'amélioration de la qualité de l'énergie électrique. La présence de plus en
plus de charges non linéaires cause des perturbations qui affectent cette qualité. Dans la première
partie, l'étude est focalise une chaine de conversion d'énergie solaire photovoltaïque interconnectée au
réseau électrique. La puissance des panneaux solaires est transférée à travers un premier
convertisseur DC/DC (boost) ce dernier assure l'adaptation d'impédance (MPPT) du générateur,
avec le deuxième convertisseur DC/AC (onduleur) pour assurer la connexion électrique, nous avons
appliqué les algorithmes de la puissance active et réactive découplée pour gérer le transfert du flux
d'énergie entre le système photovoltaïque et le réseau électrique avec la fonction de filtrage. La
deuxième partie concerne le redresseur à MLI et le filtre actif constituent une des solutions pour la
réduction de ces perturbations. Notre travail consiste à combiner ces deux fonctions dans un seul
convertisseur.
La simulation et la validation expérimentale ont montré la possibilité d'utiliser un
convertisseur à MLI pour assurer le filtrage actif sans affecter les performances de ce dernier, ce qui
constitue une solution très économique pour la réduction des pollutions harmoniques.
Mots clés : Redresseur à MLI, perturbation harmonique, charge non linéaire, filtre actif, commande
directe de puissance, flux virtuel, solaire photovoltaïque, , MPPT, , SVM, SVM 3D.
Abstract:
The work presented in this thesis is part of the search for new solutions to improve the
quality of electrical energy. The presence of more and more nonlinear loads due to disruptions that
affect this quality.
In the first section, it is focused on the design of a solar photovoltaic energy conversion
chain interconnected to the grid. The solar power is transferred through a first DC / DC
converter (boost) it ensures impedance matching (MPPT) of the generator, the second DC /
AC converter (inverter), is used to control the voltage and current, we applied the active and
reactive power decoupling algorithm to manage the transfer of the energy flow between the
photovoltaic system and the grid with Active Filtering Function.
In second section, The PWM rectifier and active filter constitute one of the solutions to reduce these
disturbances. Our work consists in combining these two functions in only one converter. The
simulation and experimental validation have shown the possibility of using a PWM converter to
provide active filtering without affecting the performance of the latter, which is a very economical
solution for reducing harmonic pollution.
Keywords: PWM rectifier, harmonic disturbance, nonlinear load, active filter, direct power control,
virtual flux, solar photovoltaic, MPPT, , SVM, SVM 3D.

III
 Table des matières

Table des matières

AVANT-PROPOS ............................................................................................................................................... II

TABLE DES MATIERES ............................................................................................................................. IV

NOTATIONS .................................................................................................................................................. X
INTRODUCTION GENERALE ......................................................................................................................... 1
CHAPITRE I ELECTRONIQUE DE PUISSANCE ET QUALITE DE L’ENERGIE ELECTRIQUE .... 4
1.1 Introduction ............................................................................................................................. 4
1.2 Problematique Des Harmoniques ............................................................................................ 4
1.2.1 Notion des Charges.......................................................................................................... 5
1.2.2 Sources des perturbations harmoniques .......................................................................... 5
1.2.3 Caractérisation des perturbations harmoniques ............................................................... 5
1.2.4 Solutions Aux Perturbations Harmoniques ..................................................................... 9
1.3 Structure générale du système ............................................................................................... 10
1.3.1 Onduleur PV comme filtre actif; ................................................................................... 10
1.3.2 Contrôle d’un filtres actifs parallèle avec la fonction de conversion AC/DC ............. 14
1.4 Identification des courants harmoniques ............................................................................... 15
1.4.1 Méthode des puissances réelle et imaginaire instantanées ............................................ 16
1.5 Conclusion ............................................................................................................................. 18
CHAPITRE II STRUCTURE ET MODELISATION DU CONVERTISSEUR AC/DC ET
MODULATION VECTORIELLE .................................................................................................................... 19
2.1 Introduction ........................................................................................................................... 19
2.2 Onduleur de tension à deux niveaux ..................................................................................... 20
2.2.1 Structure de l’onduleur de tension ................................................................................. 20
2.2.2 Présentation vectorielle ................................................................................................. 21
2.2.3 Modèle de l’onduleur .................................................................................................... 22
2.2.4 Modulation vectorielle SVM ......................................................................................... 23
2.3 Onduleur à trois niveaux ....................................................................................................... 27
2.3.1 Modélisation de l’onduleur à trois niveaux ................................................................... 27
2.3.2 Différentes configurations d’un bras de l’onduleur ....................................................... 27
2.3.3 Commande complémentaire des interrupteurs .............................................................. 28
2.3.4 Tension de sortie............................................................................................................ 29
2.3.5 Représentation vectorielle ............................................................................................. 30
2.3.6 Modulation vectorielle de l’onduleur à trois niveaux .................................................... 32
2.3.7 Equilibrage des tensions des condensateurs .................................................................. 37

IV
 Table des matières

2.4 Onduleur de tension à quatre bras ......................................................................................... 39

2.4.1 Structure générale .......................................................................................................... 39
2.4.2 Modèles mathématiques du convertisseur à quatre bras................................................ 39
2.4.3 Modulation de largeurs d’impulsion vectorielle à trois dimensions .............................. 43
2.5 Conclusion ............................................................................................................................. 51
CHAPITRE III STRATEGIES DE COMMANDE D’UN SYSTEME DE PRODUCTION D’ENERGIE
PHOTOVOLTAÏQUE ........................................................................................................................................ 52
3.1 Introduction ........................................................................................................................... 52
3.2 Structure générale du système ............................................................................................... 52
3.2.1 Couplage du système photovoltaïque au réseau électrique triphasé .............................. 53
3.2.2 Techniques de commande du filtres actifs parallèle ..................................................... 57
Interprétations des résultats ........................................................................................................... 66
3.3 Couplage du système photovoltaïque au réseau électrique triphasé Avec la fonction de
filtrage actif ....................................................................................................................................... 66
3.3.1 Stratégies de commande du CMF à quatre bras ............................................................ 71
3.4 Conclusion ............................................................................................................................. 77
CHAPITRE IV COMMANDE NON LINEAIRES D’UN SYSTEME DE PRODUCTION D’ENERGIE
PHOTOVOLTAÏQUE ........................................................................................................................................ 78
4.1 Introduction ........................................................................................................................... 78
4.2 Commande par retour d’état linéarisante .............................................................................. 78
4.2.1 Principe de la commande............................................................................................... 78
4.2.2 Linéarisation entrée état ................................................................................................ 79
4.3 Commande par backstepping ................................................................................................ 82
4.3.1 Principe du backstepping............................................................................................... 82
4.4 Commande linéarisante du FAP ............................................................................................ 88
4.5 Application de la commande backstepping sur le filtre actif ................................................ 94
4.5.1 Commande VFDPC-SVM-Backstepping ...................................................................... 94
4.6 Commande directe de puissance prédictive du FAP (VFPDPC) ........................................ 100
4.6.1 Commande directe de puissance prédictive Backstepping à base de flux virtuel
(VFPDPC-SVM-Backstepping) .................................................................................................. 101
4.7 Etude comparative ............................................................................................................... 105
4.8 Conclusion ........................................................................................................................... 108
CHAPITRE V COMMANDE ET OBSERVATION PAR MODE GLISSANT DU CONVERTISSEUR
A MLI................................................................................................................................................................. 109
5.1 Introduction ......................................................................................................................... 109
5.2 Commande par mode de glissement .................................................................................... 110
5.2.1 Principe de la commande par mode de glissement des systèmes à structure variable . 110

V
 Table des matières

5.2.2 Choix de la surface de glissement ............................................................................... 111

5.2.3 Conditions d’existence et de convergence du régime glissant .................................... 111
IV.6. Observateur par mode glissant ............................................................................................... 112
5.3 Commande DPC-mode glissant avec observateur par mode de glissement du flux
virtuel ……………………………………………………………………………………………..113
5.3.1 Observateur par mode glissement du flux virtuel ........................................................ 114
5.3.2 Régulateur de la tension continue................................................................................ 116
5.4 Commande par mode glissant du filtre actif parallèle à quatre bras................................... 124
5.4.1 Régulation des courants ............................................................................................... 125
5.4.2 Régulation de la tension continue ............................................................................... 126
5.4.3 Résultats de simulation ................................................................................................ 126
5.5 Résultats pratiques ............................................................................................................... 129
5.5.2 Interprétations des résultats ......................................................................................... 130
Conclusion ....................................................................................................................................... 131
6 CONCLUSION GENERALE ET PERSPECTIVES ............................................................................ 132
BIBLIOGRAPHIE ................................................................................................................................... 135
ANNEXE A .............................................................................................................................................. 143
ANNEXE B............................................................................................................................... 145

VI
 Table des matières

Table des figures

Figure I-1 : Diagramme de Fresnel des puissances. ................................................................................ 6
Figure I-2: Redresseur à diodes (pont de Graëtz) avec charge RL. ......................................................... 7
Figure I-3: Réseau électrique triphasé. .................................................................................................... 8
Figure I-4 :Résultats de simulation : (a) Tension redressée et tensions triphasées au point de
connexion du redresseur (b) Courant de la charge (phase a) et son spectre harmonique. ....................... 8
Figure I-5 : montre le courant de la charge polluante et l’analyse spectrale de ce courant. .................... 8
Figure I-6:Architecture du système étudié ............................................................................................ 10
Figure I-7: Schéma équivalent de cellule solaire à une diode ............................................................... 11
Figure I-8: Composantes principales d’une chaîne photovoltaïque ...................................................... 12
Figure I-9: Circuit électrique d’un convertisseur DC-DC de type Boost .............................................. 13
Figure I-10: Organigramme de l’algorithme perturbation et observation ............................................. 14
Figure I-11 : Structure générale du redresseur à MLI (CMF). .............................................................. 15
Figure I-12 :Algorithme d’identification des courants harmoniques d’une charge nonlinéaire basé sur
le calcul des puissances réelle et imaginaire instantanées. .................................................................... 18
Figure II-1: Schéma structurel d’un onduleur de tension ...................................................................... 20
Figure II-2: Représentation du polygone de commutation et le vecteur de tension de référence.......... 21
Figure II-3 : Durées de conduction des interrupteurs ............................................................................ 26
Figure II-4 : Structure d’un onduleur triphasé à structure NPC ............................................................ 27
Figure II-5: Déférents états utiles du bras x de l’onduleur à trois niveaux............................................ 28
Figure II-6: Exemples des états de l’onduleur ....................................................................................... 28
Figure II-7: Représentation vectorielle des états de l'onduleur à trois niveaux ..................................... 31
Figure II-8: Régions triangulaires du premier secteur ........................................................................... 32
Figure II-9: Apex x,y et z pour chaque région triangulaire r ................................................................. 33
Figure II-10: Organigramme de comparaison entre les états ................................................................ 35
Figure II-11: Génération des impulsions à partir des vecteurs d’états du premier secteur.................... 35
Figure II-12: Structure d’un onduleur de tension à quatre bras ............................................................. 39
Figure II-13: État de commutations possibles de l’onduleur de tension à quatre bras .......................... 41
Figure II-14: Représentation des vecteurs de tension dans l’espace αβo .............................................. 44
Figure II-15: Représentation des vecteurs référence dans les différents prismes .................................. 44
Figure II-16: Organigramme de la détection des prismes ..................................................................... 45
Figure II-17: représentation des tétraèdres dans le prisme I. ................................................................. 45
Figure II-18: Représentation des équations des plans du tétraèdre 1 dans le prisme I .......................... 47
Figure II-19: Projection du vecteur de référence sur les vecteurs adjacents ......................................... 49
Figure II-20: Principe de génération des impulsions de commande par SVM 3D ................................ 51
Figure III-1 : Configuration générale de la connexion indirecte via un onduleur de tension. .............. 53
Figure III-2 : Régulation de la tension continue avec un régulateur PI. ................................................ 54
Figure III-3: Vecteurs tension du PRC .................................................................................................. 56
Figure III-4: Régulation des puissances par deux régulateurs PI .......................................................... 56
Figure III-5 : Analogie le côté alternatif du convertisseur à MLI et le stator d’un moteur à courant
alternatif virtuel. .................................................................................................................................... 57
Figure III-6 : Vecteurs et coordonnées de références ............................................................................ 58
Figure III-7 : Relation entre la tension et le flux virtuel pour les deux directions du flux de puissance
dans le convertisseur MLI ..................................................................................................................... 59
Figure III-8 : Schéma bloc de l’estimateur du flux virtuel .................................................................... 59
Figure III-9 : Schéma bloc des boucles de p et q avec deux correcteurs PI .......................................... 61

VII
 Table des matières

Figure III-10 : Régulateur de la puissance active .................................................................................. 61

Figure III-11: Performances du système photovoltaïque couplé au réseau via un onduleur contrôlé en
courant à T=25 ° .................................................................................................................................... 63
Figure III-12 : Résultats de simulation, réponse à un échelon de tension. ....................................... 64
Figure III-13 : Résultats de simulation, variation de 100% de la charge polluante. ........................ 65
Figure III-14: Configuration générale de la connexion indirecte via un onduleur de tension .............. 67
Figure III-15: Performances du système photovoltaïque couplé au réseau via un onduleur contrôlé en
courant à T=25 °C ................................................................................................................................. 68
Figure III-16: Performances du système photovoltaïque couplé au réseau via un onduleur contrôlé en
courant à T=25 °C, réponse à un échelon de tension .......................................................................... 69
Figure III-17: Structure de la commande du filtre actif parallèle à quatre bras dans repère abc .......... 71
Figure III-18 : Boucle de régulation de la tension continue .................................................................. 72
Figure III-19 : Schéma de régulation des courants du filtre par un régulateur PI. ................................ 73
Figure III-20: Performances du filtre actif à quatre bras contrôlé par SVM3D, réponse à un échelon de
tension ................................................................................................................................................... 74
Figure III-21: Performances du filtre actif à quatre bras contrôlé par SVM3D, , variation de 100% de
la charge polluante................................................................................................................................ 75
Figure IV-1: Schéma bloc du système (MIMO) linéarisé ..................................................................... 80
Figure IV-2 :Dynamique du système (MIMO) linéarisé ....................................................................... 81
Figure IV-3: Schéma bloc du système (MIMO) linéarisé en boucle fermé .......................................... 81
Figure IV-4 : Schéma de principe du contrôle par backstepping .......................................................... 85
Figure IV-5: Commande par backstepping d’un système du second ordre ......................................87
Figure IV-6: Effet des paramètres k1 et k2 sur la dynamique de régulation ....................................87
Figure IV-7: Schéma bloc de la commande VFPDPC-SVM-Non linéaire pour un filtre actif parallèle à
trois niveaux .......................................................................................................................................... 88
Figure IV-8: Test de robustesse vis-à-vis de la variation de la charge non linéaire pour la commande
VFDPC-SVM- Non linéaire, ................................................................................................................ 93
Figure IV-9: Spectre harmonique du courant de réseau dans le cas de variation de la charge non
linéaire pour la commande VFDPC-SVM- Non linéaire .................................................................... 94
Figure IV-10: Schéma bloc de la commande VFDPC-SVM-Backstepping pour un filtre actif parallèle
à trois niveaux ....................................................................................................................................... 95
Figure IV-11: Test de robustesse vis-à-vis de la variation de la charge non linéaire pour la commande
VFDPC-SVM- Backstepping, ............................................................................................................... 99
Figure IV-12: Schéma bloc de la commande VFPDPC-SVM-Backstepping pour un filtre actif
parallèle à trois niveaux ....................................................................................................................... 101
Figure IV-13: Principe d’estimation des références des puissances active et réactive ........................ 102
Figure IV-14 : Test de robustesse vis-à-vis de la variation de la charge non linéaire pour la commande
VFPDPC-SVM- Backstepping : .......................................................................................................... 103
Figure IV-15: Comparaison entre les techniques du contrôle direct de puissance du FAP en régime
permanent, Taux de distorsion des courants....................................................................................... 105
Figure IV-16 : Evolution du THD en fonction de l’inductance de couplage pour chaque commande.
............................................................................................................................................................. 106
Figure IV-17: Evolution du THD en fonction de la fréquence de commutation pour chaque commande.
............................................................................................................................................................. 106
Figure IV-18 : Performances du filtre actif contrôlé par VFDPC- linéarisante ................................. 107
Figure IV-19 :Performances du filtre actif contrôlé par VFDPC-SVM- Backstepping .................... 107
Figure IV-20Performances du filtre actif contrôlé par VFPDPC-SVM- Backstepping ..................... 107
Figure V-1: Configuration en changeant la structure par commutation d’interrupteurs ..................... 110

VIII
 Table des matières

Figure V-2: Configuration de base pour les systèmes à structure variable ......................................... 110
Figure V-3: Schéma bloc de la commande DPC-mode glissant avec observateur du flux virtuel ...... 113
Figure V-4 ; Plant (α, β) divisé en 12 secteurs pour la commande DPC-VF secteurs. ....................... 114
Figure V-5: Observateur par mode de glissement du flux virtuel associé un FPB.............................. 115
Figure V-6 : Variations normalisées de la puissance active ∆𝑃𝑖 ........................................................ 120
Figure V-7 : Variations normalisées de la puissance réactive ∆𝑞𝑖 ...................................................... 120
Figure V-8: Test de robustesse vis-à-vis de la variation de la charge non linéaire pour la commande
VFDPC -Mode Glissant ...................................................................................................................... 122
Figure V-9: Spectre harmonique du courant de la courant de la première phase du réseau obtenu par
commande VFDPC-MODE Glissant .................................................................................................. 123
Figure V-10: Structure de la commande par SMC d'un filtre actif parallèle à quatre bras ................. 124
Figure V-11: Performances du filtre actif à quatre bras contrôlé par CV-SMC ..............................124
Figure V-12: Banc d’essai ................................................................................................................... 129
Figure V-13 : Performances du filtre actif à trois bras contrôlé par la commande VFDPC -Mode
Glissant ................................................................................................................................................ 130
Figure V-14 : Courant et tension de source de la première phase après filtrage ................................ 130

IX
 Notations

Notations
f Fréquence du fondamental.
fe Fréquence d’échantillonnage.
fc Fréquence de commutation.
Ts Période de commutation.
 Fréquence angulaire du fondamental.
 Angle de déphasage.
Rs Résistance de la source.
Ls Inductance de la source.
Rl Résistance à l’entrée de la charge polluante.
Ll Inductance à l’entrée de la charge polluante.
Rf Résistance du filtre.
Lf Inductance du filtre.
Rch Résistance de la charge continue du pont diode.
Lch Inductance de la charge continue du pont diode.
C Capacité de l’onduleur.
Ceq Capacité équivalente.
i sa , i sb , i sc Courants du réseau.
Courants du filtre.
i fa , i fb , i fc Courants de la charge.
ila , ilb , ilc Courants de la charge.
Courant redressé.
il Courants d’entrée de l’onduleur à trois niveaux.
i1 , i 2 Courants des condensateurs.
le repère stationnaire (α, β).
Xα, β
le repère tournant (d, q).
Xd, q
Tension du filtre actif (tension de sortie de l’onduleur).
v dc Tension continue.
v d cref Tension continue de référence.
Vecteur flux virtuel du point de raccordement commun.
 PRC Vecteur flux virtuel du point de raccordement commun dans le
 P R C  ,  
repère (α, β).
Vecteur flux virtuel du point de raccordement commun dans le
 P R C  d ,q 
repère (d, q).
D Puissance déformante de la charge.
Pl Puissance active de la charge.
Ql Puissance réactive de la charge.
p ref Puissance active de référence du bus continu.
p Fref Puissance active de filtre de référence.
q ref Puissance réactive de référence.
q Fref Puissance réactive de filtre de référence.
pF Puissance active de filtre.
qF Puissance réactive de filtre.
pL Puissance active de la charge.
qL Puissance réactive de la charge.
ps Puissance active du réseau.
qs Puissance réactive du réseau.
p PRC Puissance active du point de raccordement commun.
q PRC Puissance réactive du point de raccordement commun.
p Fp , q F Valeurs prédictives des puissances active
 Notations

Acronymes
THD Total Harmonic Distorsion.
IGBT Insolated Gate Bipolar Transistor.
GTO Gate Turn off Thyristor.
PWM Pulse Width Modulation.
SVM Space Vector modulation.
MLI Modulation de Largeurs d’Impulsions.
F.P.B Filtre Passe-Bas.
FAP Filtre actif parallèle.
FAS Filtre actif série.
FP Facteur de [Link]
PI Régulateur proportionnel intégral.
PRC Point de Raccordement Commun.
DPC Direct Power Control.
VFDPC Virtual Flux Direct Power Control.
DPC-SVM Direct Power Control with Space Vector Modulation.
VFDPC-SVM Virtual Flux Direct Power Control with Space Vector Modulation.
PDPC Predictive Direct Power Control.
VFPDPC Virtual Flux Predictive Direct Power Control.
PDPC-SVM Predictive Direct Power Control with Space Vector Modulation.
VFPDPC-SVM Virtual Flux Predictive Direct Power Control with Space Vector
Modulation.
DTC Direct Torque Control.
FOC Flux Oriented Control.
VOC Volage Oriented Control.
INTRODUCTION GENERALE

INTRODUCTION GENERALE

1.1 Problématique
Les entreprises de transports et de distribution de l'énergie électrique ont historiquement fait
des traitements pour le problème de l'augmentation de la puissance réactive circulante à travers leurs
lignes. En effet, la puissance réactive est la principale origine de l’augmentation des pertes dans les
lignes causant ainsi la limitation de la capacité de transport de l’énergie utile et par conséquent le
faible rendement du réseau électrique [1][2][3][4].

Afin d’optimiser l’utilisation de leur réseau électrique, les entreprises de distribution ont
souvent fait recours à la pénalisation, par une facturation supplémentaire sur des clients qui possèdent
des installations présentant un mauvais facteur de puissance. Par conséquent, dans la phase de
conception des réseaux électriques industriels ils font toujours référence à la nécessité d'intégrer des
éléments de compensation de la puissance réactive [5][6].

La situation actuelle des réseaux de distribution d'énergie diffère nettement de celle-ci

présentée il y a des décennies. La principale raison est la présence de perturbations engendrées par les
charges non linéaires qui entraînent un niveau élevé de contenu harmonique dans la forme d’onde des
courants et les tensions des lignes.

En outre, les récentes tendances de libéralisation du marché de l'électricité et l’intégration des

sources renouvelables dans une nouvelle architecture du réseau, ont vu la consolidation des systèmes
de production distribuées, avec une grande variété de centrales de productions d'électricité
(cogénération, cycle combiné, les parcs éoliens, centrales photovoltaïques, ...etc.), qui peuvent causer
davantage des distorsions supplémentaires des formes d’ondes des tensions de lignes[7][8].

En bref, la situation est plus proche de celle d'un régime non sinusoïdal et, par conséquent,
l'analyse des réseaux électriques, afin d'améliorer son efficacité, consiste à introduire le concept le
plus général de puissance non active, constituée par la puissance associée aux perturbations, en plus
de la composante réactive classique. Cette puissance non active est une puissance non utile qui devrait
être minimisée pour réduire les pertes [9][10][11].

Plusieurs solutions classiques aux problèmes de la distorsion harmonique

ont existé depuis longtemps. Le filtrage passif conventionnel était la plus simple
solution utilisée pour atténuer la distorsion harmonique [6]. Bien que simples, ces solutions classiques
qui utilisant des éléments passifs ne répondent pas toujours correctement à la dynamique des systèmes
de distribution d'énergie [3]. Au fil des années, ces filtres passifs ont été développés à un haut niveau
de sophistication. Cependant, l'utilisation des éléments passifs à des puissances très élevées rend ces
derniers lourds et encombrants. De plus, les filtres passifs sont connus par leurs problèmes de
résonance, ce qui affecte la stabilité des systèmes de distribution d'énergie [12]. De plus les mesures
réglementaires deviennent de plus en plus strictes, les filtres passifs pourraient ne pas être en mesure
de répondre à des futures révisions de standards spécifiques.

1
INTRODUCTION GENERALE

Les progrès remarquables enregistrés dans le domaine de l'électronique de puissance ont

suscité l'intérêt au filtrage actif de puissance (APF) pour l'atténuation de la distorsion harmonique
présente dans le réseau électrique [6]. Le principe de base du filtrage actif est d'utiliser les
technologies de l'électronique de puissance pour générer des composantes de courants qui annulent les
courants harmoniques des charges non linéaires alimentées par le réseau [11]. Auparavant, la majorité
des contrôleurs développés pour les applications du filtrage actif sont basés sur des circuits
analogiques ce qui expose l’ensemble aux dérives inhérentes aux circuits analogiques [1].

Ceci a motivé l’utilisation des contrôleurs numériques basés sur l’emploi des microprocesseurs
ou des processeurs spécialisés au traitement de signal (DSP) en raison de leurs souplesses et de leurs
immunités aux bruits [15][16]. Cependant, il est bien connu que l'utilisation des méthodes numériques
ne filtre pas efficacement les harmoniques d'ordre élevé due à la limitation matérielle du taux
d'échantillonnage en temps-réel [15]. En outre, l'utilisation des interrupteurs de puissances rapides telle
que les IGBT ou les MSFETs dans le filtrage actif provoque l’apparition des harmoniques qui seront
superposés aux courant filtrés, ce qui nécessite un filtrage supplémentaire afin d’éviter les
interférences avec d’autres appareils sensibles .

Récemment, il y a eu une préoccupation croissante sur les problèmes environnement et par

conséquent le besoin de développer des sources d’énergie avec moins de pollution. Ceci a déclenché
un effort considérable vers les sources d’énergie d’origine renouvelable comme le soleil, le vent, la
biomasse qui ont un avenir prometteur et une énergie abondante. L'énergie solaire, en particulier,
suscite un intérêt particulier dans un pays comme le nôtre où l’on enregistre le meilleur ensoleillement
dans le bassin méditerranéen [13]. Cette énergie est générée sous forme de courant continu à partir
d’un champ photovoltaïque qui peut être converti adéquatement en un courant alternatif par le biais
d'un d'onduleur. L'idée d'intégrer le photovoltaïque dans le concept du filtrage actif a motivé
plusieurs chercheurs d’autant plus que l’intégration de ces types de source pour la génération de
l’énergie active a été largement maitrisé est devenue technologiquement mature [1][2].

1.2 Objectifs
Les travaux présentés dans cette thèse s’inscrivent dans le cadre des recherches menées sur la qualité
d’énergie. Ils portent sur l’amélioration des performances des interfaces de conversion d’énergie
décentralisées, la source d'énergie principale étant l’énergie photovoltaïque. Nous avons proposé
de nouvelles stratégies de contrôle assurant simultanément :

- une haute qualité de l’énergie exportée de la source à l’utilisateur ;

- des performances dynamiques élevées aussi bien en asservissement qu'en régulation ;

- une robustesse élevée vis-à-vis des variations paramétriques.

1.3 Organisation de la thèse

Dans le but d’approfondir chacun des points mentionnés ci-dessus, cette thèse est
organisée en cinq chapitres. Dans les paragraphes suivants, on explique brièvement le contenu de
chacun

Le premier chapitre sera consacré à l’étude des perturbations générées par les convertisseurs
branchés sur le réseau et les différentes techniques utilisées pour leur réduction. La seconde partie

2
INTRODUCTION GENERALE

traitera le principe de la conversion photovoltaïque ainsi que la modélisation complète du générateur

photovoltaïque (GPV).

Le deuxième chapitre sera consacré à la modélisation et la modulation vectorielle des

onduleurs conventionnels et multiniveaux. Nous développerons l’algorithme de la modulation
vectorielle dans le cas des onduleurs à deux et à trois niveaux. Dans le cas des onduleurs multiniveaux,
le problème du déséquilibre des tensions des condensateurs sera traité. Nous allons profiter des états
redondants de l’onduleur pour assurer l’équilibrage des tensions aux bornes des condensateurs de la
source continue. Ces états redondants produisent le même vecteur tension de sortie, mais avec des
courants déférents, ce qui provoque des effets opposés sur les tensions des condensateurs à l’entrée de
l’onduleur. Pour la stratégie de commande de l’onduleur à quatre bras, nous allons choisir la
commande vectorielle tridimensionnelle (3D SVM) car cette dernière permet le contrôle du courant du
neutre en temps réel afin d’équilibrer les courants du réseau.

Dans Le troisième chapitre nous présenterons la technique de commande directe de puissance

basée sur le flux virtuel et les résultats obtenus par simulation numérique, ainsi que les différentes
solutions apportées pour contourner les insuffisances de la VF-DPC suite à l’introduction de la
fonction du filtrage actif à cet algorithme.

Le quatrième et le cinquième chapitre sont consacrés à l’association de la commande par

retour d’état linéarisante, la commande par backstepping, combinés DPC avec une
stratégie prédictive afin d'imposer préalablement des critères sur la qualité du contrôle des puissances
instantanées, cette approche s'appelait commande directe de puissance prédictive
(Predictive Direct Power Control PDPC), et la commande et Observation par mode glissant
respectivement avec les stratégies du contrôle directe de puissance.

Pour finir, la dernière partie de cette thèse sera dédiée à la conclusion générale. On évaluera
l’ensemble de résultats obtenus et on proposera des possibles extensions des travaux réalisés dans cette
thèse.

3
 Chapitre I ELECTRONIQUE DE PUISSANCE ET QUALITE DE L’ENERGIE ELECTRIQUE

Chapitre I
ELECTRONIQUE DE PUISSANCE ET QUALITE DE
L’ENERGIE ELECTRIQUE
1.1 Introduction
L’électricité solaire est une importante source d’énergie renouvelable qui pourrait être une alternative
aux autres sources classiques afin de satisfaire les larges besoins en énergie dans le futur. Celle–ci trouve
tout son avantage dans des applications de petite et moyenne consommation dans des régions isolées et loin
des lignes de distribution électriques [7].
Le développement du photovoltaïque raccordé à réseau, et l’utilisation croissante dans l’industrie des
charges non-linéaires à base de l’électronique de puissance engendrent des problèmes sérieux de perturbation
au niveau du réseau de distribution de l’énergie électrique [1][3]. Ainsi, on voit une augmentation régulière
des taux d’harmoniques et déséquilibres des courants ainsi qu’une importante consommation de l’énergie
réactive. La circulation de ces courants provoque également des harmoniques et des déséquilibres de tension.
Ces perturbations ont des conséquences nocives sur les équipements électriques [4][19].
Une des solutions utilisée est le filtrage passif. Il consiste à piéger les courants harmoniques dans des
circuits LC calculés en concordance avec les rangs harmoniques à filtrer. Cependant, cette solution est d’une
efficacité moyenne [22][25]. Le développement remarquable dans le domaine des dispositifs d’électronique de
puissance a permis le recours à des filtres actifs de puissance. L’objectif de ces derniers est de compenser les
courants harmoniques injectés dans le réseau, et parfois l’énergie réactive consommée par les charges non-
linéaires [4][20].

Ce chapitre introduit le filtrage actif et ses contrôles génériques et ce, afin de présenter les différentes
solutions de filtrage possibles face à la problématique des harmoniques.

1.2 Problématique Des Harmoniques

La problématique des harmoniques, également appelée pollution harmonique, n’est pas un
phénomène nouveau. Néanmoins, du fait que de plus en plus des charges non-linéaires se connectent au
réseau, la problématique des harmoniques est devenue très répandue. Les charges non-linéaires
provoquent une distorsion dans le courant, et donc dans la tension, ce qui peut entraîner un mauvais
fonctionnement des dispositifs raccordés au réseau[4] [11][19]. D’où, l’intérêt d’éliminer ou repousser ces
harmoniques vers les fréquences les plus élevées [21][23].

Un récepteur d’énergie est considéré par le réseau électrique comme une charge perturbatrice
s’il absorbe des courants non sinusoïdaux ou des courants déséquilibrés ou s’il consomme de la
puissance réactive[19]. Les deux premiers types des perturbations peuvent déformer ou déséquilibrer
les tensions du réseau lorsque l’impédance de celui-ci n’est pas négligeable. Le troisième réduit la
capacité de production ou de transmission de la puissance active des générateurs, des transformateurs, des
pertes supplémentaires (courant de Foucault, champs tournants harmoniques) et des lignes électriques [11]
[20]. Des perturbations sont induites sur les lignes à courants faibles (téléphone, contrôle-commande, Ligne
ferroviaire) situées à proximité du réseau pollué et le risque d’excitation de résonance [16][22].

