LES SYSTEMES

NON LINEAIRES
Jalel ZRIDA

École Supérieure des Sciences et

Techniques de Tunis
 La méthode
de
Plan DE phase
 Plan
 Introduction
 Analyse par plan de phase
 Construction
 Le cas des systèmes linéaires
 Analyse par plan de phase des systèmes
non linéaires
 Existence des cycles limites
 Introduction
 Introduite par Henri Poincaré en l’année 1900, la
méthode de plan de phase est un outil graphique
d’analyse des systèmes du second ordre.
 L’idée consiste à générer dans le plan bi-
dimensionnel des variables d’état, appelé plan
de phase, les trajectoires correspondant à
différentes conditions initiales.
 Des informations concernant la stabilité et
d’autres caractéristiques du comportement des
systèmes peuvent alors être déterminés à partir
de l’examen des formes qualitatives de ces
trajectoires.
 Introduction
 L’analyse par la méthode de plan de phase
permet de visualiser la dynamique des systèmes
non linéaires sous différentes conditions
initiales, et ce sans le besoin de calculer une
solution analytique.
 Cette méthode s’applique aussi bien aux
nonlinéarités simples et lisses qu’aux
nonlinéarités fortes, discontinues et dures
 Cette méthode est limitée aux systèmes du 2nd
ordre, mais s’applique à une grande classe de
systèmes pouvant être approximés par des
systèmes du 2nd ordre.
 Analyse par Plan de Phase
 Un système non linéaire autonome du 2nd ordre se décrit
par les équations d’état suivantes :

 x1  f 1  x1 , x 2 

 x 2  f 2  x1 , x 2 
 L’espace d’état du système ayant x1 et x2 pour
coordonnées est appelé plan de phase.
 Étant données des conditions initiales, la solution x(t)
définit une courbe dans le plan de phase ou une
trajectoire de phase.
 Une famille de trajectoires de phase correspondant à
différentes conditions initiales constitue le portrait de
phase du système.
 Analyse par Plan de Phase
Exemple
 Un système masse-ressort est décrit par les
équations d’état suivantes :
x  x  0 avec x0  x0 et x0  0
x

k 1 M 1
 Analyse par Plan de Phase
Exemple
 La solution de ces équations d’état est
 xt   x0 cos t

 x t    x0 sin t
 Éliminant t, on obtient l’équation des
trajectoires suivante:
x 2  x 2  x02

qui représente, dans le plan de phase, des

cercles de différents rayons et ce selon les
conditions initiales.
Analyse par Plan de Phase
Exemple
x

x
0
 Analyse par Plan de Phase
Points Singuliers
 Les points singuliers d’un portrait de phase sont
les points d’équilibre du système.
 les points d’équilibre d’un système sont définis
comme étant les états qui une fois les trajectoires
les atteignent, elles y restent pour toujours.
 Cela veut dire que les points d’équilibre d’un
système vérifient la condition
x1  0 et x2  0
donnant que f1x1, x2   0 et f2 x1, x2   0
 Analyse par Plan de Phase
Points Singuliers

Exemple :

 Le système
x  0 . 6 x  3 x  x 2  0
possède deux points d’équilibre à (0,0) et (-3,0).

 Ces deux points d’équilibre sont les points

singuliers du portrait de phase du système.
Analyse par Plan de Phase
Points Singuliers

Exemple : x

x
Analyse par Plan de Phase
Points Singuliers

• Si l’on examine la pente de la trajectoire du portrait de

phase passant par un point (x1,x2), à savoir
dx 2 f 2  x1 , x2 

dx1 f1  x1 , x2 

on remarque la valeur de cette pente est unique pour tous

les points du plan de phase à l’exception des points
d’équilibre du système où la valeur de cette pente est
indéterminée.
• Il s’ensuit que les trajectoires du portrait de phase ne se
croisent qu’aux points d’équilibre. C’est pour cela qu’on les
appelle les points singuliers du portrait de phase.
 Construction du Portrait de
Phase
Méthode Analytique
 Une première technique consiste à résoudre les
équations  x1  f1  x1 , x2 

 x 2  f 2  x1 , x2 
pour x1 et x2 en fonction du temps,
 x1 t   g1 t 

 x2 t   g 2 t 
 Éliminant t, on obtient l’équation du portrait de
phase,
g  x1 , x2 , c   0 où c traduit l' effet des conditions initiales
 Construction du Portrait de
Phase
Méthode Analytique
 Une deuxième technique consiste à directement
éliminer t en notant que
dx 2 f 2  x1 , x 2 

dx 1 f1  x1 , x 2 
et ensuite à résoudre cette équation comme étant
une fonction entre x1 et x2.
 Construction du Portrait de
Phase
Méthode