Les harmoniques de courant, une fois injectés par des charges non-linéaires, se propagent à
travers le réseau électrique en affectant la forme d’onde de tension aux différents points du réseau.
Cette propagation n’est limitée que par les bifurcations (points de division des courants) et les impédances

4
 Chapitre I ELECTRONIQUE DE PUISSANCE ET QUALITE DE L’ENERGIE ELECTRIQUE

du réseau qui dépendent généralement de la fréquence des courants harmoniques[11]. La présence des
harmoniques de courant se révèle essentiellement à travers leurs effets sur la tension du réseau [22].

1.2.1 Notion des Charges

Les récepteurs peuvent être classés en deux familles principales [22] [24] :

- les récepteurs linéaires (ou charges linéaires) ;

- les récepteurs non-linéaires (ou charges non-linéaires).

Une charge est dite linéaire si, alimentée par une tension sinusoïdale, elle consomme un courant
sinusoïdal (résistances, capacités et inductances). Cependant, le courant et la tension peuvent être déphasés.

Une charge est dite non-linéaire lorsque la relation entre la tension et le courant n’est plus
linéaire. Un tel récepteur alimenté par une tension sinusoïdale, consomme un courant non-sinusoïdal,
ce qui provoque une distorsion du courant et donc de la tension[25].

1.2.2 Sources des perturbations harmoniques

La cause principale des harmoniques est l’injection des courants non-sinusoïdaux par des charges
non-linéaires, ainsi que les charges déséquilibrées branchées au réseau. Les onduleurs, les ponts redresseurs,
les fours à arc et à induction, les variateurs des vitesses des machines électriques, les appareils domestiques
tels que les téléviseurs et les lampes fluorescentes, et les alimentations à découpages représentent la majorité
des sources d’émission des harmoniques [22].

1.2.3 Caractérisation des perturbations harmoniques

Le récepteur d’énergie se comporte comme une charge polluante, s’il absorbe des courants non
sinusoïdaux, déséquilibrés ou consomme de l’énergie réactive [11]. La perturbation harmonique est
généralement caractérisée par le taux de distorsion harmonique défini pour la tension ou le courant par rapport
à une onde sinusoïdale. Le facteur de puissance est utilisé généralement pour définir la consommation de
l’énergie réactive [16].

[Link] Taux d’harmonique de rang h

xh
Si  (I.1)
x1

Où, x h : La composante harmonique de rang h et x 1 : la composante fondamentale.

[Link] Taux de distorsion harmonique

Le taux de distorsion harmonique en courant, noté :

 2
ih
TH Di   2
i1
(I.2)
h 1

Où, i h : La composante harmonique de rang h et i1 : la composante fondamentale.

Le taux de distorsion harmonique en tension, noté :
(I.3)
5
 Chapitre I ELECTRONIQUE DE PUISSANCE ET QUALITE DE L’ENERGIE ELECTRIQUE

 2
vh
TH Dv   v1
2
h 1

En général, les harmoniques prises en compte dans un réseau électrique sont inférieurs à 2500 Hz, ce qui
correspond au domaine des perturbations basses fréquences au sens de la normalisation. Les harmoniques de
fréquence plus élevée sont fortement atténués par la présence des inductances des lignes. De plus, les
appareils généraux des harmoniques ont, en grande majorité, un spectre d'émission inférieure à 2500 Hz, c'est
la raison pour laquelle le domaine d'étude des harmoniques s'étend généralement de 100 à 2500 Hz, c’est-à-
dire des rangs 2 à 50 [5].

[Link] Facteur de puissance

Normalement, pour un signal sinusoïdal le facteur de puissance est donné par le rapport entre la
puissance active (P) et la puissance apparente (S). Les générateurs, les transformateurs, les lignes de transport
et les appareils de contrôle et de mesure sont dimensionnés pour la tension et le courant nominaux. Une faible
valeur du facteur de puissance se traduit par une mauvaise utilisation de ces équipements [1].

Dans le cas où il y a des harmoniques en triphasé, une puissance supplémentaire appelée la puissance
déformante (D), donnée par la relation (I-5), apparaît comme le montre le diagramme de Fresnel de la figure
(I.1).

D 

1
P
Figure I- 1 : Diagramme de Fresnel des puissances.
50

D  3 v1 
2
ih (I.4)
h2

Le facteur de puissance (FP) devient :

P
FP   cos 1 cos  (I.5)
 Q  D
2 2 2
P

On remarque qu’en régime sinusoïdal la puissance déformante est nulle. Le facteur de puissance
s’exprime alors simplement par :

D  0  F P  cos 1 (I.6)
On voit bien que les harmoniques affectent aussi le facteur de puissance.

6
 Chapitre I ELECTRONIQUE DE PUISSANCE ET QUALITE DE L’ENERGIE ELECTRIQUE

[Link] Pollution Harmonique due aux Redresseurs à commutation naturelle

Toutes les charges non linéaires étaient représentées par convention comme des sources des courants
harmoniques. Cela est dû au fait que les courants appelés ont une allure non sinusoïdale imposée par les
paramètres de la charge. Ces charges ont comme étage d'entrée un pont à diodes (pont de Graëtz) avec une
inductance de lissage à la sortie du pont comme l'illustre la figure (I.2)

Figure I- 2: Redresseur à diodes (pont de Graëtz) avec charge RL.

Pour simplifier le calcul, on suppose que le redresseur est idéal et l’empiètement est nul. Deux diodes
de même bras ne peuvent pas conduire simultanément.

Pendant chaque séquence de conduction, la tension Ud à la sortie du redresseur est donnée par

U d  M a x ( v s j )  M in ( v s j ) i,j=abc. (I.7)

A partir de la relation (I.8), on peut définir la valeur moyenne de la tension redressée par :

3 3 3 3
U  v  2 v  1 .6 5 4 2v
d

m ax
 (I.8)

La figure (I.4-a) représente la tension Udc à la sortie du redresseur avec la tension triphasée au point de
connexion du redresseur. En supposant que le courant redressé Idc est parfaitement filtré et constante, on a :

 5
Pour  w   I d  I la
6 6

5

1 6 2
I la e ff   I ²dw t  I (I.9)
 
d 3 d

Le réseau est assimilable à une source de tension sinusoïdale en série avec une impédance, dite de court-
circuit. D’où la représentation du réseau par un système des forces électromotrices triphasé équilibré en série
avec une impédance, figure (I.3).

7
 Chapitre I ELECTRONIQUE DE PUISSANCE ET QUALITE DE L’ENERGIE ELECTRIQUE

Figure I-3: Réseau électrique triphasé.

Les tensions du réseau électrique sont données par :


 ea  E m co s( w t )

 2
 eb  E m c o s ( w t  ) (I.10)
 3
 2
 ec  E m c o s( w t  )
 3

Où : w = 2  f s Pulsation du réseau.

Figure I-4 :Résultats de simulation : (a) Tension redressée et tensions triphasées au point de connexion du
redresseur (b) Courant de la charge (phase a).

Figure I-5 : Analyse spectrale de courant de la charge.

8
 Chapitre I ELECTRONIQUE DE PUISSANCE ET QUALITE DE L’ENERGIE ELECTRIQUE

La figure (I.5) montre l’analyse spectrale de courant absorbé par la charge polluante. La valeur du
THD est de 28.12%

1.2.4 SOLUTIONS AUX PERTURBATIONS HARMONIQUES

Afin de compenser les perturbations, deux groupes de solution de dépollution traditionnelle et moderne
sont présentés :

[Link] Solutions Traditionnelles de Dépollution

Les solutions les plus simples et les premières utilisées sont des solutions passives ou des
modifications structurelles pour traiter directement les harmoniques sont bien connues, telles que [19][26] :

-Inductance anti-harmonique de protection des condensateurs ;

-Inductance de lissage des courants ;

-L’utilisation de transformateur à couplage approprié permettant de limiter la circulation des

courants harmoniques ;

- Les filtres passifs qui sont utilisés pour empêcher les courants harmoniques de se propager dans les
réseaux électriques. Ils peuvent aussi être utilisés pour compenser la puissance réactive. Malgré leur
large utilisation dans l’industrie, ces dispositifs peuvent présenter beaucoup d’inconvénients[22][24] :

- Manque de souplesse à s’adapter aux variations du réseau et de la charge ;

- Équipements volumineux ;

- Problèmes de résonance avec l’impédance du réseau.

[Link] Solutions Modernes de Dépollution

L’exploitation de la bonne qualité d’énergie électrique avec un faible coût a fait l’objet d’une
demande croissante de la part des industriels. Le but principal des chercheurs dans le domaine de
l’électronique de puissance est de satisfaire les industriels par l’utilisation des solutions plus efficaces et
économiques. Les progrès remarquables réalisés d’une part dans le domaine des composants semi-
conducteurs, comme les IGBT, IGCT, GTO et MOSFET, ainsi que la maîtrise de leur mise en œuvre et
d’autre part l’existence de nouvelles méthodes de traitement analogique et numérique du signal, ont
permis l’émergence de moyens modernes et efficaces pour faire face aux différentes perturbations
(harmoniques, puissance réactive, fluctuations, creux de tension) affectant les systèmes électriques
[3][25]. Parmi ces moyens modernes, nous pouvons citer :

Les filtres actifs de puissance "Active Power Filters (APF) ;

Le recours au filtre actif est l'une des nouvelles solutions envisageable permettant la
compensation des perturbations des réseaux électriques. C'est une alternative intéressante vis-à-vis les
solutions classiques : le filtre actif a pour rôle de compenser en temps réel les harmoniques présents dans le
réseau électrique. Ainsi le filtre actif réinjecte en opposition de phase les harmoniques de courant
absorbées par les charges, de telle sorte que le courant de ligne reste sinusoïdal [17][26], ou
compense en un point du réseau les harmoniques de tension présents en ce point[26].

Cette structure fait appel à un onduleur à MLI fonctionnant en redresseur, désigné sous le nom
convertisseur à modulation de largeur d’impulsion (MLI) également appelé convertisseur à PWM (Pulse

9
 Chapitre I ELECTRONIQUE DE PUISSANCE ET QUALITE DE L’ENERGIE ELECTRIQUE

Width Modulation). Ces convertisseurs peuvent prélever des courants sinusoïdaux sur le réseau alternatif
et assurer aussi un facteur de puissance unitaire [34].

Fonction PV de filtrage actif

Cette Fonction vise à explorer les moyens offerts par l’onduleur PV en vue de l’amélioration de la
qualité des courants injectés au réseau et ce, via un filtrage actif des charges non linéaires
connectées[27].

Du fait de leur importance, dans cette thèse, on va traiter uniquement les deux derniers points.

1.3 Structure générale du système

L’architecture complète du système étudié dans le cadre de ce travail est illustrée dans la figure(I.6). Le
rôle de la commande est la génération de courants harmoniques produits par le convertisseur à MLI ou source
renouvelable afin qu’ils suivent en temps réel leurs références harmoniques. Dans un premier temps, il faut
donc déterminer ces courants harmoniques de référence. L’objectif est de compenser l’ensemble des
harmoniques de courant générés par la charge non linéaire.

Figure I .6 :Architecture du système étudié

1.3.1 Onduleur PV comme filtre actif;
Dans une branche du réseau de distribution, l’onduleur PV est connecté en parallèle avec la charge
non linéaire, et on estime la forme d’onde du courant totale au début de la ligne. On utilise ici l’onduleur PV
comme filtre actif tel qu’il est montré dans la Figure (I.6).

10
 Chapitre I ELECTRONIQUE DE PUISSANCE ET QUALITE DE L’ENERGIE ELECTRIQUE

[Link] Composition d’un système photovoltaïque

D’une manière très simple, un générateur photovoltaïque raccordé réseau comprend les
éléments suivants :

A- Premier élément : Le module photovoltaïque

Le générateur photovoltaïque est un ensemble d’équipements mis en place pour exploiter l’énergie
photovoltaïque afin de satisfaire les besoins en charge. En fonction de la puissance désirée, les modules
peuvent être assemblés en panneaux pour constituer un "champ photovoltaïque". Le choix du modèle de la
cellule photovoltaïque à une diode a cinq paramètres, permet d’effectuer une analyse et une évaluation des
performances du module photovoltaïque, les plus proches de la réalité.

Ce modèle représente la cellule solaire comme source de courant qui modélise la conversion du flux
lumineux en énergie électrique. La résistance montée en série Rsr représente la résistance de contact et de
connexion, une autre résistance en parallèle dite la résistance shunt RSh représente le courant de fuite. Une
diode en parallèle qui modélise la jonction PN (figure I.7) :

Figure I.7: Schéma équivalent de cellule solaire à une diode

A partir du circuit équivalent de la figure I.7, on peut écrire :

I sc = i d + I + I S h (I.11)

Le courant qui passe dans la résistance Rsh est donné par :

V  I R sr
I Sh = (I.12)
R Sh

Le courant dans la diode est donné par :

V  I R sr
n Vt
(I.13)
id = I s ( e  1)

Avec Is courant de saturation de la diode donné par :

3
V  I R sr
I s = K 1T e (I.14)
R Sh

Où :

Eg

I S  k 1T
3 kT
e (I.15)

11
 Chapitre I ELECTRONIQUE DE PUISSANCE ET QUALITE DE L’ENERGIE ELECTRIQUE

kT
VT  : Tension thermique à la température T, q : Charge d’électron (1 .602× 10-19C), K : Constante de Boltzmann
q

(1.381×10-22J/K), K1: Constante (1.2 A/cm2K3), n : Facteur de non idéalité de la jonction

T : Température effective de la cellule en Kelvin, Eg : énergie de gap (pour le silicium cristalline est égale à (1.12 eV)

Donc l’expression de la caractéristique I(V) est :

V  IR s r
  V  IR
 IS  e  1 
n Vt
I  I sc
Sr

  R sh
 

B- Deuxième élément: L’onduleur

Les systèmes photovoltaïques sont des générateurs qui entrent dans la cadre des Productions
Décentralisées d’Energies (PDE) interfacées au réseau par de l’électronique de puissance. Le rôle de
l’onduleur est de transformer le courant continu fourni par le champ photovoltaïque en un courant
alternatif ayant toutes les caractéristiques du courant alternatif fourni par le réseau électrique, Cette structure
est ainsi conçue pour fonctionner en parallèle et en interconnexion avec le réseau public d’électricité ou
pour un compensateur des harmoniques (filtre actif). Donc, il s’agit ici de fournir des informations aux
onduleurs PV. Afin de convertir l'énergie électrique à basse tension du système photovoltaïque à un
niveau approprié pour le réseau, il existe actuellement différents types des structures de système
photovoltaïque :

• Onduleur sans convertisseur DC/DC.

• Onduleur avec convertisseur DC/DC.

Les convertisseurs DC-DC présentent la partie essentielle dans le dispositif de commande d’un
générateur photovoltaïque, ils sont des convertisseurs statiques continu-continu permettant de contrôler la
puissance électrique dans les circuits fonctionnant en courant continu avec une très grande souplesse et un
rendement élevé et élève la tension en sortie du module photovoltaïque en une tension délivrée sur le bus
continu figure (I.8).

Figure I-8: Composantes principales d’une chaîne photovoltaïque

Le type du hacheur parallèle (Boost) est souvent choisi d’une part pour sa simplicité et d’autre part
quand le rapport d’élévation est inférieur à environ 0.9, ce qui correspond à un rendement correct.

12
 Chapitre I ELECTRONIQUE DE PUISSANCE ET QUALITE DE L’ENERGIE ELECTRIQUE

Ils se composent de condensateurs, d’inductances et de commutateurs. Tous ces dispositifs ne

consomment aucune puissance dans le cas idéal, c'est pour cette raison que les convertisseurs
DC-DC ont de bons rendements. Généralement, son circuit de base est celui de la figure I.9.

Cette partie présente le développement de la commande globale du hacheur Boost pour régler le courant
du bus continu, la référence de ce courant étant fournie par un algorithme MPPT.

La commande MPPT (Maximum Power Point Tracking) fait varier le rapport cyclique du
convertisseur statique en fonction des évolutions des paramètres d’entrée du convertisseur statique
(Ipv, Vpv), de telle sorte que la puissance extraite du PV soit la plus importante possible que permettent les
conditions de fonctionnement (intensité de la radiation solaire, température et ombrage) et ce pour
l’impédance de charge du moment [31].

Figure I-9: Circuit électrique d’un convertisseur DC-DC de type Boost

C- Commande ‘perturbation et observation’( P&O)

Le principe des commandes MPPT du type P&O consiste à perturber la tension Vpv d’une
faible amplitude autour de sa valeur initiale et d’analyser le comportement de la variation de
puissance Ppv. Si une incrémentation positive de la tension Vpv engendre un accroissement de la
puissance Ppv, cela signifie que le point de fonctionnement se trouve à gauche du PPM. Si au contraire,
la puissance décroît, cela implique qu’il (PPM) est à droite. Un raisonnement similaire peut être effectué
lorsque la tension décroît. A partir de ces diverses analyses sur les conséquences d’une variation de
tension sur la caractéristique Ppv(Vpv), il est alors possible d’automatiser la recherche et la poursuite du PPM
à travers une procédure de commande appropriée. L’organigramme de cette commande est représenté sur la
figure I.10

13
 Chapitre I ELECTRONIQUE DE PUISSANCE ET QUALITE DE L’ENERGIE ELECTRIQUE

Figure I-10: Organigramme de l’algorithme perturbation et observation.

La méthode P&O est aujourd’hui largement utilisée de par sa facilité d’implémentation et sa

robustesse. Elle présente cependant quelques problèmes liés aux oscillations autour du PPM qu’elle
engendre en régime établi car la procédure de recherche associée doit être répétée périodiquement,
obligeant le système à osciller en permanence autour du PPM, une fois ce dernier atteint. Ces dernières
peuvent être minimisées en réduisant la valeur de la variable de perturbation. Cependant, une faible valeur
d’incrément ralenti la recherche du PPM, il faut donc trouver un compromis entre précision et rapidité [40].
En plus et dans certaines conditions de fonctionnement, la robustesse de l’approche de la recherche
du PPM ainsi développée, peut être largement affectée. Ainsi dans le cas d'une augmentation soudaine
de l'insolation l'algorithme P&O réagit comme si l'augmentation s'est produite en raison de la perturbation
précédente de la tension d'opération du panneau. De ce fait, la prochaine perturbation, sera dans le même sens
que la précédente même si ce n'est pas le bon, induisant une divergence [31] [38].

1.3.2 Contrôle d’un filtres actifs parallèle avec la fonction de conversion AC/DC
Le rôle de la commande est la génération de courants harmoniques produits par le convertisseur à MLI
afin qu’ils suivent en temps réel leurs références harmoniques. Dans un premier temps, il faut donc déterminer
ces courants harmoniques de référence. L’objectif est de compenser l’ensemble des harmoniques de courant
générés par la charge non linéaire. La figure I.11 présente le système global à étudier, constitué du réseau
d’alimentation, de la charge polluante et du redresseur à MLI.

La partie commande du convertisseur à MLI est constituée de trois modules distincts réalisant les
fonctions suivantes :

- détermination des courants harmoniques de la charge polluante,

14
 Chapitre I ELECTRONIQUE DE PUISSANCE ET QUALITE DE L’ENERGIE ELECTRIQUE

- commande du convertisseur ou poursuite des références de courant,

- régulation de la tension aux bornes de la source de tension continue.

La partie contrôle-commande quant à elle est constituée :

1- La méthode d’identification des courants perturbés ;

2- La régulation de la tension continue appliquée aux éléments de stockage d’énergie ;

3- La régulation des courants injectés sur le réseau à partir du convertisseur à MLI de tension ;

4- La commande du convertisseur à MLI de tension

Charge Partie puissance

polluante

ilabc
isabc icabc
Réseau Filtre sortie Redresseur Element de
électrique MLI stockage
vabc
Régulation
du courant Commande de
injecté Redresseur
Estimation MLI
des tensions Partie
commande
Méthode
d’indentification du Régulation
courant perturbé de la tension
continue

Figure I.11 : Structure générale du redresseur à MLI (CMF).

1.4 Identification des courants harmoniques

Le but du filtrage est de compenser les harmoniques produits dans les réseaux électriques par des
charges non linéaires, et de rendre les signaux de courant et de tension du réseau à la forme sinusoïdale. La
première étape dans le filtrage est la détection des harmoniques à éliminer dans le but de les injecter dans le
réseau électrique. Une bonne détection assure une bonne compensation des harmoniques, et cela permet
d’améliorer la qualité du signal du réseau.

Plusieurs méthodes d’identification ont déjà été proposées dans la littérature, elles peuvent être
regroupées en deux familles d’approche [25][24][6].

La première utilise la transformée de Fourier rapide dans le domaine fréquentiel, pour extraire les
harmoniques du courant. Cette méthode est bien adaptée aux charges où le contenu harmonique varie
lentement. Elle donne aussi l’avantage de sélectionner les harmoniques individuellement et de ne choisir de
compenser que les plus prépondérants [6][ 24]. Les inconvénients les plus importants de cette méthode sont
des résultats moyens en régime transitoire et un volume de calcul et une allocation de mémoire très
considérable [24].

15
 Chapitre I ELECTRONIQUE DE PUISSANCE ET QUALITE DE L’ENERGIE ELECTRIQUE

La deuxième famille est basée sur le calcul des puissances instantanées dans le domaine temporel.
Certaines de ces méthodes se basent sur le calcul des puissances harmoniques de la charge non linéaire.
D’autres peuvent être utilisées pour compenser à la fois les courants harmoniques et la puissance réactive, en
se basant sur la soustraction de la partie fondamentale active du courant total [11]. Les méthodes du domaine
temporel permettent une réponse plus rapide et requièrent moins d’opérations que les méthodes précédentes
[24].

Récemment, des nouvelles méthodes d’identification ont été présentées pour donner le choix de
compenser un, plusieurs ou voire même tous les types de courants perturbateurs. La méthode de détection
synchrone qui repose sur la transformée de Park, a été proposée, elle exige une précision parfaite du calcul de
pulsation fondamentale afin de ne pas avoir des courants identifiés erronés. Enfin, la méthode d’identification
la plus utilisée est celle appelée méthode des puissances réelles et imaginaires instantanées [24],[26].

1.4.1 Méthode des puissances réelle et imaginaire instantanées

a-Définition des puissances réelle et imaginaire instantanées

Cette méthode offre l’avantage de choisir la perturbation à compenser avec précision, rapidité [14][6],
et facilité d’implantation [14]. Elle n’est cependant valable que si les tensions appliquées à l’entrée de
l’identificateur sont équilibrées [24],[6].

Cette méthode exploite la transformation des paramètres du système dans le repère triphasé abc en
biphasé dans le repère stationnaire. Cette transformation est appelée la Transformation de Concordia Directe
(TCD) [6],[28],Notons respectivement par v s  ( k  1 , 2 ,3 ) et i lk ( k  1 , 2 , 3 ) représentant respectivement les tensions au

point de raccordement du convertisseur à MLI et les courants absorbés par les charges polluantes.

La transformation de Concordia (C32 ) permet d’écrire pour les tensions:

 1 3  v
 
 v s  2 1 2
 s1
2   (I.17)
    v
3 0  s2 
v
 s  3 1
  
  vs3 
 2 2

Et pour les courants :

 1 3  i
 
 il  2 1 2
 l1
2   (I.18)
    i
3 0  l2 
 il   3 1
  
   il 3 
 2 2

Les puissances réelle et imaginaire instantanées, notées respectivement p et q sont définies parla relation
matricielle suivante

 p  v s v s   il 
       (I.19)
q    v s v s 
 il  

En remplaçant les tensions et les courants diphasés par leurs homologues triphasés, on obtient

16
 Chapitre I ELECTRONIQUE DE PUISSANCE ET QUALITE DE L’ENERGIE ELECTRIQUE

p  v s il  v s  il   v s 1 il 1  v s 2 il 2  v s 3 il 3 (I.20)

De même, Pour la puissance imaginaire on a :

1
q  v  s il   v s  i s    (vs3  v s 2 ) il 1  ( v s 1  v s 3 ) il 2  ( v s 2  v s 1 ) il 3  (I.21)
3

La relation (I-20) montre que la puissance réelle p est équivalente à la puissance instantanée. Tandis que dans
l’expression (I-21) on retrouve, au signe près, la puissance réactive définie par la méthode de Boucherot.

Dans le cas générale, chacune des puissances p et q comporte une partie continue et une partie alternative ce
qui nous permet d’écrire :

p  p  p
(I.22)
q  q  q

Où : p est une puissance continue liée à la composante fondamentale active du courant.

q est une puissance continue liée à la composante fondamentale réactive du courant.

p e t q sont des puissances alternatives liées à la somme des composantes harmoniques du courant .

b. Calcul des différentes composantes du courant [15]

De la relation (I-19) donnant les puissances réelle et imaginaire instantanées découle l’expression suivante
pour les courants :

 i l  1 v s v s
  p
(I.23)
   2 2
  
 i l   v s
 v s
 v s v s   q 

En considérant les équations (I.23) et (I.23), nous pouvons séparer le courant dans le repère (α-β) en
trois composantes, active et réactive à la fréquence fondamentale et somme des harmoniques. Ceci conduit à :

 i l  1 v s v s
  p  1 v s v s
 0  1 v s v s
  p
(I.24)
              
 v   0    v   q    v   q 
 i l    s v s s v s s v s

Courant actif Courant réactif Courants harmoniques

Avec   v s  v s  qui est une constante dans l’hypothèse de tensions sinusoïdales équilibrées.
2 2

Cette expression montre donc que l’identification des différentes composantes du courant dans le repère
α-β revient à séparer les termes continus des alternatifs des puissances réelle et imaginaire instantanées.

17
 Chapitre I ELECTRONIQUE DE PUISSANCE ET QUALITE DE L’ENERGIE ELECTRIQUE

c. Algorithme d’identification[15]

Le schéma de la figure (I.12) illustre les différentes étapes permettant l’obtention des composantes
harmoniques du courant d’une charge non linéaire.

Figure I.12 : Algorithme d’identification des courants harmoniques d’une charge nonlinéaire basé sur le
calcul des puissances réelle et imaginaire instantanées.

1.5 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons exposé le problème des harmoniques et des perturbations affectant la
tension du réseau et dégradant ainsi la qualité de l’énergie électrique. Après avoir recensé les origines et les
conséquences néfastes des harmoniques sur les différents éléments constitutifs du réseau et sur les récepteurs
raccordés à un réseau pollué, nous avons mis l’accent sur les harmoniques produits par les convertisseurs
statiques, insistant sur les harmoniques générés par les redresseurs à commutation naturelle (pont de diodes).
Ensuite, nous avons présenté les différents moyens, traditionnels et modernes, de réduction des harmoniques.
Dans ce contexte, nous avons pu mettre en évidence la contribution de l’électronique de puissance dans la
lutte contre les harmoniques et l’amélioration de la qualité de l’énergie électrique.

18
Chapitre II Structure et Modélisation du Convertisseur AC/DC et modulation vectorielle

Chapitre II Structures et Modélisations

des Convertisseurs et modulations
vectorielles

2.1 Introduction
Grâce aux progrès technologiques réalisés ces dernières années dans le domaine
de l’électronique de puissance, les convertisseurs statiques voient progressivement leur champ
d’application s’élargir. Les onduleurs de tension constituent une fonction incontournable de
l’électronique de puissance. La forte évolution de cette fonction s’est appuyée, d’une part sur le
développement des composants semi-conducteurs entièrement commandables, puissants, robustes et
rapides. D’autre part, sur l’utilisation quasi généralisée des techniques dites de modulation de largeur
d’impulsion (MLI) [61][62], ainsi que les progrès réalisés dans le domaine de la micro-informatique.

Malgré leurs avantages les onduleurs conventionnels (à deux niveaux) sont limités à
l’application de faibles et de moyennes puissances et basse tension seulement et présentent d’autre
inconvénients tels que [63][72] :

-Mauvaise qualité de la tension de sortie avec un contenu spectral riche en harmonique ;

- Pertes par conduction dans les semi-conducteurs qui dépendent du courant de charge ;

-pertes par commutation qui dépendent de la fréquence de commutation ce qui provoque leur
échauffement.

Pour remédier à ces inconvénients, la solution naturelle consiste à utiliser des onduleurs multi-
niveaux réalisés par la mise en série des éléments semi-conducteurs. Parmi les topologies multi-
niveaux les plus répondues on peut évoquer la structure dite à diodes flottantes. Plusieurs stratégies de
commande des onduleurs multi-niveaux ont été proposées pour contrôler [37], [60], [63], [75].

De plus pour permettre d’obtenir une tension de service plus élevée sans recourir à des macro-
interrupteurs, l’adoption d’un onduleur multi-niveau présente d’autres avantages à savoir:

- La limitation des contraintes en tension subies par les interrupteurs de puissance; en effet,
chaque composant, lorsqu’il est à l’état bloqué, supporte une fraction d’autant plus faible de la pleine
tension du bus continu que le nombre de niveaux est élevé.

- La tension de sortie délivrée par les onduleurs multi-niveaux présente d’intéressantes

qualités spectrales; le fait de multiplier le nombre de niveaux intermédiaires permet de réduire
l’amplitude de chaque front montant ou descendant de la tension de sortie [65][67].

- La taille des filtres passifs parfois nécessaires pour limiter les sollicitations peut être
réduite [22][29][73].

19
Chapitre II Structure et Modélisation du Convertisseur AC/DC et modulation vectorielle

L’attrait des onduleurs multi-niveaux est toutefois limité par quelques inconvénients. Le nombre
de semi-conducteurs nécessaires à la réalisation de ces topologies augmente avec le nombre de
niveaux désirés, et la complexité de leur structure et leur commande s'en trouve augmentée et
leur fiabilité relativement réduite.
Un déséquilibre dans le réseau électrique produit des oscillations au niveau de la tension
continue du convertisseur à MLI, et génère des harmoniques dans les courants de ligne du réseau.
Plusieurs travaux de recherche ont été effectués ces dernières années dans le domaine de la
commande des convertisseur à MLI alimentés par un réseau déséquilibré [22]. La structure et la
commande du convertisseur à quatre bras qui présente un avantage par rapport au convertisseur à trois
bras. En plus le cas de déséquilibre, il peut fonctionner lorsqu’il y a une coupure dans une phase ou la
destruction d’un composant de puissance. La commande MLI vectorielle tridimensionnelle est
proposée comme une nouvelle topologie pour résoudre le problème du déséquilibre et la présence
d’un défaut lors du fonctionnement, c’est la topologie des convertisseurs à quatre bras. Des
stratégies de commande de ce convertisseur sont proposées pour compenser les effets du
déséquilibre et améliorer la qualité de fonctionnent dans le cas de la présence d’un éventuel défaut.
Afin d’arriver à la topologie à quatre bras et avant d’en observer l’évolution de sa structure
de base, il judicieux de bien comprendre les séquences de fonctionnement du montage classique d’un
onduleur à deux niveaux et trois niveaux.

2.2 Onduleur de tension à deux niveaux

2.2.1 Structure de l’onduleur de tension

L’onduleur de tension est un convertisseur assurant la liaison entre une source de tension
continue et une source de courant. Il est formé de trois bras indépendant comportant chacun deux
interrupteurs. Pour assurer la continuité des courants alternatifs et évite le court-circuit de la source
continue (bidirectionnelle du courant), [69].

La structure générale d’un onduleur de tension à deux niveaux est représentée dans la figure (II-1).

Figure II-1 :Schéma structurel d’un onduleur de tension.

L’ouverture et le fermenteur des interrupteurs du convertisseur montré dans la figure II.1
dépendent de l’état des signaux de commande (Sa, Sb, Sc), comme ils sont définis ci-dessous :

1 T1 fe rm é e t T 4 o u v e rt 1 T2 fe r m é e t T 5 o u v e r t 1 T3 fe r m é e t T 6 o u v e r t
Sa   Sb   Sc  
0 T1 o u v e rt e t T 4 fe rm é 0 T2 o u v e r t e t T 5 fe r m é 0 T3 o u v e r t e t T 6 fe r m é

20
Chapitre II Structure et Modélisation du Convertisseur AC/DC et modulation vectorielle

Les interrupteurs d’un même bras doivent être contrôlés de manière complémentaire. Ainsi, Le
convertisseur peut être représenté par huit états de commutation possible tableau II.1 Six vecteurs
actifs et deux nuls.

2.2.2 Présentation vectorielle

en utilisant la transformer de Concordia, on peut passer d’un système triphasé à un système
(α , β) à l’aide de la matrice suivante :

 1 1 
1  
2  2 2

C    
3  3 3 (II.1)
0 
 
 2 2 

Un onduleur triphasé possède six cellules des commutations possibles caractérisées par les fonctions
de connexion (Sa ,Sb ,Sc), ses huit états de commutation peuvent s’exprimer dans le plan (α , β) par
huit vecteurs de tension (notés ̅̅̅
𝑉0 , ̅̅̅
𝑉7 ).

Le tableau II.1 permet de trouver pour une combinaison des interrupteurs donnée, le vecteur
obtenu dans le référentiel (α , β) est donnée par la figure II.2 :
β
V3 (0 1 0) V2 (1 1 0)
2
uc us

3 I 1 Sa Sb Sc
V0 ,V7  V1 (1 0 0)
V4 (0 1 1)
u c
α
4 6

5
V5 (0 0 1) V6 (1 0 1)

Figure II-2: Représentation du polygone de commutation et le vecteur

de tension de référence.

Sc Sb Sa usa usb usc vα vβ Vk

0 0 0 0 0 0 0 0 V0

0 0 1  v dc  v dc 2 v dc  v dc  v dc V5
3 3 3 6 2
0 1 0  v dc 2 v dc  v dc  v dc v dc V3
3 3 3 6 2

21
Chapitre II Structure et Modélisation du Convertisseur AC/DC et modulation vectorielle

0 1 1  2 v dc v dc v dc 2 0 V4
 v dc
3 3 3 3
1 0 0 2 v dc v dc v dc 2 0 V1
v dc
3 3 3 3
1 0 1 v dc  2 v dc v dc v dc  v dc V6
3 3 3 6 2
1 1 0 v dc v dc  2 v dc v dc v dc V2
3 3 3 6 2
1 1 1 0 0 0 0 0 V7

Tableau II- 1 : calcul des vecteurs de tension

Les huit états de commutation possible, exprimés par l’équation suivante :


jk
Vk  2 v dc e 3
avec k  0 , .......5
3 (II.2)
)
2.2.3 Modèle de l’onduleur

[Link] Modèle de l’onduleur dans le repère (a, b, c)

Les équations gouvernant les trois phases de l’onduleur sont données par :

 d ia
L  u sa  e a  R f ia
 f
dt

 d ib
Lf  u s b  e b  R f ib
 dt

 d ic (II.3)
L  u sc  e c  R f ic
 f dt

 C d v dc  i d  ( S a i a  S b ib  S c i c )
 dt



( e a , e b , e c ) : Les tensions de source, ( i a , ib , i c ) : Les courants de source,  u s a , u s b , u s c  : Les tensions

de sortie, ( S a , S b , S c ) : indiques les positions des interrupteurs de chaque phase, Id : Représente le

courant d’entrée du bus continu

Pour rendre le modèle de l’onduleur plus simplifiée, on utilise la théorie de transformation

d’espace de vecteurs du système biphasé virtuel (dans le repère (α, β)). Ce qui donne :

22
Chapitre II Structure et Modélisation du Convertisseur AC/DC et modulation vectorielle

 d i
L  u c  e   R f i a
 f
dt

 d i
Lf  u c   e   R f i (II.4)
 dt
 dv
C  id  ( S  ia  S  i )
dc

 dt


Avec :

 1 
(2 S a  Sb  S c )
 S   6 
     (II.5)
S   1 (S  S ) 
 b c 
 2 

L’intérêt principal de repère (α, β) est de déduire la complexité du système. Cependant, il

existe un autre repère qui répond aux même objectifs que précédent : c’est repère tournant (d,q) [70].

Dans le repère tournant (d,q), le modèle transformé devient :

 d id
L  u cd  R f id  L f  iq  e d
 f
dt

 d iq
Lf  u cq  R f iq  L f  id  e q
dt
(II.6)

 d v dc
C  id  ( S d id  S q iq )
 dt

Avec :

S d  S  c o s  t  S  s in  t
(II.7)
S q  S  c o s  t  S  s in  t

2.2.4 Modulation vectorielle SVM

[Link] Principe de la modulation vectorielle

La modélisation du convertisseur de tension a montré que pour les différentes combinaisons de

commande (Sa, Sb, Sc), le convertisseur peut générer seulement huit vecteurs de tension Vi (i = 0,...,7)
dans le plan de la transformée de Concordia (α, β) (voir figure (II.2)), dont deux sont nuls et six ont un
module 2 /3 v dc et une direction donnée. Le convertisseur ne peut donc fournir de façon exacte et
instantanée que des tensions de type Vi. On ne peut réaliser une tension quelconque ( u c  u c  ) qu’en
,
valeur moyenne et sur une période de hachage Th. Il faut donc appliquer des vecteurs de tension
réalisables pendant des durées adéquates sur cet intervalle Th. Afin de minimiser les ondulations de

23
Chapitre II Structure et Modélisation du Convertisseur AC/DC et modulation vectorielle

tensions, et par voie de conséquence les harmoniques, on admet qu’il faut réaliser ( u c  , u c  ) avec les
deux vecteurs de tension Vi les plus proches [72].

Alors cette technique de modulation suit les principes suivants :

- Le signal de référence est échantillonné à des intervalles de temps réguliers Th ;

- Pour chaque phase, réalisation d’une impulsion de largeur Th centrée sur la période dont la
valeur moyenne est égale à la valeur de la tension de référence à l’instant
d’échantillonnage.
- Cette modulation est conduite en synchronisme sur trois phases, elle est appelée
modulation vectorielle.

Une analyse combinatoire de tous les états possibles des interrupteurs permet de calculer les vecteurs
T
des tensions u c   u c  u c   correspondants comme indiqué par le Tableau (II.2).


Il s’agit alors de déterminer la position du vecteur de consigne dans ce repère α, β, et le secteur dans
lequel il se trouve (figure (II.2)). Celui-ci est limité par les deux vecteurs V i e t V i 1 définis dans le
Tableau (II.2). Les tensions de référence sont reconstituées en effectuant une moyenne temporelle de
ces vecteurs.

[Link] Calcul des temps d’application

Si le vecteur de référence se trouve dans le secteur i (i = 1,…6), alors ti, ti+1 étant les temps
d’application des vecteur adjacents Vi et Vi+1, et t0 le temps d’application des vecteurs nuls V0, V7.

Pour assuré l’égalité de la valeur moyenne de la tension et sa référence à partir d’un instant t, on a :

t T h t  t1 t t1 t 2 t T h
1 1  

Th
 u cdt    V idt 
Th  t
 V i 1
  V 0
d t  (II.13)
t  t  t1 t  t1  t 2 

Dans un période d’échantillonnage Th très petite u c  C

te
, après la simplification on trouve :

u cT h  t i . V i
 t i 1 .V i 1
 t 0 .V 0 (II.14)

Pour le secteur 1 on a :

u cT h  t 1 . V 1
 t 2 .V 2
 t 0 .V 0 (II.15)

Où :

u c  u c  ju c 

2
V 1
 v dc
3
(II.16)
2 1 3
V 2
 v dc
(  j )
3 2 2
V 0
 0

24
Chapitre II Structure et Modélisation du Convertisseur AC/DC et modulation vectorielle

Par identification, on obtient :

 2 1
u c   t 1 . v dc  t 2 . v dc
 3 6 (II.17)

 1
uc  t2. v dc

 2

On trouve les temps comme suit :

 6 .u c   2 .u c 
t 1  T h
 2 .v dc

 2 .u c  (II.18)
 t2  Th
 v dc
 t T t t
 0 h 1 2

En effectuant le même calcul, nous obtenons le temps correspondant aux vecteurs de tension qui
composent chaque secteur.

Secteur 1 Secteur 2 Secteur 3

6 .u c   2 .u c  6 .u c   2 .u c  2 .u c 
t1  T h
t2  Th t3  Th
2 .v dc
2 .v dc
v dc

2 .u c   6 .u c   2 .u c   6 .u c   2 .u c 
t2  Th t3  T h
t4  T h
v dc
2 .v dc
2 .v dc

t 0  T h  t1  t 2 t0  T h  t2  t3 t0  T h  t3  t4

Secteur 4 Secteur 5 Secteur 6

 6 .u c   2 .u c   6 .u c   2 .u c   2 .u c 
t4  T h
t5  T h
t6  T h
2 .v dc
2 .v dc
v dc

 2 .u c  6 .u c   2 .u c  6 .u c   2 .u c 
t5  T h
t6  Th t1  T h
v dc
2 .v dc
2 .v dc

t0  T h  t4  t5 t0  T h  t5  t6 t 0  T h  t 6  t1

Tableau (II.2) : Temps d’application de chaque secteur

[Link] Détermination des durées de conduction des interrupteurs

Les vecteurs à appliquer pour différentes positions de la tension de référence sont indiqués par
la figure suivante [17].

25
Chapitre II Structure et Modélisation du Convertisseur AC/DC et modulation vectorielle

Figure II-3: Durées de conduction des interrupteurs.

Cette figure permet de donner la relation entre ton , toff et les durées de conduction t1, t2, t0 pour le
secteur 1, d’après la figure (II-3) on a les relations suivantes [17]:

t0 3 .t 0 t1 t2
ta on
 ta off
  
4 4 2 2
t0 t1 3 .t 0 t1
tb   tb    t2
on
4 2
off
4 2 (II.19)
t0 t1 t2 3 .t 0
tc on
   tb off
  t1  t 2
4 2 2 4

De la même manière on peut déterminer les instants de commutation ton, toff de chaque
interrupteur pour les autres secteurs.

L’état de chaque interrupteur est déduit par une simple comparaison entre l’instant t et les
instants ton, toff .

Si ta on
 t  ta off
, S a  1; S in o n , S a  0
 (II.20)
S i tb on
 t  tb off
, S b  1 ; S in o n , S b  0
Si t  t  tc , S c  1 ; S in o n , S c  0
 c on off

26
Chapitre II Structure et Modélisation du Convertisseur AC/DC et modulation vectorielle

Si on veut résumer la méthode de calcul de la MLI vectorielle, on peut énumérer les points
suivants:

1- A partir des tensions des références va*, vb*, vc*, on déduit les composantes du vecteur
référence ucα*, ucβ* dans repére de (α,β) ;
2- Calcul du numéro du secteur s où se situé le vecteur de référence ;
3- Calcul des temps (ti, ti+1 et t0) d’application des vecteurs (vi, vi+1 et v0) ;
4- Génération des impulsions de commandent des interrupteurs.

2.3 Onduleur à trois niveaux

2.3.1 Modélisation de l’onduleur à trois niveaux

[Link] Structure générale

La figure (II.4) représente la structure générale de l’onduleur à trois niveaux à diodes

flottantes, appelé aussi onduleur NPC (Neutral Point Clamped). Cette structure est composée de
deux condensateurs identiques à point milieu commun notée o qui permet à l'onduleur d'accéder à un
niveau de tension supplémentaire par rapport à l'onduleur classique à deux niveaux [72]. La tension
totale du bus continu vaut vdc, dans les conditions normales de fonctionnement, celle-ci est
uniformément répartie sur les deux condensateurs qui possèdent alors une tension (vc =vdc /2) à
leurs bornes (c’est l'hypothèse que l'on retiendra dans cette section). L’onduleur possède trois bras a
,b et c. Chacun se compose de quatre interrupteurs totalement commandables (Kx1, Kx2, Kx3 et Kx4avec
x : indice du bras) misent en série, en antiparallèles avec quatre diodes principales afin assurer la
réversibilité des courants dans la charge, et deux diodes de clamp (Dx1et Dx2) connectées au point
milieu du bus continu [39] [70][72].

Figure II.4: Structure d’un onduleur triphasé à structure NPC.

2.3.2 Différentes configurations d’un bras de l’onduleur
Les configurations possibles d’un seul bras de quatre interrupteurs est de 24=16 états que l’on
peut représenter par un quadruplet de 0 et 1 suivant l’état des interrupteurs Kx1, Kx2, Kx3 et Kx4.
L’analyse topologique d’un bras de l’onduleur montre l’existence de quatre configurations possibles,
dont une est inutile, c’est là où les deux interrupteurs K x1 et Kx4 sont commandés puisqu’elle
déconnecte totalement la charge de la source continue. Donc il reste trois états utiles définis comme
suit :

27
Chapitre II Structure et Modélisation du Convertisseur AC/DC et modulation vectorielle

L’état 2 : Les deux interrupteurs Kx1 et Kx2 sont fermés (donc Kx3 et Kx4 sont ouverts), la
tension phase-point milieu est vx0 = vc. Si le courant ix est positif, il passera par les deux interrupteurs,
ou par les deux diodes antiparallèles s'il est négatif.
L’état 1 : Les deux interrupteurs Kx2 et Kx3 sont fermés (donc Kx1 et Kx4 sont ouverts), la
tension phase-point milieu est vx0 =0. Si le courant ix est positif, il passera par l’interrupteur Kx2, et la
diode de clamp Dx1 ou par l’interrupteur Kx3, et la diode de clamp Dx2 s'il est négatif.
L’état 0: Les deux interrupteurs Kx3 et Kx4 sont fermés (donc Kx1 et Kx2 sont ouverts), la
tension phase-point milieu est vx0 = -vc. Si le courant ix est négatif, il passera par le deux interrupteurs
Kx3 et Kx4,ou par les deux diodes principales s’il est positif.

Les autres configurations sont à éviter, car [39][72]:

- Soit, elles provoquent le court-circuit des sources continues (vc1, vc2).
- Soit, elles n’assurent pas la connexion de la charge au point neutre des sources continues.

Figure II.5: Déférents états utiles du bras x de l’onduleur à trois niveaux.

Chacun des trois bras de l'onduleur pouvant prendre indépendamment les trois états 2,1 ou 0,
l'ensemble des possibilités pour l'onduleur complet s'élève à 33, soit 27 états. Ceux-ci sont répertoriés
dans le tableau (II.3). Un exemple utilisant les états 222 et 021 est donné par la figure (II.6).

Figure II.6 : Exemples des états de l’onduleur.

2.3.3 Commande complémentaire des interrupteurs
Afin d’éviter la destruction des composants soit par surintensité soit par surtension lors de la
fermeture ou l’ouverture simultanées des quatre interrupteurs d’un seul bras, il est indispensable de
prévoir une commande complémentaire entre les interrupteurs du même bras. Cette commande
complémentaire est définie comme suit:

28
Chapitre II Structure et Modélisation du Convertisseur AC/DC et modulation vectorielle

 S x ( J  2 )  S xJ  1  S xJ

et
 (II.21)
 S x i  1 s i K x i fe r m é
 S  0 si K ouvert
 xi xi

Avec i=1, 2, 3, 4: numéro de l’interrupteur du bras x

Nous définissons pour chaque état h du bras x une fonction de connexion. Elle est notée Fhx et
s’exprime au moyen des fonctions de connexion des interrupteurs comme suit :
 F x  S x1 S x 2
2


 1
 F x  S x 2 S x1
 (II.22)
 S
0


F x x2 S x1

2.3.4 Tension de sortie

L’onduleur de tension à structure NPC délivre trois niveaux de tensions (vc , 0 et -vc)
suivant les fonction de connexion F2x , F1x et F0x comme illustré dans l’équation (II.23)
 vc si F 1
2
x

  0 si F 1
1
vx0 x (II.23)

  v c s i F 1
0
x

L’équation (II.23) peut être exprimée par la forme suivante :

v x0  vc ( F  F
2 0
x x
) (II.24)
Et pour les trois tensions phases-point milieu va0, vb0 et vc0 on peut écrire :

F  F 
2 0
va0  a a

   
vb 0  vc  F
2
 F
0
 (II.25)
  b b

 vc0   
 F
2 0
  
F c c 
Les tensions composées vab, vbc et vca peuvent être exprimées par :

F  F 
2 0
 v ab   va 0  vb 0   1 1 0  a a

        (II.26)
 vb 0  vc 0  vc 0 1  F
2 0
v
 bc    
1
 F b b 
 v ca   vc0  va 0    1 1   
 F
2 0
    0 F
 c c 
Les tensions simples aux bornes de la charge seront données, en fonction des tensions
composées puis en fonction des tensions phases-point milieu, par:
va   v ab  vba   2 1  1 va0 
  1   vc    
v  v bc  v cb  1 2 1 v (II.27)
 b  3   3    b0 
 vc   v ca  v ac    1 1 2   vc0 
     

A partir des relations (II.1), et (II.25), nous obtenons le système matriciel donnant
l’expression des tensions va et vβ en fonction des fonctions de connexions.

29
Chapitre II Structure et Modélisation du Convertisseur AC/DC et modulation vectorielle

 1 1 F
2
 F
0

 
1 
a a
va  1 2 2  
   vc    F
2 0
F b b  (II.28)
v  6 0 3 3  
 2
 F
0
  
F

 2 
c c
2

2.3.5 Représentation vectorielle

Le tableau (II.3) représente les différents états de l’onduleur à trois niveaux et les
coordonnées du vecteur de tension de sortie vi correspondant à chaque état.
Etat de l’onduleur vai vβi vi

222,111,000 0 0 v0a, v0b, v0c

221,100 1 6 v dc 0 v1a, v1b

200 2 3v dc 0 v2

210 3 8 v dc 1 8 v dc v3

221,110 1 2 4 v dc 1 8 v dc
a
v4 , v4
b

220 1 6 v dc 1 2 v dc v5

120 0 1 2 v dc v6

121,010  1 2 4 v dc 1 8 v dc
a
v7 , v7
b

020  1 6 v dc 1 2 v dc v8

021  3 8 v dc 1 8 v dc v9

122 ,011  1 6 v dc 0 a
v1 0 , v1 0
b

022  2 3 v dc 0 v1 1

012  3 8 v dc  1 8 v dc v1 2

112,001  1 2 4 v dc  1 8 v dc
a
v1 3 , v1 3
b

002  1 6 v dc  1 2 v dc v1 4

102 0  1 2 v dc v1 5

30
Chapitre II Structure et Modélisation du Convertisseur AC/DC et modulation vectorielle

212 1 2 4 v dc  1 8 v dc
a
v1 6 , v1 6
b

202 1 6 v dc  1 2 v dc v1 7

201 3 8 v dc  1 8 v dc v1 8

Tableau (II.3) : Etats de l’onduleur à trois niveaux et les coordonnées du vecteur vi dans le plan (α, β)

On peut remarquer que seuls 19 vecteurs qui forment les 27 états de l'onduleur. Cela est dû
aux redondances d'états qui apparaissent près du centre de la figure (II.7). Par exemple, les
états 222,111 et 000 représentent le même vecteur malgré ils sont différents.

De la même manière, les vecteurs v3i+1 ( 0,...,5) situés sur l'hexagone intérieur de la figure
(II.7) peuvent être obtenus par deux états distincts. Ces redondances offrent un choix, donc un
degré de liberté [39], quant aux états utilisés pour appliquer le même vecteur.

Figure II-7 : Représentation vectorielle des états de l'onduleur à trois niveaux.

Il est même possible d'utiliser simultanément des états redondants en jouant sur leur
répartition au sein de la durée ti allouée au vecteur concerné : ainsi pour utiliser le vecteur v7
pendant la durée t7 , on pourra appliquer l'état v 7 (121) pendant une durée  .t 7 et l'état
a b
v7 (010)

pendant (1   ).t 7 (pour tout  compris entre 0 et 1; un choix de   0 .5 est généralement

retenu). La représentation dans le plan complexe (α, β) des 18 vecteurs non nuls, qui peuvent
être générés par un onduleur NPC a trois niveaux, forment le diagramme vectoriel ou
l’hexagone de commutation illustré dans la figure (II.8).

31
Chapitre II Structure et Modélisation du Convertisseur AC/DC et modulation vectorielle

2.3.6 Modulation vectorielle de l’onduleur à trois niveaux

Ce procédé permet de déterminer les changements d’état (2, 1 ou 0) de chacun des bras, ainsi
que leurs durées d'application. On en déduit les ordres de commande logiques des interrupteurs, qui
sont composés d'impulsions dont la largeur dépend des choix effectués [85].

[Link] Localisation du vecteur de référence

La localisation du vecteur tension de référence est déterminée en deux étapes :

Etape 1 : Détermination du secteur (S)

Le module et la position du vecteur tension de référence sont déterminés à partir de:

u ref   u
2 2
u

u  ref
(II.29)
1
  ta n 2 ( )
u  ref

Où, la fonction tan2-1 renvoie la tangente inverse dans les quatre-quadrants du cercle
trigonométrique. Une fois la valeur de  calculée, les numéros des secteurs sont donnés par [86]:


S  c e il ( )  1, 2 , 3, 4 , 5 , 6  (II.30)
 /3

Où, ceil est une fonction qui ajuste un nombre réel donné à un nombre entier supérieur adjacent.

Etape 2 : Identification du triangle

La région triangulaire à l'intérieur de chaque secteur est déduite en utilisant les équations de ses
trois côtés. Comme il est illustré dans la figure (II.8), pour la région 1, deux côtés sont déjà limités par
les deux côtés du secteur. Pour les deux régions 3 et 4 l’un des trois côtés est limité par un des deux
côtés du secteur et l’autre par la limite extérieur de l’hexagone. Le troisième côté des trois régions est
déterminé comme le montre le tableau (II.4). Pour chaque secteur, si on détermine les trois régions 1, 3
et 4 la partie du secteur restante représente la région 2. La figure (II.8) représente les 4 triangles du
premier secteur et les supports de ces côtés qui sont les droites ((∆1, ∆2 et ∆3))

Figure II.8 : Régions triangulaires du premier secteur

32
Chapitre II Structure et Modélisation du Convertisseur AC/DC et modulation vectorielle

Ces droites ont pour équations :

(1 ) : v   
* *

3v 
1 2 v dc

( 2 ) : v  
* *

3v 
1 2 v dc

( 3 ) : v 
*

1 8 v dc

r=1 r=2 r=3

S=1 v
*
 3v
*
 1 2 v dc v
*
 3v
*
 1 2 v dc v
*
 1 8 v dc
    

S=2 v
*
 1 8 v dc v
*
  3v
*
 1 2 v dc v
*
 3v
*
 1 2 v dc
    

S=3 v
*
 3v
*
 1 2 v dc v
*
 1 8 v dc v
*
 3v
*
 1 2 v dc
    

S=4 v
*
  3v
*
 1 2 v dc v
*
 3v
*
 1 2 v dc v
*
  1 8 v dc
    

S=5 v
*
  1 8 v dc v
*
 3v
*
 1 2 v dc v
*
 3v
*
 1 2 v dc
    

S=6 v
*
 3v
*
 1 2 v dc v
*
 1 8 v dc v
*
  3v
*
 1 2 v dc
    

Tableau (II.4) : Inéquations définissant les régions du diagramme vectoriel

[Link] Calcul des temps de commutation

Les interrupteurs de l'onduleur doivent être commandés de sorte que le vecteur de

référence v coïncide avec la moyenne, sur une période de commutation de l’onduleur T h , du vecteur
*

de tension de sortie, généré par les trois vecteurs, v x , v y et v z représentant les apex du triangle

contenant le vecteur v * ,Il en résulte que :

Th v  t xv x  t y v y  t z v z
*
(II.31)

Figure II.9 : Apex x,y et z pour chaque région triangulaire r.

La projection des vecteurs v*, vx, vy et vz sur les deux axes (α, β) donne :

33
Chapitre II Structure et Modélisation du Convertisseur AC/DC et modulation vectorielle

  
v   vx vz 
*
vy tx 
 *         (II.32)
Th  v    vx vy vz  t
 y
 1   1 1 1   t z 
   

Etant donné que les cordonnées des vecteurs de sortie sont connus (Tableau (II.3)). Il est
possible de calculer les temps de commutation tx, ty et tz en fonction de l’angle θ et l’amplitude
du vecteur de référence comme suit :
1
  
 v m c o s ( )  vx vz 
*
tx  vy
   *      
t  T h  v m s in ( )  vx vy vz  (II.33)
 y 
 t z   1   1 1 1 
   

[Link] Génération des impulsions de commande

Afin d’avoir des tensions des sorties aussi proches que possible aux tensions des références
sinusoïdales triphasées (va*, vb*, vc*) , on applique l'état x pendant une durée tx, l'état y pendant
une durée ty et l'état z pendant le reste de la période tz[39]. Les états vaj et vbj sont des états
redondants. Ils représentent la même tension de sortie. Dans ce cas, on peut choisir l’état redondant à
appliquer suivant plusieurs critères :

- Minimisation des pertes de puissance dans l'onduleur par la minimisation du nombre de

commutation des interrupteurs par période [85];

- Equilibrage des tensions aux bornes des condensateurs du bus continu de l'onduleur. En effet, ces
condensateurs se chargent ou se déchargent suivant les états redondants appliqués (Ce
problème sera traité ultérieurement).

Afin de minimiser les pertes dans l'onduleur et de réduire les harmoniques de la tension de
sortie, on choisit une séquence des états « x,y et z» qui consiste à :

a. Appliquer les états dans un ordre donné durant la demi-période, puis dans l'ordre inverse
durant le reste de la période;

b. Diviser le temps approprié à chaque vecteur sur les deux redondances.

L’organigramme illustré dans la figure (II.10) représente une comparaison entre les deux états
x(a1,b1,c1) et y (a2,b2,c2)

Avec : a1, b1, c1, a2, b2 et c2 sont les états des demi-bras a,b et c, qui peuvent prend les valeurs 0,1 ou 2

34
Chapitre II Structure et Modélisation du Convertisseur AC/DC et modulation vectorielle

Figure II.10 : Organigramme de comparaison entre les états.

Après l’arrangement des états du plus faible jusqu’au plus fort, on applique les états dans un
ordre croissant durant la demi-période, et dans un ordre décroissant dans le reste de période.

Pa exemple, si le vecteur de référence est situé dans le secteur s =1 et la région r =1. La succession des
états appliqués est donnée par :

0 0   v1  1 0   v4 1 0   v0 1 1 1   v1 2 1 1  v4 2 1  v0 2 2
c b b b a a a
v0 0 0 1 2 2

Figure II.11 : Génération des impulsions à partir des vecteurs d’états du premier secteur.

35
Chapitre II Structure et Modélisation du Convertisseur AC/DC et modulation vectorielle

Figure II.11 (Suite) : Génération des impulsions à partir des vecteurs d’états du premier secteur.

36
Chapitre II Structure et Modélisation du Convertisseur AC/DC et modulation vectorielle

2.3.7 Equilibrage des tensions des condensateurs

Dans l’étude précédente, nous avons étudié la modulation vectorielle en supposant que la
source de tension à l’entrée de l'onduleur est parfaitement constante est divisée en égalité entre
les deux condensateurs. En fait, sans prendre des mesures d'équilibrage et d'asservissement,
cette supposition est exagérée. Suivant le sens de leurs courants, les condensateurs placés dans
le coté continu de l'onduleur peuvent se charger ou se décharger, ce qui provoque une augmentation
ou une diminution de leurs tensions[72][83]. Le sens des courants dans les condensateurs
dépendent de deux facteurs: l'état de l'onduleur, et les courants triphasés de la charge. Certains états
de l'onduleur sont des états redondants, produisant le même vecteur de tension de sortie, mais ils ont
des effets opposés sur les tensions des condensateurs d'entrée de l'onduleur. On profite de ce
degré de liberté, en permutant entre les redondances du même état de l'onduleur, pour assurer
l'équilibrage des tensions aux bornes des condensateurs [37][84].

[Link] Equations des courants d’entée de l’onduleur

Les courants d’entrée de l’onduleur s’expriment en fonction des courants de la charge i a, ib et ic

au moyen des fonctions de connexion par les relations suivantes:

 i d 2  F a i a  F b ib  F c ic
2 2 2


 i d 1  F a i a  F b ib  F c i c
1 1 1 (II.34)

i  F a i a  F b ib  F c ic
0 0 0
 d0

La tension globale de la côte continue est donnée par la relation :

1
(  ic 1 d t  (II.35)
v dc  v c1  v c 2 
C
i c2
dt)

vdc étant supposé constante, donc sa dérivée est nulle ce qui donne :

d v dc 1
 ( ic 1  ic 2 )  0 (II.36)
dt C

ic 1   ic 2 (II.37)
Si applique la loi des nœuds au point milieu o, on obtient

id 1  ic 1  ic 2  2 ic 1 (II.38)

A partir des deux équations (II.34) et (II. 38) on déduit les relations des courants dans les
condensateurs en fonction des courants de charge et des fonctions des connexions, comme suit :

 ia 
1  Fa 
1 1 1
 ic 1  Fb Fc  
      b
i

(II.39)
 ic 2  2   F a1  Fb
1
 F c 
1

 i c 

37
Chapitre II Structure et Modélisation du Convertisseur AC/DC et modulation vectorielle

Cette équation montre que les relations entre les courants des condensateurs et les courants de
charges dépendent des valeurs de la fonction de connexion F1x, c'est-à-dire des états de commutation
de l’onduleur. L'onduleur à trois niveaux a six états redondants, indiqués sur le diagramme vectoriel
de la figure (II.7). Le tableau (II .5) donne, pour chaque état redondant, la relation explicite entre les
courants des condensateurs et les courants de charge.

Vecteur L’état redondant 2 ic 1 2 ic 2

 ia
a
v 1 ( 2 1 1) ia

v1
 ia
b
v 1 (1 0 0 ) ia

 ic
a
v 4 ( 2 2 1) ic

v4
 ic
b
v 4 (1 1 0 ) ic

 ib
a
v 7 (1 2 1) ib

v7
 ib
b
v7 (0 1 0 ) ib

 ia
a
v 1 0 (1 2 2 ) ia

v1 0
 ia
b
v 1 0 ( 0 1 1) ia

 ic
a
v 1 3 (1 1 2 ) ic

v1 3
 ic
b
v 1 3 ( 0 0 1) ic

 ib
a
v1 0 ( 2 1 2 ) ib

v1 6
 ib
b
v 1 6 (1 0 1) ib

Tableau (II.5) : Relation entre les courants des condensateurs et ceux de la charge triphasée

[Link] Choix de la redondance à appliquer

Pour chaque état redondant, on applique la redondance qui tend à supprimer le déséquilibre
entre les tensions vc1 et vc2. Pour cela, on doit mesurer à tout instant ces tensions et la différence entre
elles. On choisit la redondance qui tend à augmenter la plus faible et à diminuer la plus forte des deux
tensions vc1 et vc2. La tension d’un condensateur augmente si le courant qui le traverse est positif, et
par contre, elle diminuée si ce courant est négatif. Donc le choix de l’état redondant à appliquer est
basé sur deux facteurs principaux : la différence vc1 - vc2 et les signes des courants de charge ia, ib et ic.

38
Chapitre II Structure et Modélisation du Convertisseur AC/DC et modulation vectorielle

ix  0 ix 0

vc1 - vc2≥0 a b

vc1 - vc2<0 b a

Tableau (II.6) : Conditions du choix de l’état redondant

Le tableau (II.6) montre la manière adoptée pour le choix de l’état redondant, ou ix est le
courant de charge qui peut être ia, ib ou ic selon le vecteur à étudier.

2.4 Onduleur de tension à quatre bras

2.4.1 Structure générale

La structure générale d’un à quatre bras est représenté dans la figure (II-12). L’onduleur est
composé de quatre bras.

Figure II-12: Structure d’un onduleur de tension à quatre bras.

2.4.2 Modèles mathématiques du convertisseur à quatre bras

L’équation de la tension par phase du convertisseur triphasé illustré par figure (II .12) est
donnée par :

 d i fa
 v fa  R f i fa  L f  v cha
dt

 d i fb
 v fb  R f i fb  L f  v chb
(II.39)
 dt
 d i fc
 v fc  R f i fc  L f  v chc
 dt

Et pour coté continu

39
Chapitre II Structure et Modélisation du Convertisseur AC/DC et modulation vectorielle

d v dc
id c  C d c  S a i fa  S b i fb  S c i fc  S n i fn
dt (II.40)

Le système d’équation définissant le convertisseur à quatre bras dans le repère abc est résumé dans :

 d i fa R f 1 1
   i fa  v fa  v cha
dt Lf Lf Lf

 d i fb R 1 1

f
  i fb  v fb  v chb
 dt Lf Lf Lf (II.41)

 d i fc R f 1 1
  i fc  v fc  v chc
 dt Lf Lf Lf

 d v dc 1 1
 
* *
 i dc
Pd c
 dt C C v dc

A partir du modèle du convertisseur dans le repère abc , et en appliquant la transformée de

Concordia directe sur ce modèle, le modèle de l’onduleur dans le repère stationnaire devient

 d i fa R f 1 1
   i fa  v fa
 v cha
dt L L L
 f f f

 dif  R 1 1

f
  if  v f 
 v ch 
 dt L f
L f
L f

 d i fo R f 1 1
(II.42)
  i fo  v  v cho
 dt L L
fo
L
 f f f

 d v dc 1 1
 
* *
 i dc
Pd c
 dt C C v dc

Appliquons la transformée de Park sur le système (II.41) nous obtiendrons le modèle de

l’onduleur dans le repère synchrone dqo comme suit :

 d i fd R f 1 1
   i fd  v fd
 v chd
dt L L L
 f f f

 d i fq R 1 1

f
  i fq  v fq
 v chq
 dt L f
L f
L f

 d i fo R 1 1

 
f
i fo  v fo
 v cho (II.43)
dt L L L
 f f f

 d v dc 1 1
 
* *
 i dc
Pd c
 dt C C v dc

[Link] États de commutation possibles de l’onduleur

Les états de commutation de cet onduleur sont seize. Ils sont représentés en ordre selon les
combinaisons des interrupteurs [Ta, Tb, Tc, Tn] :

40
Chapitre II Structure et Modélisation du Convertisseur AC/DC et modulation vectorielle

Figure II.13: État de commutations possibles de l’onduleur de tension à quatre bras.

[Link] Tension générées par l’onduleur

Les tensions générées par l’onduleur pour chaque état sont représentées dans le tableau (II.7) :

V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8

(0000) (0001) (0010) (0011) (0100) (0101) (0110) (0111)

vfa 0 -vdc 0 -vdc 0 -vdc 0 -vdc

vfb 0 -vdc 0 -vdc vdc 0 vdc 0

vfc 0 -vdc vdc 0 0 -vdc vdc 0

V9 V10 V11 V12 V13 V14 V15 V16

(1000) (1001) (1010) (0011) (1011) (1101) (1110) (1111)

vfa vdc 0 vdc 0 vdc 0 vdc 0

vfb 0 -vdc 0 -vdc vdc 0 vdc 0

vfc 0 -vdc vdc 0 0 -vdc vdc 0

Tableau (II.7) : Etat de commutation et les vecteurs de tension correspondant dans le repère (a,b,c)

41
Chapitre II Structure et Modélisation du Convertisseur AC/DC et modulation vectorielle

[Link] Représentation vectorielle

Le passage du repère triphasé (a, b, c) à l’espace orthogonale (α, β, o) nécessite l’utilisation de

la transformation de Concordia. On peut représenter le vecteur de tension de l’onduleur par :

v f  v fa i  v f  j  v f 0 k (II.44)

Où vfα , vfβ, vfo sont les projections du vecteur ⃗⃗⃗⃗

𝑣𝑓 dans le système fixe (α, β, o). Ce qui donne:

 1 1 
1  
 
2 2
va    va 
  2  3 3   
v   v dc

0 

v
 b  (II.45)
3 2 2
v     vc 
 o   
 1 1 1 
 2 2 2 


L’avantage de cette transformation est la conservation de la puissance des grandeurs avec ce

choix les amplitudes des grondeurs ne sont pas conservées.

Après transformation le tableau (II.7) devient celui de tableau (II.8) suivant :

V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8

(0000) (0001) (0010) (0011) (0100) (0101) (0110) (0111)

vfα v dc v dc v dc v dc v dc 2 v dc 2
     
0 0 6 6 6 6 3 3

vfβ v dc 2 v dc 2 v dc 2 v dc 2
 
0 0 2 2 2 2 0 0

vfo v dc v dc v dc v dc v dc v dc v dc
3 2 2 2 
0 3 3 3 3 3 3 3

Tableau (II.8) : Etat de commutation et les vecteurs de tension correspondant dans le repère (α, β, o)

42
Chapitre II Structure et Modélisation du Convertisseur AC/DC et modulation vectorielle

V9 V10 V11 V12 V13 V14 V15 V16

(1000) (1001) (1010) (0011) (1011) (1101) (1110) (1111)

vfα v dc 2 v dc 2 v dc v dc v dc v dc

3 3 6 6 6 6 0 0

vfβ v dc 2 v dc 2 v dc 2 v dc 2
 
0 0 2 2 2 2 0 0

vfo v dc v dc v dc v dc v dc v dc v dc
2 2  2  3
3 3 3 3 3 3 3 0

Tableau (II.8) (suite) : Etat de commutation et les vecteurs de tension correspondant dans le repère (α, β, o)

Comme on peut le voir, les combinaisons (1111) et (0000) donnent toujours des vecteurs nuls et il y a
14 vecteurs différents de zéro. Les vecteurs montrés dans le tableau (II.8) peuvent être décrits dans la
représentation graphique dans l’espace à trois dimensions suivant les indications dans la figure (II.14).

2.4.3 Modulation de largeurs d’impulsion vectorielle à trois dimensions

[Link] Principe de la MLI vectorielle à trois dimensions SVM 3D

[Link].1 Détection du prisme

L’espace des vectrices tensions de la figure (II-14) est divisé en six prismes, à chaque instant
le vecteur de tension se trouve dans l’un de ces prismes. La figure (II-15) montre le cas où le vecteur
de tension référence se trouve dans chaque prisme.

L’organigramme utilisé pour la détection des prismes est similaire à celui utilisé pour la
détection des secteurs dans le cas de la MLI vectorielle à deux dimensions [73][88][89].

Les projections du vecteur de référence v*fα et v*fβ sont utilisées pour détection les six prismes
possibles. La figure (II-16) représente l’organigramme illustrant les étapes de détection.

43
Chapitre II Structure et Modélisation du Convertisseur AC/DC et modulation vectorielle

o
1100

0110 2vdc
vFo 
3

1010

0100

vdc
vFo 
3
1000

0010

0000 vFo  0
1111


1101

vdc
0111 vFo  
3

1011
0101

1001 v   2vdc
Fo
3

0011

Figure II-14: Représentation des vecteurs de tension dans l’espace αβo.

Figure II-15 : Représentation des vecteurs référence dans les différents prismes.
44
Chapitre II Structure et Modélisation du Convertisseur AC/DC et modulation vectorielle

Détermination de
* *
v fa e t v f 

Oui Non
v fa  0
*

P=I, II ou III P=IV, V ou VI

Oui Oui
* *
vf 
* *
vf 3 v fa 3 v fa

P=I *
Non
* Non P=IV
vf 3 v fa

Oui Oui
vf  
* *

* *
vf 3 v fa 3 v fa

Non
P=III Non P=VI
P=II P=V
Figure II-16 : Organigramme de la détection des prismes.
[Link].2 Détection des tétraèdres
Chaque prisme est divisé en quatre tétraèdres ce qui conduit à un total de 24 tétraèdres. Une
fois le prisme est déterminé, la prochaine étape consiste à déterminer le tétraèdre Où se trouve
exactement le vecteur de tension référence. Le tétraèdre est formé par trois vecteurs de tension non
nuls et deux autres nuls, comme le montre la figure (II-17).

Figure II-17: représentation des tétraèdres dans le prisme I.

Le tableau (II.9) représente les états possibles dans les différents tétraèdres de chaque prisme :

45
Chapitre II Structure et Modélisation du Convertisseur AC/DC et modulation vectorielle

Tétraèdre 1 Tétraèdre 2 Tétraèdre 3 Tétraèdre 4

1000 1000 1000 1001

Prisme I 1001 1100 1100 1101

1101 1101 1110 0001

Prisme II 1100 1101 1100 1101

1101 0100 0100 0101

0100 0101 1110 0001

0100 0100 0100 0101

Prisme III 0101 0110 0110 0111

0111 0111 1110 0001

0110 0111 0110 0111

Prisme IV 0111 0010 0010 0011

0010 0011 1110 0001

0010 0010 0010 0011

Prisme V 0011 1010 1010 1011

1011 1011 1110 0001

1010 1011 1010 1011

Prisme VI 1011 1000 1000 1001

1000 1001 1110 0001

Tableau (II.9) : Etats possibles dans chaque tétraèdre.

Pour détecter à quel tétraèdre se trouve le vecteur de référence, il faut déterminer les
équations des plans délimitant chaque tétraèdre à partir des coordonnées (v*fα , v*fβ ,v*fo ). Pour le
tétraèdre 1 l’équation du première plan contenant les points o (0, 0, 0) V9, V14, obéie à l’équation
suivante :

 2 1
 a .v d c  b .0  c  v d c
 3 3
 (II.46)
 1 2 1
a .v d c  b .v d c  c   v dc

 6 2 3

Ce qui donne

46
Chapitre II Structure et Modélisation du Convertisseur AC/DC et modulation vectorielle

2 3
a  ,b   ,c  0 (II.47)
2 2

L’équation du premier plan est donc:

2 3
 
* * *
v v v
fo f f
2 2 (II.48)
L’équation du deuxième plan contenant les points o (0, 0, 0) , V10 et V14, obéie à l’équation suivante:

 2 2
 a .v d c  b .0  c   v d c
 3 3

 1 2 1 (II.49)
a .v d c  b .v d c  c   v dc

 6 2 3

Ce qui donne :

a   2 , b  0, c  0 (II.50)

L'équation de ce plan est :

 v
* *
v 2 (II.51)
fo f

La figure (II.18) décrit la représentation des plans du tétraèdre 1 appartenant au prisme I :

Figure II-18: Représentation des équations des plans du tétraèdre 1 dans le prisme I.
Pour que l’extrémité du vecteur de référence se situé dans le tétraèdre 1 il faut la vérification les deux
inégalités suivantes :

2 3
 
* * *
v v v
fo
2 f
2 f 
(II.52)
 v
* *
v 2
fo f

47
Chapitre II Structure et Modélisation du Convertisseur AC/DC et modulation vectorielle

Le tableau (II.10) représente les équations des plans nécessaires pour délimiter chaque
tétraèdre. Ces équations permettent la localisation du vecteur de référence lors de son passage par les
différents tétraèdres :

Tétraèdre 1 Tétraèdre 2 Tétraèdre 3 Tétraèdre 4

2 3 2 3
 
* * *
 
* * * v v v
v v v fo
2 f
2 f 
fo f f

PI 2 2
 v
* *
2 3 2 3 v 2
 
* * *
f
*

*

*
v v v fo
 v
* *
v 2 v v v fo f f 
f f 
fo f
fo
2 2 2 2

P II 2 3 v
*
 v
*
2
 
* * *
f
v v v fo

fo f f
2 2
2 3 2 3 2 3
 
* * *
 
* * *
 
* * *
v
*
 v
*
2 v v v v v v v v
f
v
f 
fo f f fo f f  fo
fo f 2 2 2 2 2 2

 v
* *
2 3 v 2
 
* * *
v v v fo f
fo f f 
2 2
P III 2 3 2 3
2 3
 
* * *
 
* * *
v
*
 v
*
 v
*
v v v v v
f
v
f 
f f  fo f f fo
fo
2 2 2 2 2 2
 v
* *
v 2
fo f

 v
* *
v 2 2 3 2 3
 
* * *
 
v v v * * *
f
fo
fo f f  v v v
2 2 fo f f 
2 2
P IV 2 3 v
*
 v
*
2
2 3
 
* * *
f
v v v v
*
 v
*
 v
* fo

fo f f f f 
2 2 fo
2 2

 v
* *
v 2 2 3
 
* * *
f
fo
v v v
fo f f

PV 2 2
2 3 2 3 2 3
 
* * *
 
* * *
 
* * *
v v v v
*
 v
*
2 v v v v v v
fo f f fo f f  fo f f 
2 2 fo f 2 2 2 2

2 3 2 3
 
* * *
 
* * *
v v v v v v
fo f f 
2 2 fo
2 f
2 f

P VI 2 3 v
*
 v
*
2
 
* * *
2 3 v v v fo f
 v
* *
 
* * *
v v v v 2 fo
2 f
2 f 
fo f f  fo f
2 2

Tableau(II.10): Equations des plans délimitant chaque tétraèdre.

48
Chapitre II Structure et Modélisation du Convertisseur AC/DC et modulation vectorielle

[Link].3 Calcul des temps de commutation

Le principe de la MLI vectorielle à trois dimensions consiste à projeter le vecteur de
tension de référence désiré sur les trois axes du plan (α, β, o). Nous utilisons ces projections pour
calculer les temps de commutations. La projection du vecteur de tension de référence sur ces trois
vecteurs adjacents est montrée sur la figure (II.19).

Pour le tétraèdre i du prisme j les vecteurs des états de l’onduleur (Vx,Vy,Vz,V1,V16) représentant
les vecteurs adjacents au vecteur de tension de référence. Ces vecteurs sont appliqués individuellement
*
pendant certaines durées tx , ty , tz et t0de sorte que v soit égale à la valeur moyenne de ces vecteurs
pendant une période découpage :
*
v  Vx  V y  Vz  V0 (II.53)

Avec x , y , z   2 , ..., 1 5  e t o  1, 1 6  .

Figure II-19: Projection du vecteur de référence sur les vecteurs adjacents.

La moyenne du vecteur de référence est exprimée par :
t  Th
* 1 *
v 
Th
 v dt (II.54)
t

*
Puisque le période de découpage Th est très faible, la valeur moyenne de tension v peut être
considérée comme constante.

Puisque les vecteurs Vx,Vy,Vz,V0 , sont des vecteurs fixes, il vient :

t  ti
* 1 1
Vi 
Th
 Vidt 
Th
V iti
t

Avec i=x, y, z, 0.

49
Chapitre II Structure et Modélisation du Convertisseur AC/DC et modulation vectorielle

Alors:

T h v  t x V x  t y V y  t z V z  t 0V 0
*
(II.55)

Par comparaison des parties réelles et imaginaires des deux membres on obtient :

T v  t V   t V   t V 
*

h  x x y y z z

 *
   (II.56)
 T h v   t xV x  t y V y  t zV z
 *

 T h v o  t x V x  t y V y  t z V z
o o o

Se forme matricielle, l’équation (II.56) s’écrit :

v 
*
  
 V x Vy Vz  tx 
 * 
       (II.57)
Th  v    Vx
 Vy Vz  t
 y 
 * 
V o o
Vy Vz 
o
 t z 
 vo   x 
 

On peut simplifier l’équation (II.57) comme suit :

v 
*

 tx 
 * 
 
Th  v    v dc  A  t y (II.58)
 
 * 
 t z 
 vo 
 

  
V x Vy Vz 
1    
A vec  A  

V x Vy V z  e s t u n e m a tric e d e p ro je c tio n s p é c ifi q u e à c h a q u e p o s itio n .
v dc
V o Vy
o
Vz 
o
 x 

Ce qui donne :

v 
*

tx  
 * 
  Th 1

 y
t

  A v 
v dc  *  (II.59)
 t z 
 vo 
 

Pendant le reste de la période de commutation on applique les vecteurs nuls chacun pendant la
moitié de ce temps, donc:

t0  Th  t x  t y  t z (II.60)

Le tableau (C.1) donne la matrice de projection [A] pour l’ensemble des tétraèdres, Le tableau
-1
(C.2) donne la matrice de projection inverse [A] pour l’ensemble des tétraèdres (voir annexe C)

50
Chapitre II Structure et Modélisation du Convertisseur AC/DC et modulation vectorielle

[Link].4 Génération des impulsions de commande

La figure (II.20) indique les répartitions sur une période de découpage des vecteurs tensions à
appliquer dans les différents tétraèdres pour prisme I.

Prisme I :

Figure II-20: Principe de génération des impulsions de commande par SVM 3D.

2.5 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons présenté la modélisation des onduleurs à trois bras de deux et trois
niveaux et quatre bras deux niveaux ainsi que modulations vectorielles. Un algorithme d’équilibrage
peut être envisagé dans le cas des onduleurs à trois niveaux. Pour la stratégie de commande de
l’onduleur à quatre bras, nous avons choisi la commande vectorielle tridimensionnelle (3D SVM) car
cette dernière permet le contrôle du courant du neutre en temps réel afin d’équilibrer les courants du
réseau.

51
Chapitre III Stratégies de commande d’un système de production d’énergie photovoltaïque

Chapitre III
Stratégies de commande d’un système de
production d’énergie photovoltaïque

3.1 Introduction
Nous venons de voir dans un premier chapitre les différentes perturbations susceptibles de
nuire au bon fonctionnement des systèmes électriques, en particulier les harmoniques, ainsi que les
solutions appropriées pour la dépollution. L’utilisation des convertisseurs statiques dans les
installations de conversion d’énergie électriques a considérablement contribué à améliorer les
performances et l’efficacité de ces systèmes. En revanche, ils ont participé à détériorer la qualité du
courant et de la tension des réseaux de distribution. En effet, ces systèmes consomment des courants
non-sinusoidaux, même s’ils sont alimentés par une tension sinusoïdale : ils se comportent comme des
générateurs des courants harmoniques.

Dans ce troisième chapitre nous allons démontrer la faisabilité du système de

compensation des harmoniques, alimenté par GPV d’abord, puis l’amélioration des performances
de compensation en réduisant le taux d’harmonique dans le réseau beaucoup plus sensiblement, et
l’injection de puissance réelle produite par le GPV au réseau, tout en bénéficiant d’un apport en
énergie active.

3.2 Structure générale du système

Les applications photovoltaïques les plus valorisantes actuellement sont les installations PV
destinées à alimenter le réseau électrique public. L’architecture complète du système étudié dans le
cadre de ce travail est illustrée dans la figure III.1. Le rôle de la commande est la génération des
courants harmoniques produits par le convertisseur AC-DC à MLI, afin qu’ils suivent en temps réel
leurs références harmoniques. Dans un premier temps, il faut donc déterminer ces courants
harmoniques de référence. L’objectif est de compenser l’ensemble des harmoniques de courant
générés par la charge non linéaire. Cette topologie est constituée de trois blocs :

1- Système photovoltaïque (Générateur photovoltaïque (GPV), Onduleur MLI triphasé et sa

commande (convertisseur DC-AC à MLI trois niveaux), Hacheur (boost) avec MPPT).
2- Charge triphasé nonlinaire
3- filtres actifs parallèle (convertisseur AC-DC à MLI) et sa commande.

52
 Chapitre III Stratégies de commande d’un système de production d’énergie photovoltaïque

Réseau
C
h
a
r
g
e

il a b c
R
BOOST

MPPT
SVM

dq i fa b c


2
v cref
Estimation des SVM v cref
2

puissances stabilisante
PI PI PI
* * dq
p q PI
c c 
dq
HPF
Estimation des PI PI
HPF
puissances
(convertisseur Estimations des dq
à MLI) puissances (la
* 2
charge) Q c

Figure III.1 : Configuration générale de la connexion indirecte via un onduleur de tension.

3.2.1 Couplage du système photovoltaïque au réseau électrique triphasé

L’objectif du contrôle du convertisseur coté réseau consiste à réguler la tension du bus continu
et à contrôler les puissances active et réactive transitant à travers ce dernier. Le facteur de puissance
peut être fixé à 1 en imposant simplement une puissance réactive nulle. La figure (III.1) montre la
configuration globale de la commande directe de puissance avec modulation vectorielle (DPC-SVM)
du système photovoltaïque connecté au réseau, par l’intermédiaire d’un convertisseur boost et un
onduleur de tension triphasé contrôlé en tension, par Stratégie du contrôle direct de puissance (DPC
avec modulation vectorielle multiniveaux). Cette technique de commande utilise deux régulateurs PI
pour contrôler les puissances active et réactive. Les sorties de ces régulateurs sont introduits, après une
transformation de coordonnées, dans un bloc de modulation vectorielle. La référence de la puissance
active, pref, est fournie par le régulateur PI de la tension du bus continu. Tandis que celle de la
puissance réactive, qref est imposée et est égale à zéro pour assurer la compensation totale de la
puissance réactive. La stabilité des tensions des condensateurs est assurée par la SVM multiniveaux
stabilisante.

53
Chapitre III Stratégies de commande d’un système de production d’énergie photovoltaïque

[Link] Régulation de la tension continue

Le rôle de la boucle de régulation de la tension du bus continu est de maintenir cette tension à une
valeur de référence constante, en contrôlant le transit de puissance active entre le PRC et le bus
continu. Le régulateur a comme entrées la tension de référence vdcref et la tension mesurée vdc, et
comme sortie la puissance active de référence. Il est également possible de dimensionner le régulateur
pour régler le carrée de la tension vdc. Un régulateur de type PI est souvent utilisé pour contrôler cette
tension.

La relation entre la puissance absorbée par le condensateur et la tension à ses bornes peut s’écrire sous
la forme suivante [93] :

d 1
Pd c = (C dc v
2
dc
) (III.1)
dt 2

A partir du système (III.1), nous avons :

d v dc 2 PC
=
dt C eq v dc (III.2)

La multiplication de l’équation (III.2) par vdc donne :

d v dc 2 Pc
v dc = (III.3)
dt C eq

A partir de (III.3), nous déduisons la fonction de transfert de premier ordre suivante :

2
v (s) 2
dc
= (III.4)
Pc ( s ) C eq s

Où : s est l’opérateur de Laplace.

La fonction de transfert du régulateur PI est donnée par :

k p s  ki
C (s)= (III.5)
s

Avec : kp et ki sont les gains du régulateur.

Le schéma suivant représente la régulation de la tension continue avec un correcteur PI

Figure (III-2) : Régulation de la tension continue avec un régulateur PI

2
v + p ref 2 v
2
dcref
PI dc

- C eq s

Figure III-2: Régulation de la tension continue avec un régulateur PI.

54
Chapitre III Stratégies de commande d’un système de production d’énergie photovoltaïque

La fonction de transfert en boucle fermée est donnée par :

2(k p s  ki )
H (s)= (III.6)
C eq s  2 k p s  2 k i
2

Pour commander le système en boucle fermée, il est nécessaire de bien choisir les coefficients
kp et ki.

La fonction de transfert d’un système du deuxième ordre en boucle fermée est caractérisée par :

1
H (s)=
s  2 s  
2 2 (III.7)
n

Par analogie entre les expressions (III.6) et (III.7) on trouve:

k p = C eq   n
(III.8)
k i = C eq 
2
n

[Link] Synthèse des régulateurs des puissances

Pour que le facteur de puissance du réseau soit unitaire (compensation totale de la puissance réactive),
on doit imposer à la puissance réactive une référence nulle. Alors que la référence pref est issue du
régulateur de la tension continue de l’onduleur. Les erreurs des puissances active et réactive sont
fournies à des régulateurs PI. Les sorties compensées de ces régulateurs sont des tensions de référence
(uFdref , uFqref) dans le repère (d-q) [93].

Les coefficients des régulateurs PI de la puissance peuvent être calculés par un modèle simplifié du
CMF dans le repère (d, q), le modèle dans le référentiel d-q est :

d iC d
v d  u C d  R C iC d  L C   L C iC q
dt
d iC q (III.9)
v q  u C q  R C iC q  L C   L C iC d
dt

Les puissances active et réactive dans le repère d-q sont exprimées par :

p c  v d iC d  v q iC q
(III.10)
q c  v d iC q  v q iC d

Si nous supposons que l’axe d du repère tournant est fixé sur le vecteur tension du PRC,
comme le montre la figure (III.3), alors, la composante vq est nulle, et l’équation (III.10) deviendra :

p c  v d iC d

q c  v d iC q
(III.11)

On pose :

55
Chapitre III Stratégies de commande d’un système de production d’énergie photovoltaïque

U Cd
 u C d  v d  w L C iC q
(III.12)
U Cq
 u C q  w L C iC d

v d

q v



v

Figure III-3: Vecteurs tension du PRC

Avec l’introduction du régulateurs PI de puissance on obtient le diagramme suivant [94] :

PFref UFd PF
Pref + 1 iFd
PI vq
- - L f s+ R f
PL PF

- qF
qref + qFref UFq 1 iFq qF
PI vd
- L f s+ R f
qL

Figure III-4: Régulation des puissances par deux régulateurs PI

La fonction de transfert en boucle fermée est donnée par:

vd (k p s  ki )
H (s)= (III.13)
LC s  (v d k C  RC ) s  v d k i
2

Etant donnée la fonction de transfert d’un système du deuxième ordre en boucle fermée est:

1
H (s)=
s  2 s  
2 2 (III.14)
n

Alors, par analogie entre les expressions (II.73) et (II.74) on obtient:

2 LC   n  RC
kp=
vd

LC 
2 (III.15)
n
ki =
vd

Il faut noter que l’équation (III.15) est valable pour les deux régulateurs.

56
Chapitre III Stratégies de commande d’un système de production d’énergie photovoltaïque

3.2.2 Techniques de commande du filtre active parallèle

[Link] Commande directe de puissance basée sur le flux virtuel (VF-DPC)

Dans cette section on s’intéresse à la commande directe de puissance basée sur le flux virtuel
(DPC-VF). Cette stratégie de contrôle qui est utilisée à la place de la commande basée sur
l’estimation de la tension [34], permet d’obtenir un bas THD tout en gardant l’avantage d’une
commande sans capteur [93].

La figure (III.1) montre la configuration globale de la commande de puissance sans capteur de

tension basée sur le flux virtuel pour un filtre actif parallèle avec la fonction de conversion AC/DC

[Link] Principe de la VF-DPC

Comme le montre la figure (III.5),Le principe du flux virtuel est de considérer la tension du réseau
combinée avec les inductances connectés entre le convertisseur et le réseau comme des grandeurs
d’une machine alternative virtuelle, ou l’inductance et sa résistance interne représentent l’inductance
de fuite et la résistance statorique du moteur virtuel, les tensions de ligne, e a , e b , e c , peuvent alors être
considérées comme induites par le flux virtuel[54][55].

Figure III-5: Analogie le côté alternatif du convertisseur à MLI et le stator d’un moteur à
courant alternatif virtuel.

Ainsi, Rf et Lf présentent respectivement la résistance statorique et l’inductance de fuite du moteur

virtuel et les tensions : ea, eb, ec sont induites par un flux d’entrefer virtuel. Autrement dit, l’intégration
de la tension de ligne donne le vecteur flux virtuel , dans le repère stationnaire ( ,  ) (figure
(III.6))

57
Chapitre III Stratégies de commande d’un système de production d’énergie photovoltaïque

uc d
q ul

 

iq

i    t 
 

id

Figure III-6: Vecteurs et coordonnées de références.

 : Vecteur flux virtuel de ligne ; u f : Vecteur tension de sortie de l’onduleur; e : Vecteur tension

du réseau; u l : Vecteur tension de l’inductance ; i : Vecteur courant de linge.

L’équation du flux virtuel peut être représentée sous la forme suivante :

  f
 l (III.16)

Les composantes du flux virtuel  sont calculées comme suit :

d i
ˆ    (u f
 Lf )dt
dt
(III.17)
d i
ˆ    (u f 
 Lf )dt
dt

On peut écrire :

ˆ   L f . i  u f
dt
(III.18)
ˆ   L f . i   u f 
dt

Le calcul des composantes du flux virtuel peut être schématisé par la figure (III.8) .

58
Chapitre III Stratégies de commande d’un système de production d’énergie photovoltaïque

q q
ul ul
e
e
uc uc c  l
i
 d d

 l
i
c
c o s ( )  1 c o s ( )   1

Figure III-7: Relation entre la tension et le flux virtuel pour les deux directions du flux
de puissance dans le convertisseur MLI.

u + ˆ 
f
 +
i
Lf
i

+ +
ˆ 

u f 

Figure III-8: Schéma bloc de l’estimateur du flux virtuel.

Si on remplace les tensions u f  , u f  à la sortie du convertisseur par leurs expressions en fonction de

la tension continue aux bornes de la capacité, et des états des trois bras du convertisseur les
expressions permettant l’estimation du flux virtuel sont alors :

59
Chapitre III Stratégies de commande d’un système de production d’énergie photovoltaïque

.  1 1 
    V dc ( S a  ( S b  S c ) d t  L f i f 

6 2 
 
(III.19)
.  2 
    V dc ( S b  S c ) d t  L f i f 

3 
 

[Link] Synthèse des régulateurs des puissances

Pour que le facteur de puissance soit unitaire, on doit imposer à la puissance réactive une
référence nulle. Alors que la référence pref est récupérée à partir du régulateur de la tension continue du
redresseur. Les erreurs des puissances active et réactive sont fournies à des régulateurs PI. Les sorties
de ces régulateurs sont des tensions (ufq , ufd) continues dans le repère (d-q).

Les coefficients des régulateurs PI de la puissance peuvent être calculés par un modèle simplifié
du redresseur dans le repère (d, q), le modèle dans le référentiel d-q est :

d id
e d  R f id  L f   L f iq  u fd
dt
(III.20)
d iq
e q  R f iq  L f   L f id  u fq
dt

D’après la figure (III.6), le flux L

est confondu sur l’axe (d) du repère (d, q) le flux  L
et la tension

e est de , on aura :
2

ed  0

3
eq  E  E
2
m (III.21)

Et :

p  E .i q

q  E .i d (III.22)

D’où l’équation (III.20) devient :

d id
0  R f id  L f   L f iq  u cd
dt
d iq (III.23)
E  R f iq  L f   L f id  u cq
dt

Avec l’introduction du bloc régulateur PI de puissance on obtient le diagramme suivant [15] :

60
Chapitre III Stratégies de commande d’un système de production d’énergie photovoltaïque

E
- + p
p re f u fq
1 iq
PI E
+ - Lfs  R
- f

Lf

Lf

q re f + + 1 q
u fd
PI E
- Lfs  R
- f id

Figure III-9: Schéma bloc des boucles de p et q avec deux correcteurs PI.

Si on suppose que la puissance réactive est nulle, alors i d  0 , la boucle de régulation de la puissance

active devienne indépendante de la boucle de la puissance réactive (figure (III.10)) [93].

u + p
p re f + k 1
 i fq
k E
p - Lfs  Rf i
- s q

Figure III-10 : Régulateur de la puissance active.

La tension de la ligne est considérée comme une perturbation constante et devra être compensée par la
partie intégrale du correcteur PI.

La fonction de transfert en boucle fermée est donnée par:

E .( k p s  k i ) (III.24)
H (s) 
L f .s  ( E .k p  R f ) s  E .k i
2

La fonction de transfert d’un système du deuxième ordre en boucle fermée est donnée par :

1
F (s )  (III.25)
 2  n .s  1
2
s

Par analogie entre les expressions (III.84) et (III.85) on trouve:

2 .L f .  n  R f
kp 
E (III.26)
L f . n
2

ki 
E

Les boucles des puissances instantanées étant similaires à celles de la commande DPC-VF. Il faut
noter que l’équation (III.26) est valable pour les deux correcteurs.

61
Chapitre III Stratégies de commande d’un système de production d’énergie photovoltaïque

[Link] Estimation des puissances instantanées basée sur le flux virtuel

Selon [34] pour une tension sinusoïdale et équilibrée, la dérivée de l’amplitude du flux est
nulle, de plus il a été prouvé par des simulations et des recherches pratiques minutieuse que les deux
équations suivantes permettent l’estimation des puissances, active et réactive même dans le cas d’une
tension du réseau distordue :

 p  w (  i     i )
 (III.2 7 )
 q  w (  i     i  )

[Link] Résultats de simulation

Les simulations sont effectuées, en utilisant le logiciel MATLAB "Power System", pour une période
d’échantillonnage égale à 50 μs avec une alimentation purement sinusoïdale et équilibrée.

Les paramètres du système sont donnés par le tableau (III.1) :

Tableau (III.1) : Paramètres du système

Réseau électrique (V) 220*√2 V Tension à Pmax 34.5 V

(VPmax )
Tension continue 600 V Coefficient de la température de -160±20 mV /°C
VCO
Capacité coté continue 1.23E-4 F Coefficient de la température de -0.5±0.05%°C
la puissance
Inductance du filtre Lf 10 mH Energie de gap pour le silicium 1.12 eV
cristalline
Résistance du filtre Rf 100 mΩ Les Cellules 72

Résistance de charge 150 Ω Coefficient de la température de 0.065±0.015% / °C

ICC (a)
Puissance maximale 150 W Courant de court-circuit ) 4.75 A
(panneau)
a) Couplage du système photovoltaïque au réseau électrique triphasé (sans charge non
linaire)
(A) (B)

ia
Va

62
Chapitre III Stratégies de commande d’un système de production d’énergie photovoltaïque

(D)
(C)

(E)

Figure III-11 : Performances du système photovoltaïque couplé au réseau via un

onduleur contrôlé en courant à T=25 ° : ( A ) Courant de ligne Isa et la tension de phase
réduite (B) Courant de ligne Isa (C) Tension du bus continu Vc1 (D) Spectre
harmonique du courant de ligne Isa dans les conditions de référence ( E) Puissances
actives misent en jeu
[Link] Interprétations des résultats

La figure (III.11.A) représente le courant et la tension de la source, le courant reste en phase

avec la tension en régime permanent de la contrôlé par la DPC sous un facteur de puissance unitaire
côté réseau car la puissance réactive est maintenue nulle dans ce régime. Ces résultats sont obtenus
pour une alimentation purement sinusoïdale et équilibrée. La figure (III.6.B), représente le courant de
la source

La figure (III.11.C) représente la tension aux bornes du condensateur. Cette tension passe par
un transitoire inférieur à 0.05s avant qu’elle reprenne de nouveau sa valeur de référence (régime
permanent).

Le spectre harmonique du courant de la source présenté par la figure (III.6.D) montre que la
valeur du THD est de 4.71%.

63
Chapitre III Stratégies de commande d’un système de production d’énergie photovoltaïque

La figure (III.11.E) représente respectivement les variations de la puissance du GPV, la

puissance active de la charge et celle du réseau.

A) Résultats de simulation du Redresseur MLI DPC -FV avec filtrage actif

(A) (B)

(c) (D)

Vc Vsa isa
Vcref

(E) (F)

Figure III-12 : Résultats de simulation, réponse à un échelon de tension.

A) Courant du convertisseur B) Courant de ligne Isa

C) Tension du bus continu D) Courant de ligne Isa et la tension de phase réduite
E) Puissances actives misent en jeu F) Puissances réactives

64
Chapitre III Stratégies de commande d’un système de production d’énergie photovoltaïque

(A) (B)

(C) (D)

Vsa isa

(E) (F)

Vc
Vcref

Figure III-13: Résultats de simulation, variation de 100% de la charge polluante.

A) Courant du convertisseur B) courant de la charge polluante C) Courant de ligne Isa

D) Courant de ligne Isa et la tension de phase réduite E) Tension du bus continu
F) Puissances actives misent en jeu

65
 Chapitre III Stratégies de commande d’un système de production d’énergie photovoltaïque

(A) (B)

Figure III.13 (suite) Résultats de simulation, variation de 100% de la charge polluante

A) Puissances réactives ( b) Spectre harmonique du courant de ligne Isa dans les conditions
de référence

Interprétations des résultats

Les différents tests effectués sur le redresseur à MLI, montrent qu’il continue à assurer ces fonctions
toute en injectant les puissances nécessaires pour filtrer les courants harmoniques de la charge
polluante.

 Echelon de tension de référence continue :

A partir de la réponse à un échelon de 700 à 750Vpar la figure (Figure .III.12) on observe,

l’augmentation de l’amplitude du courant de ligne ce qui est expliquée par l’augmentation de la
puissance coté continu, le courant reste en phase avec la tension même en régime transitoire car la
puissance réactive est maintenue nulle dans ce régime, dans le cas d’un réseau sinusoïdal et équilibré,
le courant est proche de la forme sinusoïdal avec un très faible THD, THD= 3.57%.

 La variation de la charge polluante

La variation de la charge polluante (Figure .III.13) cause une chute de la tension continue, due
au temps de réponse du filtre, utilisé pour le filtrage des puissances absorbées par cette charge et en
particulier la puissance réelle, car le redresseur à MLI injecte de la puissance active tant que la sortie
du filtre n’a pas encore atteint son régime établi, ce qui cause la décharge de la capacité.

3.3 Couplage du système photovoltaïque au réseau électrique triphasé

Avec la fonction de filtrage actif
Le système de compensation photovoltaïque est constitué d’un GPV, d’un hacheur boost et un
filtre actif shunt (convertisseur à MLI à trois niveaux) qui assure la connexion au réseau. Ce
dernier alimente une charge non linéaire (figure III.14). Le système de compensation proposé joue le
rôle d’un compensateur des réactifs dans le cas de faible éclairement, et joue le rôle d’un filtre actif

66
Chapitre III Stratégies de commande d’un système de production d’énergie photovoltaïque

Réseau

C
h
a
r
g
e
BOOST

il a b c
MPPT

i fa b c

 
Estimation des SVM v cref
2

il a b c puissances stabilisante
Estimations des dq
puissances (la  PI
charge)

PI PI

HPF dq
* 2
HPF Q c

Figure III-14 : Configuration générale de la connexion indirecte via un onduleur de tension.

shunt avec une injection de puissance réelle au réseau électrique produit par la chaine de conversion
photovoltaïque dans le cas d’un fort éclairement.

Dans cette section nous allons démontrer la faisabilité du système de compensation des
harmoniques, puis l’amélioration des performances de compensation en réduisant le taux
d’harmonique dans le réseau beaucoup plus sensiblement, et l’injection de puissance réelle
produite par le GPV au réseau pour n'importe quelle situation de la radiation solaire, tout en
bénéficiant d’un apport en énergie active, vue l’autonomie du notre système par rapport aux systèmes
classiques nécessitant des investissements supplémentaires, et surtout l’énergie utilisée qui est
propre et renouvelable

I.1.A.1 Résultats de simulation

La simulation du système global (GPV, hacheur, onduleur) est effectuée sous

l’environnement Matlab\Simulink. Afin d’obtenir une analyse objective et concrète des résultats
de simulation. L’étude par simulation a été réalisée pour :

 Confirmer l’étude théorique en régime statique.

 Vérifier les performances dynamiques du contrôle des puissances.

67
Chapitre III Stratégies de commande d’un système de production d’énergie photovoltaïque

 Les paramètres choisis pour la simulation de la commande DPC sont les mêmes utilisés dans
la commande DPC.
Résultats de simulation de la DPC avec filtrage actif
(A) (B)

Vc
Vcref

Vc1
Vc2

(C) (D)

Vsa isa

(E) (F)

Figure III-15: Performances du système photovoltaïque couplé au réseau via un onduleur

contrôlé en courant à T=25 °C ( A ) Courant de ligne Isa et la tension de phase réduite (B)
Courant de ligne Isa (C) Tension du bus continu (D) Spectre harmonique du courant de ligne
Isa dans les conditions de référence ( E) Puissances actives misent en jeu

68
Chapitre III Stratégies de commande d’un système de production d’énergie photovoltaïque

(A) (B)

Vsa isa

(c) (D)

Vc1

Vcref Vc

Vc2

(E) (F)

Figure III-16 : Performances du système photovoltaïque couplé au réseau via un onduleur

contrôlé en courant à T=25 °C, réponse à un échelon de tension ( A ) Courant de ligne Isa
(B) Courant de ligne Isa et la tension de phase réduite (E) Tension du bus continu (D)
Tensions des condensateurs ( E) Puissances actives misent en jeu F) courant de
convertisseur
69
Chapitre III Stratégies de commande d’un système de production d’énergie photovoltaïque

(E)

Figure III.16 (suite): Performances du système photovoltaïque couplé au réseau via un

onduleur contrôlé en courant à T=25 °C G) Spectre harmonique du courant de ligne Isa dans
les conditions de référence
I.1.A.2 Interprétations des résultats

Les deux tests de simulation effectués sur l’onduleur à trois niveaux montrent que l’équilibrage des
tensions continues à l’aide de la SVM stabilisante ne peut être réalisé que pour des valeurs spécifiques
de m et FP.

a) Variation de la charge non linéaire

Pour étudier la robustesse de la commande, on applique une variation de la charge non linéaire
avec un passage de RL1 à RL2. La figure III.15.C montre qu’à t=0.3 les courants de charge montrent
une augmentation brusque alors que les courants de source conservent leurs formes sinusoïdales, et
les tensions de source ne présentent aucune perturbation. En plus, A partir des courbes de la figure
(III.15.B), il parait très clair que le bloc de régulation de la tension continue à prouver son efficacité
dans le maintien d’une tension constante aux bornes du bus continu global. La tension passe par un
régime transitoire d’une durée inférieure à 0.11s lors de la variation de la charge avant qu’elle revienne
à sa référence avec une erreur statique nulle. Les tensions aux bornes des condensateurs dans le cas du
système photovoltaïque à trois niveaux sont représentées sur la figure (III.15.A). Cette dernière montre
que ces tensions sont maintenues équilibrées par l’algorithme de stabilisation associé à la SVM
stabilisante. A noter que l’effet de l’insertion d’une deuxième charge, comme le montre les figures
(III.15.E) et (III.15.F), se manifeste par une augmentation de la puissance active fournie par le réseau
conduisant à une augmentation aussi dans le courant du réseau

b) Echelon de tension de référence continue :

La figure (III.16. B) représente le courant et la tension de la source, nous remarquons que le

courant du réseau est sinusoïdal et en phase avec sa tension avec un THD= 3.76% (figure
(III.16.G)). Il s’agit d’un fonctionnement à facteur de puissance unitaire. La figure (III.15.A),
représente le courant de la source.

Les résultats de simulation de la figure (III.16.C) montrent que la stratégie de commande adoptée
présente de bonnes performances dynamiques et statiques, en termes de réglage de la tension
du bus continu et la correction du facteur de puissance. Les tensions aux bornes des condensateurs
dans le cas du système photovoltaïque à trois niveaux sont représentées sur la figure (III.15.D). Cette
dernière montre que ces tensions sont maintenues équilibrées par l’algorithme de stabilisation associé
à la SVM stabilisante.

70
Chapitre III Stratégies de commande d’un système de production d’énergie photovoltaïque

La figure (III.16.F) représente la forme d’onde du courant de convertisseur.

La figure (III.16.E) représente respectivement les variations de la puissance du GPV, la

puissance active de la charge et celle du réseau.

3.3.1 Stratégies de commande du CMF à quatre bras

Une nouvelle topologie a été proposée par [96], [97] et [98] pour compenser les effets du
déséquilibre des redresseurs à MLI. Le CMF à quatre bras connecté en parallèle sur le réseau, comme
le montre la figure (III.17) est le plus souvent commandée comme un générateur de courant. Il injecte
dans le réseau des courants perturbateurs égaux à ceux absorbés par la charge polluante, mais en
opposition de phase avec ceux-ci, à fin de rendre le courant du réseau électrique à la forme
sinusoïdale. Il empêche les courants perturbateurs (harmoniques, réactifs et déséquilibrés), produits
par des charges polluantes, de circuler à travers l’impédance du réseau, située en amont du point de
connexion du CMF [26].La figure (III.17) montre le schéma de commande du filtre actif à quatre
bras.

Réseau
Système
photovolt
aïque

Les sources actives triphasées

R
il a b c
i fa b c

Estimation des v cref

2
il a b c SVM 3D
puissances
dq
Estimations des 
puissances (la PI
charge)
PI PI

dq
HPF
* 2
Q c

Figure III-17 : Structure de la commande du filtre actif parallèle à quatre bras dans repère abc

Pour les convertisseurs classiques utilisant une stratégie de commutation SVM, le vecteur
spatial est en deux dimensions et la stratégie de commutation est par conséquent réalisée en deux
dimensions. Une version évoluée de la stratégie de commutation SVM en deux dimensions, la SVM

71
Chapitre III Stratégies de commande d’un système de production d’énergie photovoltaïque

en trois dimensions (3D SVM), est capable de fournir les séquences de commutation pour les huit
commutateurs.

[Link] Régulation de la tension continue vdc

La tension continue vdc aux bornes du condensateur de stockage, doit être maintenue constante
[56]. La cause de variation de cette tension est l’échange de puissance active avec le réseau. Les
fluctuations de cette tension doivent être faibles d’une part pour ne pas dépasser la limite en tension
des semi-conducteurs constituants les interrupteurs, et d’autre part pour ne pas dégrader les
performances du filtre actif [95]. Afin d’assurer le rôle de source de tension continue, une régulation
de cette tension est nécessaire. Pour assurer la régulation de la tension continue, on peut utiliser un
régulateur PI. La relation entre la puissance absorbée par le condensateur et la tension à ses bornes
peut s’écrire sous la forme suivante [95]

d 1 2
Pd c = (C dc v dc
) ( III.2 8 )
dt 2

Appliquons la transformation de Laplace sur cette relation, nous obtenons :

1 2
Pd c (s )= S C dc v dc
(s ) ( III.2 9 )
2

La tension aux bornes du condensateur est donnée par :

2
2 Pd c (s )
v dc
(s ) = ( III.3 0 )
C dc s

A partir de la relation (III.31), et en tenant compte du régulateur (PI), la boucle de régulation de

tension continue peut être représentée par la figure (III.18). Le choix des paramètres kpdc et kidc aura
pour objectif d’obtenir un temps de réponse minimal afin de ne pas nuire la dynamique du filtre actif.

* 2 p ref 2
v + k id c 2 v dc
k Pdc 
dc

- s C eq s

Figure III-18 : Boucle de régulation de la tension continue

La fonction de transfert en boucle ouverte correspondante à ce schéma est :

( k p d c s  k id c ) 2
H (s)= ( III.3 1 )
s C dc s

La fonction de transfert en boucle fermée sera donc:

72
Chapitre III Stratégies de commande d’un système de production d’énergie photovoltaïque

2
(k pdc
s  k id c )
C dc
H (s)= ( III.3 2 )
2 2
 s 
2
s k pdc
k id c
C dc C dc

Comparant l’équation caractéristique de H(s) avec celle la forme générale d’une fonction de transfert
de deuxième ordre, on trouve :

1
C dc 
2
k id c = dc
2
k p id c =  2 C d c k id c ( III.3 3 )

[Link] Contrôle du courant du filtre par un correcteur PI

La boucle de contrôle interne du courant calcule les tensions de référence nécessaires pour le block
de la modulation vectorielle, qui à son tour calcule les signaux d’ouverture et de fermeture des
interrupteurs. Dans le cadre de cette étude, on a utilisé trois correcteurs PI dans le repère abc pour
contrôler les courants du filtre. La Figure (III.19) présente la structure de la boucle interne de contrôle
de courant.
vˆ c h a b c v chabc
*
k id c + +
u 1 i
i + fa b c
k Pdc 
fa b c f ( abc )

- s Lf s  R f

Figure III-19: Schéma de régulation des courants du filtre par un régulateur PI.

La fonction de transfert en boucle ouverte correspondante à la version compensée de ce schéma est :

k p i s  k ii 1
H (s )= ( III.3 4 )
s L f s+ R f

La fonction de transfert en boucle fermée sera donc:

k p i s  k ii
H (s )= 2
( III.3 5 )
L f s + (R f
+ k p i )s + k ii

Pour commander le système en boucle fermée, il est nécessaire de bien choisir les coefficients kpi et
kii , L’équation caractéristique de la fonction de transfert d’un système du deuxième ordre donnée par

G (s )= s + 2   n c s +  n c
2 2
( III.3 6 )

Finalement on en déduit les valeurs des constantes du régulateur comme suit :

k p i = 2   n c L f -R f

 nc
2
k ii = L f
( III.3 7 )

73
 Chapitre III Stratégies de commande d’un système de production d’énergie photovoltaïque

[Link] Résultats de simulation

La simulation de la commande a été réalisée sous les conditions suivantes :

- Fréquence de commutation : fs = 14 kHz . - Régulateur de la tension continue : fdc=1 ξdc = 4Hz,
Régulateurs des courants: fc =1 ξdc = 18 kHz.
(A) (B)
vsa

isa

(C) (D)

Vdcref Vdc

iLN

(E) (F)

isN

Figure III-20 : Performances du filtre actif à quatre bras contrôlé par SVM3D, réponse à un
échelon de tension : ( A ) Courant de ligne Isa (B) Courant de ligne Isa et la tension
de phase réduite (C) Tension du bus continu E) Courants de la charge SVM3D
(E) Courants de la source après filtrage, (F) Courants du convertisseur

74
Chapitre III Stratégies de commande d’un système de production d’énergie photovoltaïque

(A) B)

vsa

isa

(C) (D)

Vdc ilN
Vdcref

(E) (F)

isN

Figure III-21: Performances du filtre actif à quatre bras contrôlé par SVM3D, , variation de 100%
de la charge polluante (A) Courant de ligne Isa (B) Courant de ligne Isa et la tension de
phase réduite (C) Tension du bus continu D) Courants convertisseur E) Courants de la
charge F) Courants de la source après filtrage.

75
 Chapitre III Stratégies de commande d’un système de production d’énergie photovoltaïque

Figure III.21(suite): Spectre harmonique du courant de source de la première phase

(a) Spectre harmonique du courant de la première phase après filtrage, (b) Spectre harmonique du courant
de la première phase avant le filtrage.

[Link] Interprétations des résultats

On a effectué les essais suivants, pour tester la performance dynamique d’algorithme proposé :

a) Variation de la tension continue de référence ;

Les résultats de simulation obtenus par la figure (III.20) montre la réponse du convertisseur à
MLI à quatre bras à une variation de la tension continue de référence de 700V à 750V, les figures
(III.20.A, III.20.B et III.20.E) montrent que les courants ont des formes parfaitement sinusoïdales avec
un facteur de puissance unitaire, avec un faible taux de distorsion de ce courant est de 2.19 %. On
constate de faible erreur statique, alors que la tension continue chute puis revient pour suivre sa
référence, ce qui montre l’efficacité de cette commande comme montre la figure (III.18.C).

La figure (III.20-D) représente la forme du courant de la charge. Il s’agit d’un courant très
déformé et non sinusoïdale.

La figure (III.20-F) représente les courants injectés par le filtre actif.

b) Variation de la charge non linéaire

On a changé la résistance de la charge non linéaire à l’instant 0.3s, on remarque que les courants
de ligne augmentent et restent équilibrés ainsi le courant du neutre reste toujours nul, comme le
montre la figure (III.21-F), et le courant de neutre dont la valeur maximale est égale à 3 A.

La figure (III.21.a) représente le courant filtré de la source lors d’une variation de la charge non
linéaire. Il reprend sa forme sinusoïdale après qu’il passe par un régime transitoire lors de la variation
de la charge, Les courants de réseau augmentent et restent équilibrés en amplitude. Cette augmentation
est justifiée par l’égalité des puissances d’entrée et de sortie. La figure (III.21.a) représente le spectre
harmonique du courant de la source de la première phase. Le taux de distorsion de ce courant est de
2.19 %

76
Chapitre III Stratégies de commande d’un système de production d’énergie photovoltaïque

Le courant de source de la première phase après le filtrage est sinusoïdal et en phase avec la
tension de la première phase, ainsi le facteur de puissance est unitaire comme le montre la figure
(III.21-B).

La figure (III.21-C) présente la tension aux bornes du condensateur lors de la variation de la

charge, et que la tension suit bien sa référence avec des petites ondulations est égale à 2 V, ce qui
montre l’efficacité de cette commande.

La figure (III.21-D) représente la forme du courant de la charge. Il s’agit d’un courant très déformé et
non sinusoïdale. La figure (III.21.B) représente le spectre harmonique du courant de la charge non
linéaire de la première phase. Le taux de distorsion de ce courant est de 16.94 %

La figure (III.21-D) représente les courants injectés par le filtre actif à quatre bras

3.4 Conclusion
Dans ce chapitre, nous proposons un système particulier de commande intelligent pour les
onduleurs PV et convertisseur AC/DC. On montre qu’il est aisé de réaliser la fonction du
filtrage actif sans ajout d’éléments physiques mais seulement en utilisant un bloc de traitement
(extraction des harmoniques à compenser) et un ajout des courants perturbés à la boucle de courant
du convertisseur. Nous nous sommes intéressés à la commande du système photovoltaïque en utilisant
des convertisseurs triphasés NPC à trois niveaux avec algorithme d’équilibrage. Les simulations
effectuées sans algorithme d’équilibrage montrent que l’onduleur multi niveaux possède un avantage
par à rapport à l’onduleur à deux niveaux en terme du taux de distorsion harmonique. Toutefois, la
structure de l’onduleur multi niveaux est plus coûteuse et nécessitant une commande plus complexe.

Dans la deuxième partie, nous avons mis en évidence le comportement du système

photovoltaïque en régime déséquilibré permanent et transitoire. Pour la stratégie de commande du
convertisseur AC/DC à quatre bras, nous avons choisi la commande vectorielle tridimensionnelle (3D
SVM) car cette dernière permet le contrôle du courant du neutre en temps réel afin d’équilibrer les
courants du réseau. L’étude a été débitée par une phase de modélisation suivie de la synthèse de
l’ensemble des régulateurs indispensables pour le bon fonctionnement de ce dispositif.

77
 Chapitre IV commande non linéaires d’un système de production d’énergie photovoltaïque

Chapitre IV
Commande non linéaires d’un système de
production d’énergie photovoltaïque

4.1 Introduction
Ce chapitre est essentiellement consacré à trois approches non linéaires que nous
avons sélectionnées pour commander le système de filtrage : Commande par retour d’état linéarisante,
commande par backstepping, et Commande prédictive.
La linéarisation des systèmes non-linéaires, permet d’appliquer une commande linéaire à un
système non-linéaire, une des méthodes utilisées est la linéarisation au sens entrée sortie, est
relativement bien connue maintenant en théorie des systèmes non linaires [43].

Ensuite, nous présentons de même un rappel sur les méthodes de commande prédictive et
commande par Backstepping. L’objectif est ici de souligner les idées sur lesquelles sont basées les lois
de commande élaborées.

Afin de mettre en évidence l’efficacité de certaines approches par rapport à d’autres, on y

présente à la fin de chapitre une étude comparative. Cette étude comporte également une évaluation
des performances temporelles et de robustesse paramétrique.

4.2 Commande par retour d’état linéarisante

La linéarisation des systèmes non-linéaires, permet d’appliquer une commande linéaire à un
système non-linéaire, une des méthodes utilisées est la linéarisation au sens entrée sortie [41][42]. Un
grand nombre de systèmes non-linéaires peuvent être partiellement ou complètement transformés en
systèmes possédant un comportement entrée-sortie ou entrée-état linéaire à travers un choix approprié
d’une loi de commande par retour d’état non-linéaire endogène[42]-[43]. Lorsque les dynamiques des
zéros sont stables, il est possible de transformer le système non linéaire en une chaine d’intégrateurs.
Cette approche a souvent été employée pour résoudre des problèmes pratiques de commande, mais
cette technique impose que le vecteur d’état soit mesuré et demande un modèle précis du procédé à
commander. De plus, les propriétés de robustesse ne sont pas garanties face aux incertitudes du
modèle [41][43].

4.2.1 Principe de la commande

Le concept de linéarisation par retour d’état est maintenant très connu. Dans cette méthode on
cherche à trouver une relation linéaire entre la sortie et une nouvelle entrée, en effectuant un bon choix
de la loi linéarisante. Le modèle équivalent obtenu étant linéaire, on peut lui imposer une dynamique
stable en se basant sur les méthodes linéaires classique [43]. La conception de la commande basée sur
la linéarisation par retour d’état comprend trois étapes :

- Différentier la sortie y jusqu’à l’apparition de l’entrée u ;

- Choisir l’entrée u pour éliminer la non-linéarité et assurer la convergence de poursuite ;

78
 Chapitre IV commande non linéaires d’un système de production d’énergie photovoltaïque

- Etudier la stabilité de la dynamique interne.

4.2.2 Linéarisation entrée état

Linéarisation entrée état d’un système non linéaire consiste à trouver une loi de commande
non linéaire qui permet au système bouclé d’avoir un comportement linéaire

[Link] Commande linéarisante des systèmes multi-entrée multi-sortie (MIMO)

Soit le système non-linéaire de p entrées et p sorties suivant :

. P

x  f (x)   g i ( x )u i i  1, 2 , ,P
i 1 (IV.1)
y i  hi ( x )

Avec
.

 x1 
T
x  x2 ..... xn : V e c te u r d 'e t a t .
T
u   u1 u2 ..... up : V e c te u r d e c o m m a n d e.
 
t
y   y1 y2 ..... y p  : s o rtie d u s y s tè m e.
 
h ( x ) : f o n c t i o n a n a ly t i q u e d e x

f , g : c h a m p s d e s v e c t e u r s s u p p o s é s i n f i n i m e n t d i f f é r e n t i a b le s

Le problème consiste à trouver une relation linéaire entre l'entrée et la sortie en dérivant la sortie
jusqu'à ce qu'au moins une entrée apparaisse en utilisant l'expression suivante :

P
(IV.2)

rj 1
 L h(x)  j  1, 2 ,
rj rj
y i f
L gi ( L f
h j ( x )) u i ,P
i 1

Ou : Lfihj et Lgi(Lfrj-1hj) sont les iéme dérivées de lie de hj respectivement dans la direction de f et g
( l’annexe A pour plus de détails).

rj : Connu sous le nom de degré relatif correspondant à la sortie yj, est le nombre de dérivées
nécessaire pour qu’au moins, une des entrées apparition dans l’expression (IV.1)

Le degré relatif total (r) est défini comme la somme de tous les degrés relatifs obtenus à l'aide de
p

(IV.2). Il doit être inférieur ou égal à l'ordre du système: r   rj  n

j 1

On dit que le système (IV.1) a pour degré relatif (r) s'il vérifie:

hj  0 0  k  r j 1 1 j  P 1 i  P
k
L gi L f

hj  0 k  rj  1
k
L gi L f

79
 Chapitre IV commande non linéaires d’un système de production d’énergie photovoltaïque

Pour trouver l'expression de la loi linéarisante u qui permet de rendre linéaire la relation entre les
entrées et les sorties, on réécrit l'expression (IV.2) sous sa forme matricielle:

 y1 y p    ( x )  D ( x )u
rj rp
 
(IV.3)

T
Où  ( x )   L rf1 h1 ( x ) L rf 2 h 2 ( x ) L f hp (x)
rp


T
r 11 r 11 r 11
 L g 1 L f h1 ( x ) Lg2 L f h1 ( x ) L gp L f h1 ( x ) 
 r 2 1 r 2 1 r 2 1 
 L g1 L f h2 ( x ) Lg2 L f h2 ( x ) L gp L f h2 ( x ) 
D (x) 
 
 rp 1 rp 1 rp 1

 g 1 f
L L hp (x) Lg 2 L f hp (x) L gp L f h p ( x ) 


D(x) est appelé la matrice de découplage du système.

Si on suppose que D(x) n'est pas singulier, la loi de commande linéarisante a pour forme:
1
u  D (x) ( ( x )  v ) (IV.4)

Notons que la linéarisation ne serait possible que si la matrice de découplage D(x) est
inversible. Le schéma bloc du système linéarisé est donné par la figure (IV-1)

Figure IV-1: Schéma bloc du système (MIMO) linéarisé

En remplaçant (IV.3) dans (IV.1), le système équivalent devient linéaire et totalement

découplé de la forme:

y1
rj
 vi (IV.5)

Ou plus explicitement par:

T T
 y1 y 2 yp    v1 v 2 vp 
r1 r2 rp
    (IV.6)

T
Avec un bon choix du nouveau vecteur d’entrée :  v1 v 2 vp 

: nous pouvons imposer
n'importe quelle dynamique stable.

Remarquons que 1'expression (IV.5) représente p intégrateurs en cascade dont le

comportement dynamique n’est toujours pas souhaitable (figure (IV.2)).

80
 Chapitre IV commande non linéaires d’un système de production d’énergie photovoltaïque

Figure IV-2: Dynamique du système (MIMO) linéarisé

[Link] Conception du nouveau vecteur de commande v

Dans le cas où nous avons un système MIMO, la nouvelle commande est un vecteur de dimension
(p×1), avec p : le nombre de sortie
( rj 1) ( rj 1 )
v  y dj  k rj 1 ( y d j  y )  k1 ( y dj  y j ) 1 j  p
( rj )
j (IV.7)

Ou plus explicitement par:

( r 11) ( r 11)
 yd1  k r 11 ( y d 1  y1 )  k1 ( y d 1  y1 ) 
( r1)
 v1 
   ( r 2 1 ) ( r 2 1 ) 
 k r 2 1 ( y d 2  y2 )  k1 ( y d 2  y 2 ) 
(r 2)
v2 y
v      d2
(IV.8)
   
   ( rp 1) ( rp 1 )

 k rp 1 ( y d p  yp )  k1 ( y dp  y p ) 
( rp )
 v p   y d p 

Où les éléments :  y d j ( r ) , y dj
( r 1)
, , y
(1 )
dj
, y dj  définissent les trajectoires de référence imposées pour
les différentes sorties. Si les ki sont choisis de façon à ce que le polynôme :
 k 2 S  k 1  0 soit un polynôme d’Hurwitz[43], alors on peut montrer que l'erreur
r 1
S  k r 1 S 
r

ej(t)=ydj(t)-yj(t) satisfait :

L i m e j (t )  0
t 

Le système linéarisé en boucle fermée est donné par la figure (IV. 3)

Figure IV-3: Schéma bloc du système (MIMO) linéarisé en boucle fermé

81
 Chapitre IV commande non linéaires d’un système de production d’énergie photovoltaïque

4.3 Commande par backstepping

La méthode de commande par backstepping est relativement récente dans la théorie de commande
des systèmes non-linéaires. La technique de commande pour les systèmes non-linéaires permettant
d’une manière séquentielle et systématique de construire des fonctions de Lyapunov stabilisantes
[43][48]. Pour que cette technique puisse être appliquée, le système non-linéaire doit être sous forme «
strict feedback ». La dérivée de chaque composante du vecteur d’état doit être une fonction des
composantes précédentes et dépend additivement de la composante suivante [59][61].

4.3.1 Principe du backstepping

La méthode de commande par backstepping est relativement récente dans la théorie de
commande des systèmes non-linéaires. Il s’agit d’une technique de commande pour les systèmes non-
linéaires permettant d’une manière séquentielle et systématique de construire des fonctions de
Lyapunov stabilisantes [42][44][45]. Pour que cette technique puisse être appliquée, le système non-
linéaire doit être sous forme « strict feedback ».La dérivée de chaque composante du vecteur d’état
doit être une fonction des composantes précédentes et dépend additivement de la composante suivante
[42][44][45].

[Link] Principe du backstepping

L’idée principale de cette stratégie de commande, est de concevoir d’une manière constructive
une loi de commande pour le système non-linéaire en considérant quelques vecteurs d’états comme
étant des commandes virtuelles, afin de garantir qu’une certaine fonction (de Lyapunov), soit positive,
et que sa dérivée soit toujours négative. La méthode consiste à fragmenter le système en un ensemble
de sous-systèmes imbriqués d’ordres décroissants [44]. Le calcul de la fonction de Lyapunov
s’effectue, ensuite, récursivement en partant de l’intérieur de la boucle. A chaque étape, l’ordre du
système est augmenté et la partie non stabilisée lors de l’étape précédente est traitée. A la dernière
étape, la loi de commande est trouvée. Celle-ci permet de garantir, en tout temps, la stabilité globale
du système compensé tout en travaillant en poursuite et en régulation. Contrairement à la plupart des
autres méthodes, le backstepping n’a aucune contrainte au niveau du type des non linéarités [44]. À
la fin, la loi de commande est obtenue pour le processus. Voici en quelques étapes, l’application de la
méthode de backstepping sur un système non-linéaire.

Nous considérons des systèmes non linaires affines en la commande, c'est-à-dire décrits par une
représentation d’état de la forme :
.

x  f ( x )  g ( x )u
y  h(x) (IV.9)

Avec
.

 x1 
t
x  x2 ..... xn : V e c te u r d 'e ta t.

u : e n tr é e d u s y s tè m e.

y : s o rtie d u s y s tè m e.

h ( x ) : fo n c tio n a n a ly tiq u e d e x

82
 Chapitre IV commande non linéaires d’un système de production d’énergie photovoltaïque

f , g : c h a m p s d e v e c te u r s u p p o s é s in fin im e n t d iffé re n tia b le s

Pour appliquer la commande backstepping sur (IV.9), le système doit être sous forme strict
feedback. Cette condition peut être réalisée par le changement de variable suivant:


.

 2
 1
 .
 2   3


 . (IV.10)
  
n 1

n


.

n  u

 y  
 1

T
Avec   1  2  p  le nouveau vecteur d’état

Le backstepping consiste à trouver une fonction de Lyapunov qui garantit la stabilité asymptotique
globale au système (IV.10).

Le but de cette procédure est de commander tout d’abord la première équation par l’intermédiaire de la
variable  2 appelée commande virtuelle. La deuxième équation est commandée par sa commande
virtuelle  3 , jusqu’ à le neme équation, puis de commander le système globale par la commande u, ceci
étape par étape [44-45].

Etape 1: La première erreur est définie comme :

(IV.11)
z1  y  y d   1  y d

Où : yd, la grandeur désirée (référence) de la sortie y

La première fonction de Lyapunov est choisie comme :

1
V1 
2
z1 (IV.12)
2

La fonction V1 est une fonction de Lyapunov qui représente, en quelque sorte, l'énergie de l'erreur.
Or, si cette fonction est toujours positive (ce qui est le cas présentement) et que sa dérivée est toujours
négative, alors l'erreur va être stable et tendre vers zéro [45]. La dérivée de la fonction s'écrit comme
suit :

. .
. (IV.13)
V 1  z 1 z 1  z 1 (  yd )
2

Afin que la dérivée de la fonction soit toujours négative, il faut que la dérivée de V1 prenne la forme


V1   k 1 z1
2
(IV.14)

83
 Chapitre IV commande non linéaires d’un système de production d’énergie photovoltaïque

Où : k1 est une constante positive, introduite par la méthode du backstepping, qui doit être toujours
positive et non nulle afin de respecter les critères de stabilité de la fonction de Lyapunov. De plus, ce
paramètre permet d'agir sur la dynamique de régulation. Celui-ci est relié (de façon imagée) à la perte
d'énergie du système [45]. La référence [45] montre comment ces paramètres interviennent dans la
dynamique de régulation. Pour satisfaire les conditions mentionnées ci-dessus, il faut que :

   k 1 z1  (IV.15)
2

2
yd

L'équation (IV.15) indique la valeur que doit prendre l'état  2 , pour que la fonction de Lyapunov soit
stable. Cependant, il est impossible d'agir directement sur l’état  2 . La notation  2 d sera donc utilisée
pour indiquer la valeur souhaitée de l'état  2 .

.
(IV.16)
1     k 1 z1 
2
2d yd

Cela conduit à :
. (IV.17)
V1   k 1 z1  0
2

Etape 2: La nouvelle variable d’erreur est :

z2   2
 2d
  2
 1
.
(IV.18)
z2   2
 k 1 z1  yd

On introduit la fonction de Lyapunov suivante :

1 1 (IV.19)
V2  z1 
2 2
z2
2 2

On a :

. .

z1   2
 yd (IV.20)
.

z 1  z 2  k 1 z1

La dérivée de V2 est donnée par :

. . .

  k 1 z1  z 2 ( z1   1)
2
V 2 2
(IV.21)
. . ..

  k 1 z 1  z 2 ( (1  k 1 ) z 1  k 1 z 2    yd )
2 2
V 2 3

Pour garantir la condition de stabilité (V 2  0 ), la seconde commande virtuelle  2 , est choisie

comme :

84
 Chapitre IV commande non linéaires d’un système de production d’énergie photovoltaïque

2   3d

. ..

V 2  (k
2
 1) z 1  z 2 ( k 2  k 1 )  y d k2  0 (IV.22)
1

Ce qui en résulte :

V 2   k 1 z1  k 2 z 2  0
2 2
(IV.23)

Etape n : On définit :

zn   n
  n 1 (IV. 24)

Et

. n
1
V1   (IV. 25)
2
z j
2 j 1

On a :

z 2  z n  k n 1 z n 1  z n  2
. n 1 . .

V n   k jz
2
 z n ( z n 1    n 1 ) (IV. 26)
j n
j 1

La commande virtuelle dans ce cas est la commande réelle u :

. .

 n   nd
 u
. (IV. 27)
u  k n z n  z n 1   n 1 kn  0

Figure IV-4: Schéma de principe du contrôle par backstepping

[Link] Exemple

Considérons le système défini par l’équation suivante :

..

y  u (IV. 28)

Où u représente la commande, et la solution y représente la sortie du système. En appliquant le

changement de variable (IV.23), on obtient la forme strict-feedback suivante :

85
 Chapitre IV commande non linéaires d’un système de production d’énergie photovoltaïque


.

 
 1 2

 . (IV. 29)
 2  u

y  1



Etape 1 :

z1  y  y d   1  y d
(IV. 30)

Où : yd, La trajectoire de référence de la sortie y

La fonction de Lyapunov est définie comme :

1 (IV. 31)
V1 
2
z1
2

Donc :

.
. .

V 1  z 1 z 1  z 1 (  yd ) (IV. 32)
2

La commande virtuelle qui rend la dérivée de la fonction de Lyapunov V1 négative est :

1     k 1 z1 
2
2d yd (IV. 33)

Ce qui conduit à:

V1   k 1 z1
2
(IV. 31)

Avec : k1 un gain positif.

Etape 2: La nouvelle variable d’erreur est :

z2   2
 2d
  2
 1
.
(IV. 32)
z2   2
 k 1 z1  yd

On introduit la fonction de Lyapunov suivante :

1 1
V2  z1 
2 2
z2 (IV. 33)
2 2

On a :

86
 Chapitre IV commande non linéaires d’un système de production d’énergie photovoltaïque

. .

z1   2
 yd
. (IV. 34)
z 1  z 2  k 1 z1

La dérivée de (IV.33) est donnée par :

. . .

  k 1 z1  z 2 ( z1   1)
2
V 2 2

. . ..
(IV. 35)
  k 1 z 1  z 2 ( (1  k 1 ) z 1  k 1 z 2    yd )
2 2
V 2 3

Pour assurer la condition de stabilité (V 2  0 ), la seconde commande virtuelle  2 , est choisie

comme :

. ..

V 2  (k
2
 1) z 1  z 2 ( k 2  k 1 )  y d k2  0
(IV. 36)
1

Pour caractériser les performances dynamiques du système réglé, il faut observer la réponse à un
échelon. Cette réponse doit être identique à celle d’un second ordre. Les résultats du système pour un
régime établi sont donnés par la figure ( IV.5), La réponse indicielle de la variable ζ1 présente une
erreur statique nulle. Il est clair que cette variable suit parfaitement la valeur de la consigne yd =1 avec
un temps de réponse relativement faible (0.1s) et sans dépassement.

Figure IV-5: Commande par backstepping Figure IV-6: Effet des paramètres k1 et k2
d’un système du second ordre, (a) : Sortie y, sur la dynamique de régulation, (a) : Sortie y,
(b) : Commande u (b) : Commande u
La figure (IV.6), montre l'effet des paramètres de régulation k1 et k2 sur la dynamique de régulation.
Plus le gain k2 augmente, plus la dynamique de la trajectoire de référence va être rapide.

87
 Chapitre IV commande non linéaires d’un système de production d’énergie photovoltaïque

4.4 Commande linéarisante du FAP

[Link] Commande VFDPC-SVM-non linéaire

Le schéma bloc de la commande VFDPC-SVM-Non linéaire est représenté par la figure (IV.7).
La synthèse des régulateurs non linéaires de la tension continue et des puissances active et réactive
sera l’objet de cette section.

Réseau

C
h
a
r
g
e
BOOST

il a b c
MPPT

i fa b c

Estimation des SVM v cref

puissances stabilisante

Régulateur Régulateur
non linéaire non linéaire
des puissances de la tension
active et continue
Estimations des
réactive
puissances (la
charge)
HPF Q
*
c

Figure IV-7: Schéma bloc de la commande VFPDPC-SVM-Non linéaire pour un filtre actif parallèle
à trois niveaux

[Link] Synthèse des régulateurs des puissances et de la tension continue

Le modèle du FAP dans le référentiel (α-β) est donné par :

 d i fa R f 1 1
   i fa  v fa
 va
dt L L L
 f f f


 dif  R 1 1
  
f
if  v f 
 v (IV. 37)
 dt L f
L f
L f

 v a i fa  v  i f 
d v dc PF
  

 dt C v dc C v dc

88
 Chapitre IV commande non linéaires d’un système de production d’énergie photovoltaïque

Dans la stratégie de contrôle VFDPC-SVM, nous avons trois sorties à réguler. Il s’agit de la
puissance active pF, la puissance réactive qF et la tension continue vdc, chacune d’elle doit suivre sa
référence pFref, qFref et vdcref respectivement. Pour réaliser cet objectif, il faut subdiviser le système
(IV.37) en deux sous-systèmes :

Sous-système 1:

Le premier sous-système est défini par :

 d i fa R f 1 1
   i fa  v fa
 va
 dt L f
L f
L f (IV. 38)

 dif  R f 1 1
  if  v  v
 dt L L
f 
L
 f f f

Les dérivés des puissances active et réactive [34] sont données par :

 dpF dva d i fa dv di f 

  i fa  v a  i f   v (IV. 39)
 dt dt dt dt dt

 dqF dva d i fa dv di f 
 i fa  v a  i f   v

 dt dt dt dt dt

Si nous considérons que les tensions sont sinusoïdales et équilibrées, les expressions suivantes
peuvent être prises en considération :

v (IV. 40)
 PRC

w
v
 PRC 
 
w

Remplaçons (IV.38) et (IV.39) dans (IV.40), les dérivés des puissances active et réactive
deviennent :

 dp  1 1 
 w  (  R f i f   w  u f )   (  R f i f   w  u f  )  ( w i f   w
F
 PRC PRC PRC  PRC  PRC PRC 
if )
 dt  LF LF 
 (IV. 41)
 dqF  1 1 
 w  (  R f i f   w  u f )   (  R f i f   w  u f  )  ( w i f   w i f )
 dt PRC
LF
PRC  PRC 
LF
PRC PRC PRC 
  

Le premier sous-système d’ordre 2, est caractérisé par le vecteur d’état x=[pF qF]t et le
vecteur de commande u=[ufα ufβ] . On peut alors écrire le système d’équation (IV.41) sous la forme :
t

x  f ( x )  g ( x )u (IV. 42)

Où

 w 
wqF  [ P R C  (  R f i f   w P R C  )   P R C  (  R f i f   w P R C  )
 
 f1  
Lf

f (x)    
 f2   w 
 wpF  [ P R C  (  R f i f   w P R C  )   P R C  (  R f i f   w P R C  ) 
Lf
 

89
 Chapitre IV commande non linéaires d’un système de production d’énergie photovoltaïque

w  PRC 
 PRC 
f (x)   
L f  PRC 
 PRC  

Sous-système 2:

Le deuxième sous-système est défini par :

d v dc PF
 (IV. 43)
dt C v dc

Le premier sous-système d’ordre 1, est caractérisé par son état dcx V= , et sa commande u=P*
F . L’équation (IV.43) peut se mettre alors sous la forme (IV.42), avec :

1
f ( x)  0, g ( x) 
C dc v dc

Maintenant, on applique à chacun de ces modèles (III.35 et III.36) une linéarisation au sens
des entrées-sorties qui assure un découplage tota1 entre les commandes et les sorties des deux sous-
systèmes.

[Link] Régulation de la tension continue

La régulation de la tension vdc est assurée par le sous-système 2. Pour réaliser cet objectif, il
faut choisir comme sortie y = vdc, puis, nous cherchons son degré relatif.

Soit :

y  v dc  h ( x )

h h
h    1
x x
(IV. 44)
h
y   f ( x )  g ( x )u 
x
y  L f h ( x )  L g h ( x )u

Avec : 1
L f h ( x )  0, et Lg h ( x ) 
C eq v dc

Ainsi, l'entrée u=PF apparait dans l'expression (IV.43). Ce qui en résulte un degré relatif r =1. Le
degré relatif est égal à l’ordre du sous-système 2, la linéarisation est exacte. Si le terme
1
Lg h(x)   0
C eq v dc

La loi de la commande linéarisante qui assure le découplage est exprimée par:

1
u  p ref  (  L f h ( x )  v )  C eq v dc v (IV. 45)
Lg h(x)

En remplaçant l'expression (IV.45) dans l’équation (IV.43) on obtient un système linéaire

totalement découplé de la forme:

90 (IV. 46)
 Chapitre IV commande non linéaires d’un système de production d’énergie photovoltaïque

y  v

La nouvelle entrée doit être conçue pour nous assurer que:

li m v d c  v d c r e f (IV. 47)
t 

Pour un problème de poursuite de trajectoire définit par vdcref on a :

d ( v d cref ) (IV. 48)

v  k ( v d c ref  v d c ) 
dt

Dans le cas où la référence est constant, alors (IV.48) devient :

v  k ( v dc ref  v dc ) (IV. 49)

Le constant k est choisi de sorte que le polynôme s+k possède un pôle à partie réelle négative.

[Link] Régulateur des puissances active et réactive

Avec le premier sous-système, on règle la puissance active et réactive. Ces deux sorties
doivent suivre les trajectoires qu'on leurs impose PFref et qFref qui sont données par :

p F ref  p L  p ref
(IV. 50)
q F ref  q L

Première sortie

y 1  p F  h1 ( x )

w (IV. 51)
y1  f1  (  PRC 
u F   PRC
uF )
LF

L’entrée apparait dans l'expression (III.46). Donc le degré relatif de la première sortie est r1=1

Deuxième sortie

y 2  q F  h2 ( x ) (IV. 52)
w
y2  f2  ( PRC
u F   PRC 
uF )
LF

Le degré relatif de la deuxième sortie est r2=1.

Le degré relatif total r=r1+r2=2 =n, alors, nous avons une linéarisation exacte.

A partir des équations (IV.51) et (IV.52), il vient alors :

d (IV. 53)
 y1 y2    ( x )  D ( x )u
dt

Avec :

91
 Chapitre IV commande non linéaires d’un système de production d’énergie photovoltaïque

 f1  w   P R C   PRC 
 (x)    , D (x)   
 f2  L F   PRC  PRC  

Comme le déterminant de D(x) :

w
d e t( D ( x ))   (  )  0
2 2
PRC PRC  (IV. 54)
LF

( PRC
2
 PRC 
2
) qui représente le carré du module du flux virtuel dans le repère (α, β), cela nous
permet d’écrire la loi de commande suivante :

 u F  ref  1
  v1  
   D (x)   ( x )    (IV. 55)
u v2  
 F  ref  

Où

d  v1 
 y1 y2    
dt v2 

Pour imposer le régime statique sur l’erreur, les nouvelles entrées internes (v1,v2) doivent
être conçues pour assurer :

 li m p F  p F r e f (IV. 56)
 t 

 li m q  q F r e f
 t  F

Pour assurer une poursuite de trajectoire, nous devons prendre:

 d ( p F ref )
 v1  k 1 ( p F r e f  p F ) 
 dt (IV. 57)

 d ( q F ref
)
v 2  k1 ( q F ref  q F ) 

 dt

Les coefficients k1 et k2 sont choisis de telle façon que les polynômes s+k1 et s+k2 possèdent des
pôles à parties réelles négatives.

[Link] Résultats de simulation

La simulation de la commande VFDPC-SVM-Non linéaire a été effectuée sous les

conditions suivantes :

- La fréquence de commutation : fs = 5 kHz ; - La référence de la tension continue : vdc ref = 600V ;

- Régulateur de tension continu : k =70 ; - Régulateurs des puissances : k1 = k2 =2.105.

Pour montrer l’effet d’une variation de la charge polluante sur les performances du FAP, une
diminution de la résistance de la charge polluante est effectuée à t =0.3s.

92
Chapitre IV commande non linéaires d’un système de production d’énergie photovoltaïque

(A) (B)

(C) (D)

(E) (F)

Figure IV-8: Test de robustesse vis-à-vis de la variation de la charge non linéaire pour la commande
VFDPC-SVM- Non linéaire : (a) : Courant du réseau, (b) : Courant de charge, (c) : Courant du réseau
et tension réduite du réseau (D) Tension continue vdc, (E) Tension condensateurs ( E) Puissances
actives misent en jeu

93
 Chapitre IV commande non linéaires d’un système de production d’énergie photovoltaïque

Figure IV-9 : Spectre harmonique du courant de réseau dans le cas de variation de la

charge non linéaire pour la commande VFDPC-SVM- Non linéaire.
Pour étudier la robustesse des commandes, nous effectuons une variation de la charge non
linéaire, avec une augmentation de 100%. Les figures (III.8.a) et (III.8.b) montre les résultats de
simulation obtenus pour le courant du réseau et le courant de la charge polluante. On remarque que
l’allure du courant après filtrage prend la forme d’une sinusoïde avec un THD = 2. 99% figure (IV.9).
Lors de la variation de la charge, on remarque que le courant de la source passe par un transitoire
inférieur à 0.03s avant qu’il reprenne de nouveau son régime stable. Ces résultats montrent l’efficacité
du réglage non linéaire.

D'après la figure (III.8.D), le contrôleur non-linéaire réalise une régulation parfaite de la

tension continue. Au moment de l'application de la charge, l'erreur de tension maximale transitoire
enregistrée ne dépasse pas les 3% de sa valeur nominale et ne tarde pas à s'annuler complètement dans
le régime permanent. Les tensions des condensateurs se stabilisent à leurs valeurs nominales comme le
montre la figure (III.8.E).L’augmentation de l’ondulation de la tension continue est expliquée par
l’augmentation de la puissance fournie par le condensateur pour compenser les harmoniques du
courant côté réseau électrique. Suite à cette variation de la charge, la puissance active nécessaire est
délivrée par réseau électrique à partir de t = 0. 3s, alors qu’aucun changement n’est observé sur la
puissance réactive qui poursuit sa référence de valeur nulle (figures (IV.8.F)).

4.5 Application de la commande backstepping sur le filtre actif

4.5.1 Commande VFDPC-SVM-Backstepping

Le schéma bloc de la commande VFDPC-SVM-Backstepping du FAP est donné par la
figure(IV.10).

94
 Chapitre IV commande non linéaires d’un système de production d’énergie photovoltaïque

Réseau

C
h
a
r
g
e
BOOST

il a b c
MPPT

i fa b c

v sa b c Estimation des SVM v cref

puissances stabilisante

Régulateur Régulateur
Backstepping Backstepping
des puissances de la tension
active et continue
Estimations des
réactive
puissances (la
charge)
HPF Q
*
c

Figure IV-10 : Schéma bloc de la commande VFDPC-SVM-Backstepping pour un filtre actif

parallèle à trois niveaux.

[Link] Synthèse des régulateurs backstepping

Dans ce cas nous avons trois sorties à réguler, la tension vdc, la puissance active et la
puissance réactive. Pour réaliser cet objectif, il faut subdiviser le système du FAP dans le repère α-β
en trois sous-systèmes, mis sous formes strict-feedbak

Sous-système 1 :

La commande du premier sous-système est la puissance active pF, et sa sortie est la tension vdc :


  1  L f h1  L g h 1 u
 (IV. 58)
 y  h1 ( x )  v d c , y ld  v d c r e f
 1

1
Où :  1  v d c , u  p F , L f h1  0 , L g h1 
C eq

Sous-système 2 :

Il est caractérisé par ses deux commandes uFα, uFβ et sa sortie pF. Il vient donc :

95
 Chapitre IV commande non linéaires d’un système de production d’énergie photovoltaïque


 2  L f h2  u F 
 (IV. 59)
 y  h2 ( x )  p F , y 2 d  p F ref
 2

Où :

w
L f h2   w q F  [ PRC
(  R f i f   w PRC
)  PRC 
(  R f i f   w PRC 
)
Lf

w
 2
 p F , u F  (  PRC 
u F   PRC
uF )
LF

Sous-système 3 :

Ce sous-système possède comme commande les tensions uFα, uFβ et comme sortie la puissance
réactive qF, Il vient donc :


  3  L f h3  u F 

(IV. 60)
 y  h3 ( x )  q F , y 3 d  q F ref
 3

Où :

w
L f h3  w p F  [ PRC
(  R f i f   w PRC 
)  PRC 
(  R f i f   w PRC
)
Lf

w
 3  qF , uF  ( PRC
u F   PRC 
uF )
LF

[Link] Régulateur backstepping de la tension continue

Le premier sous-système permet d’assurer la régulation de la tension vdc.

L’erreur choisie est :

z 1
  1  y1 d (IV. 61)

Sa dynamique est donnée par :

z 1
 L f h1  L g h 1 u  y 1 d (IV. 62)

La fonction de Lyapunov est choisie comme :

V1  z1
2 (IV. 63)

Sa dérivée est donc :

V1  z1 z1

V 1  z 1 ( L f h1  L g h1 u  y 1 d )
(IV. 64)

Pour assurer la stabilité il faut choisir la commande suivante :

96
 Chapitre IV commande non linéaires d’un système de production d’énergie photovoltaïque

 k 1 z 1  L f h1  y 1 d ) (IV. 65)
u 
L g h1

Dans le cas où la référence est constante, alors y 1 d  0 , et la loi de commande (IV.66) devient :

 k 1 z 1  L f h1  y 1 d ) (IV. 66)
u 
L g h1

[Link] Régulateur backstepping des puissances

Avec le deuxième et le troisième sous-système, on règle les puissances actives et réactive.

Leurs sorties doivent suivre les trajectoires qu'on leurs impose pFref et qFref et qui sont données par :

p F ref  p L  p ref
(IV. 67)
q F ref  q L

La première variable d’erreur est choisie comme :

z 2
  2
 y2d (IV. 68)

Sa dérivée est donnée par :

z  L f h2  u F   y 2 d (IV. 69)
2

La fonction de Lyapunov est :

(IV. 70)
V2  z2
2

Sa dérivée est donc :

V2  z2 z2
(IV. 71)
V 2  z 2 ( L f h2  u F   y 2 d )

Pour rendre V 2  0 , on doit choisir :

u F    k 2 z 2  L f h2  y 2 d (IV. 72)

La deuxième variable d’erreur est:

z    y3d
(IV. 73)
3 3

Et sa dérivée est donnée par :

z  L f h2  u F   y 3 d
(IV. 74)
3

La fonction de Lyapunov est choisie comme:

97
 Chapitre IV commande non linéaires d’un système de production d’énergie photovoltaïque

V3  z3
2 (IV. 75)

Sa dérivée est donc :

V3  z3 z3
(IV. 76)

V 3  z 3 ( L f h3  u F   y 3 d )

Pour assurer que V 3  0 , on doit prendre :

u F    k 3 z 3  L f h3  y 3 d (IV. 77)

D’après les équations (IV.72) et (IV.77), on peut écrire :

u F    k 2 z 2  L f h2  y 2 d (IV. 78)
u F    k 3 z 3  L f h3  y 3 d

D’autre part, nous avons également :

 w w 

  PRC   PRC  u
u F  LF LF  F 
  (IV. 79)
    
u
 F   w w  u F  
  PRC  PRC  
 LF LF 

Finalement, les commandes réelles uFα, uFβ sont :

1
 w w 

  PRC   PRC 
u F  LF LF u F  (IV. 80)
 
    
u
 F   w w  u
 F 
  PRC  PRC  
 LF LF 

[Link] Résultats de simulation

La simulation de la commande VFDPC-SVM-Backstepping a été effectuée sous les

conditions suivantes :

La fréquence de commutation: fs = 5 kHz ; - Régulateur de tension continu : k1 =70 ;

- Régulateurs des puissances : k2 = k3 =2.5*105

.Les figures (IV.11) illustrent bien le comportement du FAP et du réseau pour une augmentation de la
charge non linéaire, de 100% à l’instant t =0.3s.

98
 Chapitre IV commande non linéaires d’un système de production d’énergie photovoltaïque

(A) (B)

(C) (D)

(E) (F)

Figure IV-11: Test de robustesse vis-à-vis de la variation de la charge non linéaire pour la
commande VFDPC-SVM- Backstepping, (a) : Courant du réseau, (b) : Courant de charge, (c) :
Courant du réseau et tension réduite du réseau (D) Tension continue vdc, (E) Tension condensateurs
( E) Tension condensateurs (zoom)

99
 Chapitre IV commande non linéaires d’un système de production d’énergie photovoltaïque

(G) (H)

Figure (IV.11) (suite) : Test de robustesse vis-à-vis de la variation de la charge non linéaire pour la
commande VFDPC-SVM- Backstepping, (G) Puissances actives misent en jeu (H) Spectre
harmonique du courant de réseau

Les figures (IV.11.a) et (IV.11.b) représentent le courant de la charge polluante et le courant

de la source après le filtrage. On remarque à partir de cette figure que la forme du courant après le
filtrage est sinusoïdale avec un THD=2.17% comme la présente la figure (IV.11.H). Lors de la
variation de la charge, on remarque que le courant de la source passe par un transitoire inférieur à
0.06s avant qu’il reprenne de nouveau son régime stable. On constate aussi que ce changement de la
charge n’affecte pas le facteur de puissance dans le réseau. La puissance réactive reste nulle comme la
présente la figure (IV.11.G), et le courant du réseau est toujours en phase avec la tension
correspondante. Ces résultats montrent l’efficacité du réglage par backstepping.

D'après la figure (IV.11.D), le contrôleur backstepping réalise une régulation parfaite de la

tension de sortie. Au moment de l'application de la charge, l'erreur de tension maximale transitoire
enregistrée ne dépasse pas les 1 % de sa valeur nominale et ne tarde pas à s'annuler complètement dans
le régime permanent. Les tensions des condensateurs se stabilisent à leurs valeurs nominales comme
le montre la figure (IV.5.E).

La figure (IV.11.G) représente respectivement les variations de la puissance du GPV, la

puissance active de la charge et celle du réseau.

4.6 Commande directe de puissance prédictive du FAP (VFPDPC)

La commande prédictive est devenue un outil de commande très attractif pour la recherche de
meilleures performances dans diverses applications. Aussi bien pour les qualités techniques auxquelles
elle doit ses performances que pour sa facilité de mise en œuvre, grâce au progrès des outils de calcul
numérique et d’implémentation en temps réel [61][95]. Toute stratégie de contrôle fondée sur une
approche prédictive est basée essentiellement sur la prédiction de la grandeur de contrôle au début de
chaque période d’échantillonnage, pour l’appliquer durant cette période, dont l’objectif est d’atteindre
les performances souhaitées. La prédiction s’articule autour de la grandeur de référence à suivre, la

100
 Chapitre IV commande non linéaires d’un système de production d’énergie photovoltaïque

valeur actuelle de la variable à contrôler (sortie) et les paramètres intervenant dans la dynamique du
système.

La commande directe de puissance prédictive PDPC est proposée afin d’amélioré la commande
directe de puissance, cette stratégie a été présentée dans les travaux [61] [105] pour contrôler le
redresseur triphasé à deux niveaux et à trois niveaux. Les puissances active et réactive sont
directement contrôlées en sélectionnant l’état de commutation optimal dans le but d’obtenir une
meilleure convergence des puissances active et réactive vers leurs références respectives.

4.6.1 Commande directe de puissance prédictive Backstepping à base de

flux virtuel (VFPDPC-SVM-Backstepping)
Le schéma de principe de la commande VFPDPC-SVM-Backstepping est donné par la figure
(IV.12). Cette commande utilise le même régulateur backstepping élaboré dans la commande
VFDPC-SVM-Backstepping. Dans ce cas l'estimation des puissances est basée sur le concept du flux
virtuel et le modèle prédictive des puissances active et réactive sera aussi construit à base de flux
virtuel [105].

Réseau

C
h
a
r
g
e
BOOST

il a b c
MPPT

i fa b c

v sa b c
Estimation des SVM v cref
puissances stabilisante

Régulateur
Algorithme de Backstepping
la VFPDPC de la tension
Estimations des continue
puissances (la
charge) Q
*
c
HPF

Figure IV-12: Schéma bloc de la commande VFPDPC-SVM-Backstepping pour un filtre actif

parallèle à trois niveaux

101
 Chapitre IV commande non linéaires d’un système de production d’énergie photovoltaïque

[Link] Modèle prédictif des puissances avec modulation vectorielle à base de flux virtuel

La commande VFPDPC est basée sur le modèle prédictif des puissances active et réactive. Ce
dernier est obtenu à partir du modèle de l’onduleur dans le repère stationnaire α-β. La prédiction des
valeurs des références des grandeurs commandées d’un processus bouclé est une étape primordiale
pour tout algorithme de commande utilisant une approche prédictive. En effet, l’obtention de l’objectif
prévu pour le contrôle dépend essentiellement de la méthode de prédiction adoptée. Car, ces références
prédictives interviennent dans le calcul des grandeurs de contrôle à chaque instant d’échantillonnage.

La FVPDPC nécessite la prédiction des références des puissances instantanées active et réactive
avec un pas en avance, pF (k+1) et qF (k+1) [107]. Comme approximation, on peut considérer que les
références des puissances active et réactive durant l’intervalle [(k-1)Te (k+1)Te] sont assimilables à
un signal sous forme de rampe [107], figure (IV.13).

Figure IV-13: Principe d’estimation des références des puissances active et réactive

Remplaçons (IV.38) et (IV.39) dans (IV.40), les dérivés des puissances active et réactive
deviennent :

  
 dp  1 1 
 w  (  R f i f   w u )  (  R f i f   w u )  ( w P R C  i f   w P R C  i f ) 
F
 PRC PRC f PRC  PRC  f
 dt 
LF LF

  qF  (IV. 81)

  
 dqF  1 1 
 w  (  R f i f   w u )  (  R f i f   w u )  ( w i  w i )
 dt  PRC
LF
PRC  f PRC 
LF
PRC f PRC f  PRC  f  
  
  P F 

Si la période d’échantillonnage Te, est supposée infiniment faible devant la période du

fondamental, et en discrétisant l’équation (IV.81), Les valeurs prédictives des puissances peuvent être
exprimées donc par :

   1 1 
 p F p ( k  1)  T e  w   P R C  (  R f i f   w P R C   u f  )   P R C  (  R f i f   w P R C   u f  )  w q F   ¨ p F ( k )
   L L 
F F (IV. 82)

  1 1 
q ( k  1)  w   P R C  (  R f i f   w P R C   u f  )   P R C  (  R f i f   w P R C   u f  )  w p F   qF (k )
 Fp
  LF LF 

102
 Chapitre IV commande non linéaires d’un système de production d’énergie photovoltaïque

A partir du modèle prédictif donné par l’équation (IV.83), et en négligeant l’effet de la résistance
série de la bobine de couplage RF, nous obtenons alors:

 p F p ( k  1)  p F ( k )    q F ( k )  T e w   P R C  ( k )  (k )  u f  ( k )  w (k )
  Te w 
PRC PRC  (IV. 83)
     
 q F p ( k  1)  q F ( k )   p F (k )  L F   PRC ( k )  (k ) u ( k )  w (k )
PRC    f PRC 

[Link] Résultats de simulation

Les paramètres choisis pour la simulation de la commande VFPDPC-SVM-Backstepping est le

même que ceux utilisés précédemment.

La figure (IV.14) montre les résultats de simulation relatifs à une variation de la charge non linéaire
pour la commande VFPDPC-SVM. Cette variation entraîne une augmentation de la puissance active
de 3.7 kW à 7.5 kW. On peut noter le bon contrôle des puissances active et réactive instantanées dans
le cas où la commande VFPDPC-SVM est utilisée, avec des ondulations inférieures à 1%. La variation
du courant est accompagnée par celle de la puissance active, tandis que la puissance réactive reste
fixée à sa valeur nulle, ce qui se traduit aussi par un déphasage nul entre le courant et la tension du
réseau.

Suite à cette variation de la charge, la tension continue vdc passe par un transitoire inférieur à 0.03s
avant qu’elle reprenne de nouveau son régime continu.

(A) (B)

Figure IV-14 : Test de robustesse vis-à-vis de la variation de la charge non linéaire pour la
commande VFPDPC-SVM- Backstepping : (a) : Courant du réseau, (b) : Courant de charge, (c) :
Courant du réseau et tension réduite du réseau

103
 Chapitre IV commande non linéaires d’un système de production d’énergie photovoltaïque

(C) (D)

Vcref

Vc

(E) (F)

(G) (H)

Figure (IV.14): Test de robustesse vis-à-vis de la variation de la charge non linéaire pour la commande
VFPDPC-SVM- Backstepping, (c) : Courant du réseau et tension réduite du réseau (D) Tension
continue vdc, (E) Tension condensateurs ( E) Tension condensateurs (zoom) (G) Puissances actives
misent en jeu (H) Spectre harmonique du courant de réseau
104
 Chapitre IV commande non linéaires d’un système de production d’énergie photovoltaïque

4.7 Etude comparative

L’objectif de cette étude est de montrer l’apport de chacune des trois méthodes de contrôle direct
de puissance présentées tout au long de ce chapitre pour le contrôle direct de puissance. Les deux
critères pris en compte dans l’évaluation des performances de ces commandes sont : le taux de
distorsion des courants de réseau (THD) et l’ondulation des puissances active et réactive.

Les figures (IV.14.H, IV.11.H et IV.9) montrent les valeurs du THD obtenus en régime permanent
pour les trois modes de contrôle direct de puissance dans le cas le réseau est idéal. Toutes ces
commandes donnent des valeurs de THD acceptables inférieur à 4% pour une charge fixe.

Nous remarquons aussi la supériorité de la commande VFPDPC- Backstepping par rapport aux
autres commandes, en effet, elle est capable de réduire le THD à une faible valeur de l’ordre de 1.97%,

Figure IV-15: Comparaison entre les techniques du contrôle direct de puissance du FAP en régime
permanent, Taux de distorsion des courants

B- Influence des paramètres du filtre actif parallèle

Les performances du filtre actif parallèle dépendent fortement de la structure de la commande

adoptée, de l’inductance de couplage et de la fréquence de commutation des interrupteurs. Ainsi, nous
allons étudier l’influence des deux derniers paramètres sur le THD du courant côté réseau pour les
trois structures du contrôle direct.

La figure (IV.16) montre que le THD augment avec l’augmentation de l’inductance de couplage.
La commande VFPDPC-Backstepping donne toujours les meilleurs résultats en termes de THD sur
toute la gamme de variation de l’inductance de couplage.

105
 Chapitre IV commande non linéaires d’un système de production d’énergie photovoltaïque

Figure IV-16: Evolution du THD en fonction de l’inductance de couplage pour chaque commande.

A partir de la figure (IV.17), on remarque bien que le THD fixe avec l’augmentation de la
fréquence de commutation. Nous remarquons aussi de nouveau la supériorité de la commande
VFPDPC-Backstepping par rapport aux autres commandes. Puisqu’elle est capable de maintenir le
THD inférieur à 2% sur toute la plage de variation de la fréquence de commutation.

Figure IV-17 : Evolution du THD en fonction de la fréquence de commutation pour chaque commande.
Dans le deuxième test :

Consiste à varier la charge non linéaire dans l’intervalle [1.5kw-4.5kw]

106
Chapitre IV commande non linéaires d’un système de production d’énergie photovoltaïque

(A) (B)

Figure IV-18 : Performances du filtre actif contrôlé par VFDPC- linéarisante, (c) : Courant du réseau et tension
réduite du réseau (G) Puissances actives misent en jeu
(A) (B)

Figure IV-19:Performances du filtre actif contrôlé par VFDPC-SVM- Backstepping, (c) : Courant du
réseau et tension réduite du réseau (G) Puissances actives misent en jeu
(A)
(B)

Figure IV-20 : Performances du filtre actif contrôlé par VFPDPC-SVM- Backstepping, (c) : Courant
du réseau et tension réduite du réseau (G) Puissances actives misent en jeu

107
 Chapitre IV commande non linéaires d’un système de production d’énergie photovoltaïque

Dans les conditions de référence du système photovoltaïque (G=1kW / m², T=25 °C), on procède
au couplage des autres charges à( t=0.1s, t=0.2s, t=0.3s et t=0.4s ) des caractéristiques similaires à
celles de la charge connectée déjà au réseau. Nous avons constaté que la augmentation de la
puissance de la charge et par conséquent une augmentation importante de la puissance active fournie
par le réseau comme le montre les figures (IV.18, 19, 20-a). Suite à cette variation de la charge, Le
courant du réseau est toujours en phase avec la tension correspondante, et le facteur de puissance est
unitaire comme le montrent les figures (IV.18,19,20-b).

La commande VFPDPC-Backstepping donne toujours les meilleurs résultats en termes de

l’ondulation des puissances active.

4.8 Conclusion
Ce chapitre a été focalisé sur les applications des méthodes non-linéaires dans la commande du
filtre actif parallèle. Afin, d’améliorer les performances de notre filtre actif parallèle, nous avons
associés successivement le stratégie de contrôle direct de puissance VFDPC-SVM par des méthodes
non-linéaires à savoir, la commande par retour d’état linéarisant, la commande par backstepping et la
commande prédictive.

Les résultats de simulation ainsi obtenus, aussi bien en régime permanent qu’en transitoire ont
montrés la prédominance de la commande VF-PDPC- backstepping par rapport aux autres techniques
tant au niveau performances qu’en THD. On note également le réglage appréciable des puissances
instantanées active et réactive et de la tension du bus continu.

108
 Chapitre V Commande Et Observation par mode glissant du convertisseur à MLI

Chapitre V
Commande Et Observation par mode glissant du
convertisseur à MLI

5.1 Introduction
La commande et l’observation par mode glissant ont connu un essor considérable durant les
dernières décennies [43][47][48][49]. Ceci est dû principalement à la propriété de convergence rapide
et en temps fini des erreurs, ainsi que la grande robustesse par rapport au erreurs de modélisation et
des perturbations extérieures [42][47] [49][53]. La conception des régulateurs par les modes glissants
prend en charge les problèmes de stabilité et des performances désirées d’une façon systématique. La
mise en œuvre de cette méthode de commande nécessite principalement deux étapes Tout d’abord on
détermine une sortie fictive s(x) appelée surface de glissement sur laquelle les objectifs des contrôles
sont réalisés. Ensuite on calcule la loi de commande afin de ramener la trajectoire d’état à sortie et de
la maintenir sur cette surface tout le temps [43][47][48][49][53], la commande obtenu étant
discontinue.

Dans tout problème de commande pour certains systèmes la connaissance de toutes les
variables d’état est une nécessité [43][51][53][55]. L’utilisation des capteurs pour la mesure est
possible mais entraîne une augmentation du coût et de l’encombrement du système, surtout
lorsque le nombre de variables est grand[52][53]. Il faut donc trouver une méthode qui permet de
connaitre l’état du système à partir de la connaissance des entrées et d’un nombre minimum de
mesures. La fonction qui réalise la déduction du vecteur d’état à partir des connaissances des entrés et
des sorties du système est appelée observateur [51][52][53][54].

Dans plusieurs applications dans le domaine de la commande, il est souhaitable d’avoir

des estimateurs pour certains variables qui ne sont pas mesurables en raison des contraintes
techniques ou économique[52][55][56][59], Par conséquent, le recours à un observateur est
indispensable. L’observateur est un système dynamique auxiliaire qui reconstruit l’état du système,
conçu initialement pour le cas linéaire et il est étendu récemment au cas non linéaire.

Le principe de base d’un observateur d’état est comparable à celui d’un régulateur servant à
stabiliser l’erreur dynamique entre une consigne et une mesure. Dans le cas d’un observateur, le
correcteur correspond à la matrice de gain, on cherche alors une matrice de gain adéquate pour
annuler l’erreur d’estimation d’état.

Dans ce chapitre, nous nous intéresserons à la technique de commande par mode glissant.
Notre objectif n’est pas de traiter en profondeur cette technique de commande, mais plutôt de
présenter un bref rappel sur la commande par mode glissant puis, d’appliquer cette technique dans la
commande du filtre actif parallèle. Cette commande non linéaire est associée à des stratégies du
contrôle direct de puissance étudiées dans le troisième chapitre à base d’observateur par mode
glissant et à son application dans l’observation des tensions et des flux virtuel du réseau.

109
 Chapitre V Commande Et Observation par mode glissant du convertisseur à MLI

5.2 Commande par mode de glissement

5.2.1 Principe de la commande par mode de glissement des systèmes à

structure variable
La technique de commande par mode glissant (en anglais: Sliding Mode) est un mode de
fonctionnement particulier des systèmes de réglage à structure variable. Le principe de la commande
par modes glissants est de contraindre le système à atteindre une surface donnée (la surface étant
définie par un ensemble de relation statique entre les variables d’état du système ) pour , ensuite , y
rester. La synthèse d’une loi de commande par modes glissants se déroule en deux temps ;

- Une surface est déterminée en fonction des objectifs De commande et des propriétés statiques et
dynamiques désirées pour le système bouclé

- Une loi de commande discontinue est synthétise de manière à contraindre les trajectoires d’état du
système à atteindre et, ensuite, à rester sur cette surface en dépit d’incertitudes, les variations des
paramètres

Un système à structure variable est un système qui peut changer sa structure en faisant
commuter sa commande entre deux valeurs, suivant une logique de commutation bien spécifiée
comme illustre dans la figure (V.1). La commutation entre deux valeurs est définie par la loi suivante
[63]:

 
u si s ( x )  0
u   (IV.1)
 u  si s ( x )  0


Figure V-1: Configuration en changeant la structure par commutation d’interrupteur[63]

Cette configuration de base pour les systèmes à structure variable peut aussi appeler structure
par commutation au niveau de l’organe de commande. Il existe d’autres configurations, l’une fait
intervenir la commutation au niveau d’une contre réaction d’état et l’autre est une structure par
commutation au niveau de l’organe de commande avec ajoute de la " commande équivalente " [25].

Figure V-2: Configuration de base pour les systèmes à structure variable :(a) : Structure de
régulation par commutation au niveau de la contre réaction d'état, (b) : Structure de régulation par
ajout de la commande équivalente [25].

110
 Chapitre V Commande Et Observation par mode glissant du convertisseur à MLI

5.2.2 Choix de la surface de glissement

Le choix de la surface de glissement concerne le nombre et la forme des fonctions nécessaires. Ces
deux facteurs dépendent de l’application et de l’objectif visé.

Pour un système défini par l’équation (V.2), le vecteur de la surface S a la même dimension que le
vecteur de commande u.

x  f ( x , t )  g ( x , t )u (V.2)

La surface de glissement est une fonction scalaire telle que la variable à régler glisse sur cette
surface et tend vers l’origine du plan de phase [42][47][48][49]. La forme non-linéaire est une fonction
de l’erreur sur la variable à régler x[43][47][48][49].

Dans certains ouvrages [42], on trouve une forme de la surface de glissement qui est fonction de
l’écart sur la variable à régler x, elle est donnée par :

d
s(x)  (   )e( x )
dt (V.3)

Avec : e(x) : l’écart entre la variable à régler et sa référence; ( e ( x )  y i  y i )

*

λ: Est une constante positive ;

r : Est le degré relatif de variable, il représente le nombre de fois qu’il faut dériver la sortie pour faire
S
apparaitre la commande, tel que : (  0) assurant la contrôlabilité, s(x) est une équation
u
différentielle linéaire autonome dont la réponse ey(x) tend vers zéro pour un choix correct du gain λ et
c’est l’objectif de la commande [42][47][48][49].

5.2.3 Conditions d’existence et de convergence du régime glissant

Les conditions d’existence et de convergence sont les critères qui permettent aux différentes
dynamiques du système de converger vers la surface de glissement et d’y rester indépendamment de la
perturbation [49]. On présente deux types de conditions qui sont :

[Link] Fonction discrète de commutation

C’est la première condition de convergence, elle est proposée et étudiée par [49]. Il s’agit de donner à
la surface une dynamique convergente vers zéro. Elle est donnée par:

 
.

s ( x )  0 si s ( x )  0 .
   s(x)s(x)  0 (V.4)
 . 
 s ( x )  0 si s ( x )  0 

111
 Chapitre V Commande Et Observation par mode glissant du convertisseur à MLI

[Link] Fonction de Lyapunov

pour les variables d’état du système et de choisir une loi de commande qui fera décroitre cette

fonction (V ( x )  0 ) En définissant par exemple une fonction candidate de Lyapunov pour le système
comme suit :

1 (V.5)
V (x) 
2
s (x)
2
(V.5)
La dérivée de cette fonction est :

. .

V (x)  s(x) s(x) (V.6)

Pour que la fonction V(x) puisse décroître, il suffit d’assurer que sa dérivée soit négative. Ceci
n’est vérifiée que si la condition (V.4) est vérifiée. L’équation (V.5) explique que le carré de la
distance entre un point donné du plan de phase et la surface de glissement exprime par s 2(x) diminue
tout le temps, contraignant la trajectoire du système à se diriger vers la surface à partir des deux côtés
de cette dernière. Cette condition suppose un régime glissant idéal ou la fréquence de commutation est
infinie [49].

IV.6. Observateur par mode glissant

La mise en œuvre des lois de commandes basées sur le modèle non linéaire du système,
nécessite la connaissance du vecteur d’état complet du système à chaque instant[53].

Cependant, dans la plupart des cas, seule une partie de l’état est accessible à l’aide de
capteurs. Pour reconstituer l’état complet du système, l’idée repose sur l’utilisation d’un
observateur. Un observateur est un système dynamique qui à partir de l’entrée u(t) du système,
de la sortie y(t) mesurée, ainsi que d’une connaissance a priori du modèle, fournira en sortie un état
estimé ( xˆ ( t )) qui devra tendre vers l’état réel x(t) [51].

Une ou des classes les plus connues des observateurs robustes est celle des observateurs par modes
glissants [59].

Pour le système (V.2), la structure de l’observateur par modes glissants s’écrit :


.

x  fˆ ( xˆ , u )  G s g n ( y  yˆ )
 (V.7)

 yˆ  hˆ ( xˆ )

Dans ce cas, la surface de glissement est donnée par :

s  ( y  yˆ )
(V.8)

112
 Chapitre V Commande Et Observation par mode glissant du convertisseur à MLI

Le terme de correction utilisé est proportionnel à la fonction discontinue sgn

appliquée à l’erreur de sortie. L’étude de la stabilité et de la convergence pour de tels observateurs, est
basée sur l’utilisation des fonctions de Lyapunov[51].

Notre choix de ce type d’observateurs se justifie par les bonnes propriétés qui peuvent être
obtenues et parmi lesquelles nous citerons :

- Une convergence en temps fini vers la surface de glissement s  ( y  yˆ ) si entre autre les
conditions d’attractivité vers cette surface sont vérifiées ;

- Comme la fonction sgn est équivalente à un grand gain au voisinage de l’origine, nous
obtenons une certaine robustesse vis-à-vis d’erreurs de modèle et de perturbations bornées.

5.3 Commande DPC-mode glissant avec observateur par mode de

glissement du flux virtuel
Le schéma bloc de la commande DPC-mode glissant avec observateur par mode de
glissement du flux virtuel d’un redresseur PWM est donné par la figure (V.3) :

Réseau
C
h
a
r
g
e

il a b c
R

Table de
commutation
v cref n Observation
du flux virtuel
Régulateur Estimation des
par mode  
puissances    il a b c
glissant
Estimations des
HPF
puissances (la
*
Q c charge)

Figure V-3: Schéma bloc de la commande DPC-mode glissant avec observateur du flux virtuel

La DPC consiste à sélectionner un vecteur de commande d’après une table de commutation,

cette dernière est fondée sur les erreurs numérisées Sp, Sq des puissances active et réactive
instantanées, fournies par les régulateurs à hystérésis à deux niveaux, aussi bien que sur la position
angulaire du flux. Pour cette dernière le plan (α-β) est divisé en douze secteurs où le secteur de tension
est déterminé. Comme l’illustre le graphique de la figure V.4. La référence de la puissance active est

113
 Chapitre V Commande Et Observation par mode glissant du convertisseur à MLI

obtenue du bloc de contrôle de la tension continue, en utilisant un régulateur de type mode glissant
pour contrôler l’erreur entre la tension de sortie et sa référence. Tandis que pour réaliser un facteur de
puissance unitaire un contrôle de la puissance réactive à zéro est effectué [100].

𝜃8 𝜃7
Tapez une équation ici.
𝜃6
𝜃9

𝜃 10 𝜃5
𝛼

𝜃 11 𝜃4

𝜃 12
𝜃3
𝜃1 𝜃2

Figure V-4 : Plant (α, β) divisé en 12 secteurs pour la commande DPC-VF.

5.3.1 Observateur par mode glissement du flux virtuel

Le modèle en courant du redresseur PWM triphasé est :

d i  e    u c   R f .i  (V.9)

dt Lf

Le point de départ est de concevoir un observateur par mode de glissement du modèle

en courant d’un redresseur dans le repère(α,β), exprimé par [59] :

d iˆ f   1
 (  R f iˆ f    u f    e  )   . sig n ( s   ) (V.10)
dt Lf

Avec :

 : Vecteur de gain de l’observateur;

 s   i f   iˆ f  
     :Vecteur surface de glissement dans le repère (α,β).
ˆ
s
    i f   i f  

Dans le cas des observateurs à modes glissants les dynamiques concernées sont celles des erreurs
d’observation x  ( x  xˆ ) . La soustraction entre l'équation (V.9) et l’équation (V.10) conduit à:

. .

i  s  (  f   . sig n ( s   )) (V.11)

uˆ f   : Valeur équivalente de tension du réseau.

114
 Chapitre V Commande Et Observation par mode glissant du convertisseur à MLI

Quand le régime glissant est atteint s  ,   s ,   0 les tensions du réseau estimées uˆ f   peuvent
être exprimées à l’aide de l’équation suivante :

eˆ    . sig n ( s   ) (V.12)

Afin de minimiser l’effet de la fonction sgn sur l’estimation des tensions du réseau un filtre passe-bas
(FPB) est indispensable. Dans un souci de simplifier l’algorithme d’estimation des tensions, un FPB
de premier ordre est utilisé.

On sait que le flux virtuel de ligne  est donnée par:

 
  

 e 
    
  e 
  
  

Le flux virtuel est exprimé en fonction du courant de ligne par l’équation :

  est   i f   i f  est    est 0  (V.14)

   (  .  s ig n (  d t )   

  est 
i
 f
 i f  est
 
  est 0 

La figure (V.5) représente la structure de l’observateur par mode de glissement associé à un filtre
passe-bas.

Figure V-5 : Observateur par mode de glissement du flux virtuel associé un FPB

[Link] Condition de glissement

La fonction de Lyapunov doit être choisie positive et décroissante, de maniére à contraindre la

trajectoire du système à diriger vers la surface de glissement. Par conséquent, l’idée est choisir une
fonction scalaire sα,β qui garantit l’attraction de la variable vers une valeur référence et ceci par une
commande u telle que :

115
 Chapitre V Commande Et Observation par mode glissant du convertisseur à MLI

1
V 
2
s  (V.15)
2

 s   i f   i f  est 
     :Vecteur surface de glissement dans le repère.
s i  i f  est
    f 

La dérivée de cette fonction est :

. .

V    s  s  (V.16)

D’après les équations (V.11) et (V.16), on peut écrire :

 .
.

V   i f  i f   0
 . . (V.17)
V  i if   0
  f 


.

V   0  (  f    . s ig n ( s  ) ) i f   0 s i s   0
 .  
(  f    . s ig n ( s  ) ) i f   0 s i s   0
V  0 
 

  .   f  s i s  0
  (V.18)

 .    f si s  0

Ce qui implique que  i , il suffit que    f m ax

pour que V  0

5.3.2 Régulateur de la tension continue

La troisième équation du système est utilisée pour réguler la tension continue Uc:

dU PF  Pc h

c

dt CU
(V.19)
c

(V.7)
L’erreur est définie par :

e (U c )  U cref
U c (V.20)

La surface est celle associée au régulateur de la tension continue. Nous choisissons la

surface de glissement définie par :

(V.21)
S d c  K S M P C (U  U c )  K S M IC  (U  U c )dt
* *
c c

La dérivée de la surface de glissement est donnée par :

S d c  K S M P C (U
*
c
 U c )  K S M IC (U
*
c
Uc)  0 (V.22)

116
 Chapitre V Commande Et Observation par mode glissant du convertisseur à MLI

A partir des équations (V.19) et (V.22) on obtient :

K S M IC
Pc e q  C ( Uc)U c) U  Pc h  K S C s ig n (U Uc)
* * *
(U c c c
(V.23)
K SM PC

[Link] Étude des variations des puissances instantanées [20][102][101]

Dans le repère stationnaire 𝛼 − 𝛽 et avec un système triphasé équilibré, la dynamique des

courants absorbés par convertisseur à MLI, est régie par les deux équations différentielles de
l’équation (V.9), nous remarquons que l’évolution du vecteur des courants [𝑖𝛼 , 𝑖𝛽 ] 𝑇 peut être contrôlée
à l’aide d’un choix judicieux des vecteurs de tension à l’entrée de l’onduleur [𝑢𝛼 , 𝑢𝛽 ] 𝑇 . L’effet de la
résistance "𝑅𝑓 " de la bobine de couplage peut être considéré négligeable et une discrétisation du
premier ordre, sur une période de commutation 𝑇𝑠 de l’équation (V.9) peut être adoptée. Alors, les
variations des composantes du vecteur des courants à la fin de la période de commutation sont données
par l’équation ci-après:

 T s ( e  ( k )  u c ( k ))
  i  i ( k  1)  i ( k ) 
 Lf
 ( V .2 4 )
T ( e ( k )  u c  ( k ))
  i  i ( k  1)  i ( k )  s 
  
 Lf


Les puissances instantanées active et réactive, notées respectivement p et q sont définies par
la relation matricielle (I.19). Comme première approximation, et si la période de commutation est
très petite devant la période de la tension du réseau, la variation du vecteur des tensions durant une
période de commutation peut être considérée négligeable, il est alors possible d’écrire 𝑒𝛼𝛽 (𝑘) =
𝑒𝛼𝛽 (𝑘 + 1) Tenant compte de cette approximation, les variations des puissances active et réactive à la
fin de la période de commutation sont données par la relation suivante:

  P  e (k ) i  e (k ) i
    
 ( V .2 5 )
  q  e  ( k )  i  e ( k )  i 

En substituant l’équation (V.24) dans (V.25) on obtient:

 T
2 2
T
s s
P  (e (k )  e (k ) ) 
 
( e ( k ) u ( k )  e ( k ) u ( k ))
   
 L L
f f
 ( V .2 6 )
 T
s
q  ( e ( k ) u ( k )  e ( k ) u ( k ))
 L    
 f

Cette dernière équation montre que les variations des puissances active et réactive dépend du
vecteur des tensions du convertisseur (vecteur de commande) appliqué durant la période de
commutation et du vecteur des tensions du réseau. En effet, pour chacun des huit vecteurs de
commande possibles, et à une position donnée du vecteur 𝑒𝛼𝛽 une variation des puissances active et
réactive est atteinte. Comme résultat, il existe plusieurs façons de sélectionner le vecteur de commande

117
 Chapitre V Commande Et Observation par mode glissant du convertisseur à MLI

contrôlant l’évolution des puissances active et réactive. Pour i= (1, 2, 3, 4, 5, 6) les variations de ces
puissances instantanées sont données par les expressions suivantes :

 Ts Ts
  Pi  ( e ( k )  e  ( k ) )  ( e  ( k ) u  i ( k )  e  ( k ) u  i ( k ))
2 2

 Lf Lf
 i= 1 ......,6 ( V .2 7 )
q  T
( e  ( k ) u  i ( k )  e  ( k ) u  i ( k ))
s


i
Lf


Dans le plan 𝛼 − 𝛽 ce vecteur peut être exprimé en fonction de sa position angulaire "𝜃" en utilisant la
formule suivante [20]:

e   e   c o s ( )

e   e   s in ( ) ( V .2 8 )

e  : Valeur efficace de la tension.

𝜃 : Position angulaire du vecteur des tensions du réseau définie par: 0 ≤ 𝜃 ≤ 2𝜋

Utilisant l’expression (V.27), l’équation (V.28) peut être réécrite sous la forme ci-dessous:

 Ts 2 Ts
  Pi  e   e   (c o s ( ) u  i ( k )  s in ( ) u  i ( k ))
 L f
Lf
 i= 1 ......,6 ( V .2 9 )
  q  Ts e
2


(c o s ( ) u  i ( k )  s in ( ).u  i ( k ))

i
Lf


Les vecteurs des tensions de l’onduleur, correspondants à toutes les séquences des
commutations possibles, sont représentés vectoriellement dans le plan α-β. Les valeurs des
composantes de ces vecteurs en grandeurs réelles et normalisées sont mentionnées dans le tableau V.1.

Tableau V.1: Vecteurs des tensions à l’entrée du redresseur.

I 𝑢𝑎 𝑢𝑏 𝑢𝑐 𝑢𝛼 𝑢𝛽 𝑢̅𝛼 𝑢̅𝛽

0 0 0 0 0 0 0 0

1 2/3𝑣𝑑𝑐 -1/3𝑣𝑑𝑐 1/3𝑣𝑑𝑐 √2/3𝑣𝑑𝑐 0 1 0

2 1/3𝑣𝑑𝑐 1/3𝑣𝑑𝑐 -2/3𝑣𝑑𝑐 √1/6𝑣𝑑𝑐 1/√2𝑣𝑑𝑐 1/2 √3 /2

3 -1/3𝑣𝑑𝑐 2/3𝑣𝑑𝑐 -1/3𝑣𝑑𝑐 -√1/6𝑣𝑑𝑐 1/√2𝑣𝑑𝑐 -1/2 √3 /2

4 -2/3𝑣𝑑𝑐 1/3𝑣𝑑𝑐 1/3𝑣𝑑𝑐 −√2/3𝑣𝑑𝑐 0 -1 0

5 -1/3𝑣𝑑𝑐 -1/3𝑣𝑑𝑐 2/3𝑣𝑑𝑐 −√1/6𝑣𝑑𝑐 1/√2𝑣𝑑𝑐 -1/2 -√3 /2

6 1/3𝑣𝑑𝑐 -2/3𝑣𝑑𝑐 1/3𝑣𝑑𝑐 √1/6𝑣𝑑𝑐 1/√2𝑣𝑑𝑐 1/2 -√3 /2

118
 Chapitre V Commande Et Observation par mode glissant du convertisseur à MLI

Les variables 𝑢̅𝛼𝑖 et 𝑢̅𝛽𝑖 sont les composantes normalisées du vecteur 𝑢𝛼𝛽 définies comme suit:

u
u
i i 2
u i = ,u  i = , u = v ( V .3 0 )
 i 3 dc
u u
 i  i

Ces deux grandeurs peuvent être exprimées de la manière suivante :

 
u  c o s (( i  1) )  u  0  0
  i
3
 i= 1 ......,6  ( V .3 1 )
 u  s in (( i  1) )  0
  0
u
i
 3

Les variations normalisées des puissances active et réactive sont alors données par:

  Pi e 
Pi    (c o s ( ) u  i ( k )  s in ( ) u  i ( k ))
 Ts u
e  u  
 Lf
 i= 1 ......,6 ( V .3 2 )
  qi
q   (c o s ( ) u  i ( k )  s in ( ) u  i ( k ))
 i Ts
 e  u  
 Lf

En substituant (V.31) dans (V.32), alors :

 e    e 
Pi   (c o s (  ( i  1) )
 3   P 0 
u
 i= 1 ......,6  u 0    2 ( V .3 2 )
  
  q i   s in (  ( i  1) )   q 0  0
 3

Pour assurer le fonctionnement élévateur (boost converter) de l’onduleur, la tension du bus

continu doit être supérieure par rapport à l’amplitude de la tension composée du réseau, c'est-à-dire la
condition suivante doit être satisfaite:

e  
 s in ( ) ( V .3 3 )
u 3

Afin de faciliter la synthèse de la nouvelle table de commutation, les variations des puissances
active et réactive dues à l’application de l’ensemble des vecteurs de commande, sont représentées
graphiquement respectivement par les courbes des figures (V.6) et (V.7)

119
 Chapitre V Commande Et Observation par mode glissant du convertisseur à MLI

Figure V-6 : Variations normalisées de la puissance active ̅̅̅̅̅

∆𝑷𝒊

̅̅̅̅̅𝒊
Figure V-7 : Variations normalisées de la puissance réactive ∆𝒒

[Link] Régulateur à hystérésis

La grande simplicité de l’implémentation du comparateur à deux niveaux est dernière le choix

de ce type de régulateur. De plus, les considérations énergétiques sur le redresseur imposent un
nombre restreint de commutations [102]. La largeur de la bande des régulateurs à hystérésis a un effet
considérable sur les performances des redresseurs. En particulier, la distorsion de courant harmonique,
et la fréquence de commutation moyenne du redresseur. Le contrôleur proposé dans la DPC classique
c’est le régulateur à deux niveaux pour les puissances actives et réactive.

Les sorties des régulateurs à hystérésis données par les variables booléennes Sp et Sq, indiquent
les dépassements supérieurs ou inférieurs des erreurs des puissances d'après la logique suivant :

p r e f  pˆ  h p  S p
1

p r e f  pˆ   h p  S p
 0

q r e f  qˆ  h q  Sq  1 (V.34)
q r e f  qˆ   h q  S q  0

Où hp, hq sont les écarts des régulateurs à d’hystérésis à deux niveaux.

120
 Chapitre V Commande Et Observation par mode glissant du convertisseur à MLI

[Link] Table de commutation [20][54][100]

La sélection de vecteur de commande, pour construire la nouvelle table de commutation, est

basée sur le signe de la variation provoquée sur les puissances active et réactive. En fonction des
sorties logiques 𝑆𝑝 𝑒𝑡 𝑆𝑞 des comparateurs à hystérésis, le vecteur choisi doit assurer une
augmentation ou une diminution de chacune sa puissance active et sa puissance réactive. Sur la base
des courbes des variations présentées (figure V.6, figure V.7), les vecteurs sélectionnés pour le secteur
"1" sont représentés dans le tableau V.2.

̅̅̅̅
∆𝑞𝑖
Secteur 1 > 0 ↔ 𝑆𝑞 = 1 < 0 ↔ 𝑆𝑞 = 0

̅̅̅̅
∆𝑃𝑖 > 0 ↔ 𝑆𝑝 = 1 𝑣3 , 𝑣2 𝑣4 , 𝑣5

< 0 ↔ 𝑆𝑝 = 0 𝑣1 𝑣6

Le même raisonnement est utilisé pour la sélection des vecteurs de commande pour les autres secteurs,
ce qui donne la table de commutation présentée par le tableau V.3.

S p
Sq S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8 S9 S10 S11 S12

1 0 V5 V6 V6 V1 V1 V2 V2 V3 V3 V4 V4 V5
1 1 V3 V4 V4 V5 V5 V6 V6 V1 V1 V2 V2 V3
0 0 V6 V1 V1 V2 V2 V3 V3 V4 V4 V5 V5 V6
0 1 V1 V2 V2 V3 V3 V4 V4 V5 V5 V6 V6 V1

Tableau V.3: La table de commutation

[Link] Détermination du secteur

La connaissance du secteur de la tension estimée est nécessaire pour déterminer les états des
commutations optimales. Pour cela, le plan de travail (α, β) est divisé en 12 secteurs (figure (V.4)), ces
derniers peuvent être déterminés par la relation suivante :

 
(n  2)   n  ( n  1) , n  1, ...,1 2 (V.35)
6 6

Où : n est le numéro du secteur

L’angle de vecteur tension donnée par :

 e 
 n  A r c tg   (V.36)
 e 

121
 Chapitre V Commande Et Observation par mode glissant du convertisseur à MLI

I.1.A.3 Résultats de simulation

La simulation de la commande VFDPC -Mode Glissant avec observateur des flux virtuels a
été réalisée sous les conditions suivantes :

- La fréquence de commutation : fs = 5 kHz ;

- La référence de la tension continue : v dc ref = 600V ;

40

PWM Rectifier current (A)

20

-20

-40
0.2 0.22 0.24 0.26 0.28 0.3 0.32 0.34 0.36 0.38 0.4
Temps (s)

A) B)

vsa

vdc vdcref

isa

C) D)
Figure V-8: Test de robustesse vis-à-vis de la variation de la charge non linéaire pour la commande
VFDPC -Mode Glissant, (a) : Courant de charge, (b) : Courant du convertisseur (c) : Courant du réseau
et tension réduite du réseau, (D) : Tension continue

La figure (V.8) illustre bien le comportement du CMF et du réseau auquel il est connecté pour une
augmentation de la charge non linéaire de 50% à l’instant t = 0.3s. Lors du changement de la charge
non-linéaire de 50 % à l’instant t = 0.3s, les résultats obtenus attestent de la robustesse de la
commande VFDPC-Mode Glissant, en effet, la tension du bus continu diminue de Δvdc = 2.25%. La
puissance active s’adapte et évolue vers une nouvelle valeur correspondante à la charge imposée. La
puissance réactive reste nulle, et le courant du réseau est toujours en phase avec la tension
correspondante. Les tensions des condensateurs se stabilisent à leurs valeurs nominales comme le
montre la figure (V.8.D). Le courant de source augmente en conservant sa forme sinusoïdale avec un
THD de 2.92% comme le montre la figure (V.9.a).

122
 Chapitre V Commande Et Observation par mode glissant du convertisseur à MLI

Figure V-9: Résultats de simulation : a) Spectre harmonique du courant de la première phase du réseau
b) Glissement réal

La figure (V-9-b) montre l’efficacité de la commande mode glissant, la trajectoire de la commande

dans le plant de phase qui converge vers zéro.

5.4 Etude comparative

D’après les résultats de simulation obtenus, que Nous constatons la commande DPC avec
observateur mode glissant une très bonne réponse dynamique du flux et bon rejet de la perturbation
par rapport à la commande DPC avec estimation (La figure V.10)

La figure .V.10 : Grandeur estimé et grandeur observé de flux virtuel avec Zoom

123
 Chapitre V Commande Et Observation par mode glissant du convertisseur à MLI

5.5 Commande par mode glissant du filtre actif parallèle à quatre bras
Le schéma bloc de cette commande est représenté par la figure (V-11) :

Réseau
Système
il a
photovolt
aïque

il b

il c R

i fa b c

v abc abc 2
SVM 3D v cref
 o
abc
il a b c  o
v cref
dqo
abc  o
 o Régulateur
par mode dq v
*
f 
Régulateur
dq glissant v
*
f  par mode
v  o
Stratégies de v
*
glissant de la
fo
commande dq tension
dq continue
Pd c

Figure V-11: Structure de la commande par SMC d'un filtre actif parallèle à quatre bras

Dans le repère stationnaire, le modèle du filtre actif parallèle est donné par l’équation (II.42)

La conception de la commande passe par la subdivision de système en deux sous-systèmes

comme suit :

Sous-système 1 :
* * *
Les tensions v f  , v f  e t v fo sont choisies comme grandeurs de commande tandis que les
courants du filtre i f  , i f  e t i fo sont choisis comme grandeurs de sortie. Dans ce cas, le modèle du
premier sous-système devient :

124
 Chapitre V Commande Et Observation par mode glissant du convertisseur à MLI

 d i fa R f 1 1
   i fa  v fa
 v cha
 dt L f
L f
L f

 (V.37)
 dif  R f 1 1
   if  v f 
 v ch 
 dt L f
L f
L f

 d i fo R 1 1
  
f
i fo  v  v cho
fo
 dt L L L
 f f f

Sous-système 2 :

L’équation qui décrit ce sous-système est définie par :

d v dc

1
Pd c
* (V.38)
dt C v dc

*
Dans ce sous-système, la puissance p F est considérée comme variable de commande, et la tension
vdc comme variable de sortie.

5.5.1 Régulations des courants

Les trois premières équations du système (IV.37) sont utilisées pour réguler les courants i fα , ifβ
* * *
et ifo ou les tensions v f  , v f  e t v fo sont choisies comme grandeurs de commande. Ecrivons ces trois
équations sous la forme matricielle suivante :

I  AI  Bu  G (V.39)

Avec :

  RF   1 
 0 0   v c h 
LF LF
i f  v f
*
    
   *    RF  1  1 
I  i f   ;u  v f  ;A   0 0 ;B   ;G   v ch  
 LF  LF LF
i   v*   
 f0   fo     
 RF 1
 0 0   v cho 
 LF   LF 

Les trois surfaces de glissement sont comme suit :

S  K (I  I)  K  (I  I )dt
* *
I
(V.40)

Avec :

 s   k 0 0   k i 0 0 
     
S  s ,K  0 k 0 ;K  0 k i 0
    I
 
 s o   0 0 k o   0 0 k io 

La dérivée de (V.40), donne :

(V.41)

125
 Chapitre V Commande Et Observation par mode glissant du convertisseur à MLI

S  K (I  ( A I  B u  G ))  K I ( I  I)  0
* *

La résolution de cette équation donne l’expression de la commande équivalente comme suit :

 u e q 
  1
  u eq    (V.42)
  (KB )  K I (I  I )  K ( AI  G  I )  0
* *
u eq
u 
 eqo 

La commande équivalente doit être renforcée par une autre commande dite discontinue
définit selon l’équation (V.1) comme suit :

 u d is  
  (V.43)
u d is  u d is   u n s ig n ( S )
 
 u d is o 

Avec

 u  m ax 
 
un  u  m ax
 
 u o m a x 

Enfin, on détermine la commande globale à partir des équations (V.42) et (V.43) comme suit:

 u d is   u e q   v f 
*

   * 
u  u e q  u d is    u d is   u e q    v f   (V.44)
u  u eqo   v* 
 d is o   fo 

5.5.2 Régulation de la tension continue vdc

La troisième surface est celle de la tension continue, nous choisissons la surface de glissement
définie par :

d
s (v dc  v dc )  c k (v dc  v dc )  c d (v dc  v dc )  ci  (v  v dc ) d t
* * * *
dc
dt (V.45)

Avec ck,cdetci sont des constants positifs .

Dans le mode de glissement, nous définissons les fonctions de commutation suivantes :

 1 s i s (v dc  v dc )  0
*

s ig n ( S )   (V.46)
  1 s i s (v dc  v dc )  0
*

La commande équivalente doit être renforcée par une autre commande dite discontinue
définit selon l’équation (V.1) comme suit :

u d is 1  u n 1 s ig n ( S ) (V.47)

126
 Chapitre V Commande Et Observation par mode glissant du convertisseur à MLI

Enfin, on détermine la commande globale à partir des équations (V.42) et (V.43) comme suit:

u  u e q  u d is (V.48)

5.5.3 Résultats de simulation

La simulation de la commande Mode glissant du filtre à quatre bras alimenté en tension a été
réalisée sous les conditions suivantes :

- La fréquence de commutation : fs = 14 kHz .

- La référence de la tension continue : Vdc ref = 700 V .

Les résultats de simulation sont donnés par la figure (IV.11) :

A) B)

C) D)
Figure (V.11): Performances du filtre actif à quatre bras contrôlé par CV-SMC (a) Courants de la
source après filtrage . (b) Courants de la charge, (c) Courant et tension de source de la première phase
après filtrage D) Tension aux bornes du condensateur

127
 Chapitre V Commande Et Observation par mode glissant du convertisseur à MLI

Figure V.11 (suite): Spectre harmonique du courant de source de la première phase

(E) Spectre harmonique du courant de la première phase après filtrage, (F) Spectre harmonique du
courant de la première phase avant le filtrage.

La figure (V.11-a) représente la forme du courant de la source après le filtrage. On remarque

que la forme du courant de la source après le filtrage est sinusoïdale. Ce qui prouve l’efficacité du
dispositif de filtrage. Lors de la variation de la charge continue, le courant de la source passe par un
régime transitoire pendant 0.08s.

La figure (V.11 -b) représente la forme du courant de la charge. Il s’agit d’un courant très
déformé et non sinusoïdale.

Le courant du réseau est toujours en phase avec la tension correspondante et le facteur de

puissance est unitaire comme le montre la figure (V.11-c).

La figure (V.11-D) montrent l’allure du courant de neutre de valeur maximale égale à 2 A.

La figure (V.11-e) présente la forme de la tension aux bornes du condensateur lors de la

variation de la charge. Cette tension passe par un transitoire ne dépassant pas 0.08s.

Le THD du courant de la première phase de la source est donné par la figure (V.11.F).

128
 Chapitre V Commande Et Observation par mode glissant du convertisseur à MLI

5.6 Résultats pratiques

La figure V.12 montre une photographie du banc d’essai expérimental, réalisé au sein du laboratoire
d’électronique de puissance de l’UER ELT, utilisé pour implanter et valider la stratégie de commande
du convertisseur à MLI développées dans ce chapitre.

Il est composé principalement des éléments suivants :

1) Pont de diode -2) Carte des capteurs tensions et capteurs courants et Carte de conditionnement 3)
Onduleur triphasé (cartes : commande rapprochée, alimentation, puissance, Capacité de filtrage,
Bobines des lissages, Charge résistive) - 4) Carte DSP (TMS 320LF2407A et Emulateur)
2

1 3

4
0

Figure V.12: Banc d’essai.

Ces paramètres sont résumés dans le tableau suivant (Tableau V.4)

Inductance de de
Tension efficace veff 110 V 7.5 mH
charge continu

Résistance de
Tension de bus continu
300 V filtre de la charge 2.5 Ω
Uc
non linaire Rl

Capacité de bus continu R de charge du 42 Ω

4.7mF
C pont de diode

Inductance de
Inductance de filtre Lf 11 mH filtre de la charge 7.5 mH
non linaire Ll

Fréquence
2.9 Ω 16.66 KHz
Résistance de filtre Rf d’échantillonnage

Résistance de charge Bande

110 Ω 0.0001
continu Rch d’hystérésis

Tableau IV.4. Paramètres de la réalisation pratique

129
 Chapitre V Commande Et Observation par mode glissant du convertisseur à MLI

(a) . ( b)

(c ) (d)

Figure V-13 : Performances du filtre actif à trois bras contrôlé par la commande VFDPC -Mode Glissant (a)
Tension aux bornes du condensateur, (b) Flux virtuel estimé et secteur détecté (c), les trois courants des lignes
filtre (d) Courant filtre, Courants de la charge, Courant injectés par le filtre actif de puissance à trois bras

Figure V-14 : Courant et tension de source de la première phase après filtrage

5.6.1 Interprétations des résultats

La figure (V.12-a) montre la stabilité de la tension continue qui suit parfaitement sa référence
et confirme la possibilité de charger la capacité à partir d’une tension initialement nulle.

La figure (V.12-b) montre le flux est estimé et la position angulaire du flux. Pour cette
dernière le plan (α-β) est divisé en douze secteurs où le secteur de flux est déterminé.

130
 Chapitre V Commande Et Observation par mode glissant du convertisseur à MLI

A partir de la figure (V.12.c), on observe que les trois courants sont sinusoïdaux, et forme un
système triphasé équilibré, le hachage observé sur la forme du courant est due à la diminution de la
fréquence d’échantillonnage par rapport à celle de la simulation.

La figure (V.12.d) montre la qualité des courants de phase qui sont très proches d’un système
triphasé équilibré, elle montre aussi le courant absorbé par la charge polluante et le courant absorbé
par le convertisseur, dans le but d’assurer une tension continue tout en filtrant les harmoniques du
courant polluant.

A partir de la figure (V.13), on constate, qu’il est possible de travailler avec un facteur de
puissance unitaire, dans ce cas le redresseur à MLI doit injecter, en plus des harmoniques, la
composante réactive du courant polluant.

Conclusion
Dans ce chapitre, deux stratégies de commande ont été développées à partir du modèle de
convertisseur

La première stratégie, nous avons présenté un observateur par mode de glissement destiné à
reconstruire les flux virtuels du réseau. L’idée est de construire le modèle en courant du réseau ce qui
permet par la suite d’estimer les flux virtuels.

Dans la deuxième partie de ce chapitre, nous avons mis en œuvre le nouvelle technique de
contrôle des convertisseurs triphasés à quatre bras par mode glissant, qui permet est à ses derniers une
absorption d’un courant sinusoïdal et augmenter leur Facteur de puissance, et assurant le filtrage actif.
Nous constatons que le choix convenable des surfaces de commutation permet d’obtenir des hautes
performances suite à la nature de la commande par mode glissant qui s’adapte bien aux systèmes non
linéaires soumis à des perturbations.

A partir des résultats de simulation présentés dans ce chapitre, on conclute que le réglage par le
mode glissant, apporte des améliorations remarquables par rapport aux régulateurs classiques PI.

En effet, les régulateurs par mode de glissement offrent de bonnes performances statique et
dynamique traduites dans un temps de réponse plus court et sans dépassement. Ils assurent également
une meilleure poursuite ainsi qu’un rejet quasi-total de la perturbation.

Les résultats de simulation montrent également que la méthode de commande par mode glissant
améliore remarquablement le fonctionnement du filtre actif parallèle à quatre bras en termes
d’amplitude du courant du neutre et du THD à comparer par rapport à l’application de la commande
linéaire.

La validation expérimentale a confirmé les résultats de la simulation en ce qui concerne la

possibilité d’utiliser un redresseur à MLI pour assurer le filtrage actif.

131
 Conclusion générale et perspectives

6 Conclusion générale et perspectives

Dans le nouveau contexte de changement majeur provoqué par l’ouverture du marché de
l’énergie et l’évolution de la distribution électrique, par l’augmentation des productions
alternatives « décentralisées » à cause du développement des énergies renouvelables. La pollution des
réseaux électrique par les courants harmoniques est une conséquence inévitable de la prolifération
depuis quelques années des charges non linéaires engendrant des courants harmoniques et des
distorsions dans les différents réseaux électriques. Les effets des charges non linaires peuvent modifier
la tension nominale du réseau d’alimentation, engendrent des perturbations de l’onde sinusoïdale et
produire des courants harmoniques susceptibles de perturber les bons fonctionnements d’autre
appareils, par exemple la puissance réactive et des harmoniques qui affectent le rendement de
l’onduleur et peuvent perturber le réseau.

L’étude réalisée au cours de ces travaux de thèse a porté sur l’amélioration des
performances des interfaces de conversion d’énergie décentralisées, la source d'énergie
principale étant l’énergie photovoltaïque. Nous avons proposé de nouvelles stratégies de
contrôle assurant simultanément :

- une haute qualité de l’énergie exportée de la source à l’utilisateur ;

- des performances dynamiques élevées aussi bien en asservissement qu'en régulation ;

- une robustesse élevée vis-à-vis des variations paramétriques.

On a commencé cette thèse par une présentation des effets néfastes des perturbations
harmoniques, et l’insuffisance des solutions classiques, dans le but de montrer la nécessité de trouver
des nouvelles solutions économiques pour les systèmes photovoltaïques couplés au réseau.

Par la suite nous proposons un système particulier de commande intelligent pour les
convertisseurs qui sont capables de résister face aux perturbations sur le réseau. L’amélioration de la
qualité d’énergie électrique à travers une recherche de nouvelles stratégies de contrôle direct de
puissance basées sur la MLI vectorielle stabilisante d’un système photovoltaïque multiniveaux. Nous
nous sommes orientés vers un filtre actif parallèle triphasé à base d’un onduleur de tension trois
niveaux puisqu’il a l’avantage de délivrer une tension de sortie contenant moins d'harmoniques et la
possibilité de fonctionner à forte puissance, par contre l’utilisation de la MLI vectorielle permet de
travailler à fréquence de commutation constante, d’où une amélioration du taux de distorsion
harmonique de la tension de sortie et la possibilité d’équilibrer les tensions des condensateurs.

Afin, d’améliorer les performances de notre filtre actif parallèle, nous avons associé
successivement la stratégie de contrôle direct de puissance VFDPC-SVM par des méthodes non-
linéaires à savoir, la commande par retour d’état linéarisant, la commande par backstepping et la
commande prédictive. Les résultats de simulation ainsi obtenus, aussi bien en régime permanent qu’en
transitoire ont montré la prédominance de la commande VF-PDPC- backstepping par rapport aux
autres techniques tant au niveau performances qu’en THD. On note également le réglage appréciable
des puissances instantanées active et réactive et de la tension du bus continu.

Par la suite, on a présenté la structure du redresseur à MLI et du filtre actif parallèle ainsi que
leurs modèles et leurs principes de fonctionnement, afin de montrer leur similarité et la possibilité de
les rassembler dans un seul convertisseur (CMF),

132
 Conclusion générale et perspectives

La commande vectorielle tridimensionnelle est la méthode la plus adaptée au contrôle des

convertisseurs à quatre bras dans les systèmes déséquilibrés à quatre fils avec un fil du neutre parcouru
par un courant non nul. Et nous avons présenté une méthodologie de commande robuste liée aux
systèmes à structures variables, dont le but est de palier les inconvénients des commandes classiques.
Ce contrôle est caractérisé par sa robustesse vis à vis des perturbations externes et internes. La surface
de glissement est déterminée en fonction des performances désirées, tandis que la loi de commande est
choisie dans le but d'assurer les conditions de convergence et de glissement c'est à dire, l'attractivité et
l'invariance des surfaces de commutation. Enfin, nous avons étudié l’application du mode glissant
pour la commande du filtre actif parallèle à quatre bras.

Pour le contrôle du redresseur à MLI à trois bras assurant le filtrage actif (CMF) on a opté
pour la commande directe de puissance basée sur le flux virtuel (VF-DPC) avec observateur mode
glissant qui donne une très bonne alternative à la DPC classique, connue par sa sensibilité aux bruits
de mesure.

A partir des résultats de la simulation, on a constaté que la VF-DPC est non adapté au
fonctionnement comme filtre actif du redresseur à MLI, contrairement au redresseur à MLI seul, pour
lequel elle donne de très bones résultats, pour cette raison plusieurs améliorations on été apportées à
l’algorithme de la DPC.

Pour valider les résultats obtenus par la simulation, on a implanté l’algorithme de la

commande DPC par mode glissant sur une carte DSP TMS 320LF2407A. Les résultats de la
simulation ainsi que les résultats pratiques ont montré la possibilité d’utiliser un redresseur à MLI a
trois bras pour assurer le filtrage actif en compensant les perturbations générées par d’autres charges
non linéaires, tout en préservant les performances du redresseur de point de vue : qualité de la tension
continue, dynamique et robustesse vis-à-vis des différentes perturbations, que ce soit celles venants du
réseau électrique ou celles causées par la charge elle-même.

Ce travail constitue donc une solution très économique pour l’amélioration de la qualité de
l’énergie électrique, en utilisant un seul convertisseur triphasé pour assurer la fois deux fonctions, à
savoir l’alimentation d’une charge, malgré toutes les perturbations, et la compensation des courants
harmoniques générés par d’autres charges non linéaires.

Dans de futurs travaux de recherche, il nous parait intéressant d’explorer les pistes suivantes :

-La synthèse de nouvelle table de commutations, une pour la minimisation des commutations et
l’autre pour une bonne dynamique.

-Pour l’identification des différentes perturbations par l’utilisation de la théorie des puissances
instantanées actives et réactives à la place de la théorie fréquentielle qui nécessite un temps de calcul
élevé. D’autres algorithmes avancés tels que les réseaux neuronaux, neuro-floues peuvent être
également envisagés.

- Etude du fonctionnement de l’onduleur multiniveaux en mode défaut

- Pour la commande MPPT nous pouvons envisager des méthodes avancées telles que celles à
base des réseaux de neurones et des algorithmes génétiques.

- Utilisation des méthodes de commande non-linéaires adaptatives.

133
 Conclusion générale et perspectives

- La commande du système photovoltaïque couplé au réseau monophasé.

- Filtre actif parallèle multiniveaux à quatre bras.

134
 I. Bibliographie

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 Annexe A

7 Annexe A
Quelque outil mathématique :
Rappels
A.1 Outils mathématiques

A.1.1 Gradient
On définit le gradient d’une fonction scalaire lisse h(x) par rapport au vecteur x, par le vecteur de ligne
 h ( x ).

h (A.1)
( h )i 
 xi

De façon similaire, le gradient d’un champ de vecteur f (x) est défini par le Jacobien de f (x) [43].

fi
(  f ) ij  e t d im ( f )  ( n  n ) (A.2)
x j

A.1.2 Dérivée de Lie

Soient f : Rn →Rn un champ de vecteur et h : Rn →Rn une fonction scalaire. On introduit la dérivée de
lie comme étant une nouvelle fonction scalaire, notée Lfh, donnant la dérivée de h(x) dans la direction
de f(x) telque :

 f1 
 
 h h h  f2 (A.3)
L f h   h. f   .....  

  x1 x2 xn   
 
 fn 

Pour un ordre quelconque, on a:

i 1 i 1
L f h  L f (L h) f   (L i  1,
i
f f
h) f , p
(A.4)
h  h
0
L f

De plus, si g est un autre champ de vecteurs, alors la fonction scalaire est donnée par :

Lg L f h   (L f h)g (A.5)
 Annexe A

A.1.3 Notion de degré relatif

Le degré relatif est le nombre de fois qu’il faut dériver la variable de sortie avant que l’entrée
apparaisse de façon explicite dans l’expression des dérivées. Cette notion permet de vérifier si la
linéarisation est exacte ou partielle. Deux cas peuvent se présenter :

- Si le degré relatif associé à la linéarisation par retour d’état est égal à l’ordre du système, le
système est alors totalement linéarisable ou accepte une linéarisation exacte.

- Si le degré relatif du système est inférieur à l’ordre du système, alors la linéarisation est
partielle, ce qui nécessite l’étude local de la stabilité de la dynamique interne du système [56].

Le système (A.6) est dit de degré relatif r si:

Lg L f h( x)  0 0  i  r 1
i
(A.6)
r 1
Lg L f h( x)  0

Avec Lf h : dérivée de Lie de h suivant le champ de vecteurs f donné par :

h( x)
n

L f h(x)    xi
fi (A.7)
i 1

On dérive la sortie jusqu’à ce qu’au moins une entrée apparaisse en utilisant l’expression
suivante:

.
h( x)  x 
y   
x  t 
.
h( x)
y   f ( x )  g ( x )u 
x
 L f h(x)  Lgh(x) (A.8)

Lg h( x)  0 x  R
n
Si on montre aisément que la commande est

1
u  ( L f h( x)  v) (A.9)
Lg h(x)
 Annexe B

Annexe B
B.1 Dimensionnement des paramètres du CMF
L’architecture complète du système photovoltaïque connecté au réseau étudié dans le cadre de
ce travail est illustrée dans la figure (III.1). Tous ses composants (les sources et les convertisseurs)
seront modélisés par la suite.

B.1.1 Système de stockage d’énergie

L’utilisation des batteries de condensateurs est effective dans les petites et moyennes
puissances. [9].

Le choix de la tension 𝑣𝑑𝑐 et de la capacité de condensateur 𝐶 la dynamique et la qualité de

compensation. En effet, une tension 𝑣𝑑𝑐 élevée améliore la dynamique du filtre actif. De plus, les
ondulations de la tension continue causées par les courants engendrés par le filtre actif et limitées par
le choix de 𝐶 [9, 10, 11], peuvent dégrader la qualité de compensation du filtre actif parallèle. Ces
fluctuations sont d’autant plus importantes que l’amplitude du courant du filtre est grande et que sa
fréquence est faible. Pour cette raison, nous pouvons estimer que seuls les premiers harmoniques sont
pris en compte dans le choix des paramètres du système de stockage [8][9] :

Le calcul de l’énergie fournie par le filtre actif pendant une demi-période de la pulsation de
puissance liée aux deux premiers harmoniques (5 et 7 pour un pont redresseur de Graëtz), est la base
de la première méthode. On choisit un taux d’ondulation ∆𝑣𝑑𝑐 acceptable, généralement de l’ordre de
2.5% 𝑣𝑑𝑐 .On peut calculer 𝐶 à partir de la relation suivante

Les courant du réseau électrique sont données par

2 (B.1)
isj  I 2 s in (  t  ( j  1)), j  1, 2 , 3
s
3

La puissance instantanée de la source notée par

Ps   v s j ( t ) i s j ( t )  3 V s I s  Ps (B.2)
j 1

La puissance instantanée absorbée par la charge polluante représentée comme suit

3
P   v (t )i (t )  P  p L (t ) (B.3)
L Lj Lj L
j 1
La puissance instantanée injecte par le convertisseur :

P f ( t )  p L  Ps ( t )  PL  Ps  p L ( t )  P f  p f ( t ) (B.4)
 Annexe B

Alor

P f ( t )  PL  Ps e t p L ( t )  p f ( t )
(B.5)

PL est une puissance continue liée à la composante fondamentale active du charge

p L (t ) et p f (t ) sont des puissances altératives liées à la somme des composantes harmoniques

Le filtre actif doit fournir la puissance correspondante aux harmoniques produite par la charge

La puissance instantanée absorbée par la charge

PL ( t )  3V s I L c o s (  )   P( 6 n ) c o s (( 6 n )  t   ( 6 n ) ) (B.6)
n 1

Et

. .
(B.7)
p f ( t )  p L ( t )  3V c ( t ) I c ( t )

Alor
.
t t
1 1 pL (B.8)
vc 
C
i c
(t ) d t 
C
 Vc
dt
0 0

t 
1
v c (t ) 
C Vc
 P6 n c o s ( 6 n w t   6 n ) d t (B.9)
0 n 1

Pour n=1


1 (B.10)
v c (t )    P6 n s in ( 6 n w t   6 n )
n 1 C Vc 6 w

Alor la capacité

I 5  I 7  2 I 5 I 7 c o s (5  5  7  7 )
2 2
vs
C  (B.11)
2 .5  v d c w v d c
2

Avec 𝑉𝑠 : la tension simple du réseau 𝐼ℎ : le courant harmonique du rang h . On choisit la tension

𝑣𝑑𝑐 comme la plus grande tension respectant les contraintes des interrupteurs [10][11] la valeur
minimale de la tension 𝑣𝑑𝑐 pour assurer la contrôlabilité du courant du filtre de sortie en tous
temps[11]

La deuxième méthode, plus simple, se base sur la mesure du courant harmonique 𝐼ℎ du rang le plus .

Le courant dans le condensateur est donné par :

 Annexe B

d v dc
C  id  id c
dt (B.12)

Considérant l'énergie stockée dans le condensateur donnée comme suit :

1
w 
2
C v dc (B.13)
2

Sa variation peut être exprimée comme :

dw d v dc
 C dc v dc (B.14)
dt dt

Tenant compte de cette expression et multipliant (B.14) par v d c il est possible d'obtenir l’équation
d'équilibre des puissances suivante :

dw
 pd  pc   p
dt (B.15)

Où :

p c : La puissance active à la sortie de l’onduleur.

p d : La puissance active à la sortie.

A partir des équations (B.14), (B.15) et pour une variation maximale de la tension continue

v d c m a x la valeur du condensateur peut être approchée comme suit :

pt
C  (B.16)
 v dc m ax v dc

B.1.2. Filtre de couplage

L’impédance interne du réseau n’est jamais nulle. La ligne de transport est de nature inductive.
Or, l’onduleur se comporte comme un générateur de tensions harmoniques qui créent des courants
harmoniques via l’impédance du réseau que l’on considèrera, dans le spectre des hautes fréquences,
comme une inductance pure L (figure (B.2), R = 0). Toute propagation de ces courants harmoniques
produit sur le réseau des chutes de tensions et augmente les pertes dans la ligne [4].

Il est donc souvent nécessaire d’atténuer l’amplitude de ces courants par l’utilisation d’un filtre
placé au plus près de l’onduleur. La valeur de l'inductance d’entrée résulte d'un compromis entre :

- La minimisation de la chute de tension à la fréquence du réseau.

- La minimisation de l'ondulation du courant absorbé par l’onduleur à la fréquence de

découpage.
 Annexe B

i L

uL
e uc

Figure (B.2) : Diagramme d’une phase du réseau avec filtre d’entrée

L'équation (B.17), exprimée en valeurs efficaces, montre la chute de tension dans le filtre
d’entrée à fréquence fondamentale :

U  LwI (B.17)
l

Ainsi, la chute de tension maximale 𝑈𝑚𝑎𝑥 impliquera une valeur maximale de l’inductance

U
L m ax 
m ax

Iw (B.18)

Le courant sera maximum pour un facteur de puissance unitaire, on a :

Pc h
I  (B.19)
3 E e ff

Où :𝑈𝑙𝑚𝑎𝑥 ≪ 𝐸𝑒𝑓𝑓 , 𝐸𝑒𝑓𝑓 : la valeur efficace de la tension du réseau ;

I : la valeur efficace du courant nominal ;

𝑝𝑐ℎ : la puissance nominale consommée par la charge ;

A hautes fréquences, nous pouvons considérer que, sur une période de découpage, la tension du
réseau est constante [23], noté comme: 𝑒 = 𝑒0

D’après la figure (B.2), la chute de tension dans l'inductance peut être exprimée comme suit:

𝑢𝑙 = 𝑒0 − 𝑢𝑐
(B.20)
Puisque la valeur moyenne de la tension aux bornes de l’inductance est nulle, la valeur moyenne
de la tension du réseau sur une période de découpage est donnée comme suit:

2
e0  v dc (B.21)
3

D'autre part, l'ondulation du courant est liée à la tension instantanée à l’entrée de l’onduleur uc.
Dans la figure (II.9), l’ondulation est tracée pour la valeur instantanée maximale de uc soit 2vdc/3
(tableau (I.1)).
 Annexe B

v dc uF
u F m ax 
3

v0
v dc
(   1)
3
IF m ax

IF IF
IF m in

0  Ts Ts

u LF

Figure B.3 : Ondulation du courant pendant une période de commutation

L’ondulation du courant est calculée par l’expression suivante :

2 v d c (1   )  T s
I  (B.22)
3L

D’après l’équation (B.22), l’ondulation du courant sera maximale pour α =1/2. Dans ce cas, la
valeur de l’inductance minimale est donnée par :

U Ts
L m in 
dc
(B.23)
6  I m ax

Finalement, on doit choisir une valeur pour l’inductance entre les deux valeurs extraimes 𝐿𝑚𝑖𝑛 et 𝐿𝑚𝑎𝑥

B.1.1Choix de la tension de référence du bus continu (vdcref)

Afin d’assurer la commandabilité des courants du CMF, les auteurs imposent dans les
références [45][46] à la tension du bus continu vdcref d’être supérieure à la valeur maximale de la
tension composée côte alternatif de l’onduleur et peut être choisie en respectant la contrainte suivante :

3 3
v d cref  (B.24)

v m ax
 Annexe C

Annexe C
Dans ce qui suit, Le tableau ( C.1) donne la matrice de projection [A] pour l’ensemble des
tétraèdres :

Tétraèdre 1 Tétraèdre 2 Tétraèdre 3 Tétraèdre 4

2 2 1 2 1 1 2 1 2 1
0 0
P I 3 3 6 3 6 6 3 6 3 6

2 2 2 2 2
0 0 0 0 0 0 0
2 2 2 2 2
1 2 1 1 2 1 1 2 3 2 1 3
      
3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3

P II 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
    0  0
6 6 6 6 6 6 6 6 6 6

2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
0 0
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2 1 1 1 1 2 2 1 3 1 2 3
     
3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3

1 1 2 1 2 2 1 2 1 2
        0   0
P III 6 6 3 6 3 3 6 3 6 3

2 2 2 2 2
0 0 0 0 0 0 0
2 2 2 2 2
1 2 1 1 2 1 1 2 3 2 1 3
     
3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3

2 2 1 2 1 1 2 1 2 1
        0   0
P IV 3 3 6 3 6 6 3 6 3 6

2 2 2 2 2
0 0 0   0  0 0  0
2 2 2 2 2
2 1 1 1 1 2 2 1 3 1 2 3
     
3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3
 Annexe C

1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
    0  0
6 6 6 6 6 6 6 6 6 6
PV
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
        0   0
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
1 2 1 1 2 1 1 2 3 2 1 3
     
3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3

1 1 2 1 2 2 1 2 1 2
 0 0
P VI 6 6 3 6 3 3 6 3 6 3

2 2 2 2 2
  0  0 0  0 0  0 0
2 2 2 2 2
2 1 1 1 1 2 2 1 3 1 2 3
     
3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3

Tableau( C.1) : Matrice de projection [A]

-1
Le tableau (C.2) donne la matrice de projection inverse [A] pour l’ensemble des tétraèdres :

Tétraèdre 1 Tétraèdre 2 Tétraèdre 3 Tétraèdre 4

2 1 3 2 3 2 3 2
0  0  0  0
PI 3 3 2 2 2 2 2
2
1 2 1 1 2 1 0 2 0
   0 2 0
6 2 3 6 2 3 2 1
1 2 1  0 
0 2 0 1 2 1   3 3
 6 2 3
6 2 3

P II 2 1 3 2 3 2 3 2
0 0 0 0
3 3 2 2 2 2 2 2

1 2 1 1 2 1 3 2 3 2
   0  0
6 2 3 6 2 3 2 2 2 2

3 2 2 1 1 2 1 1 2 1
 0  0      
2 2 3 3 6 2 3 6 2 3
 Annexe C

1 2 1 0 2 0 0 2 0 0 2 0

6 2 3 3 2 3 2
P III 1 2 1
   
  0 0
1 2 1 2 2 2 2 2
 6 3
6 2 3 2 1 1 2 1
3 1  0  
 0  2
3 2 3 3 6 3
  0 2 3
2 2

1 2 1 3 2 3 2 3 2
  0  0  0
P IV 6 2 3 2 2 2 2
2 2
2 1 1 2 1
 0    0  2 0 0  2 0
3 3 6 2 3
2 1 1 2 1
0  2 0 1 2 1 0 
  3 3 6 2 3
6 2 3

1 2 1 3 2 3 2 3 2
    0   0   0
PV 6 2 3 2 2 2 2
2 2
3 2
2 1 2 1 3 2  0
0  0  0 2 2
3 3 3 3 2 2
1 2 1
3 2 1 2 1 1 2 1 
 0    6 2 3
2 2 6 2 3 6 2 3

1 2 1 0 2 0 0  2 0 0  2 0
 
6 2 3
P VI 2 1 3 2 3 2
0  0 0
1 2 1 3 3 2 2 2 2
 
6 2 3
1 2 1 1 2 1 3 1
   0 
3 2 2
0 6 2 3 6 3 2 3
2 2

-1
Tableau (C.2): Matrice de projection inverse [A] .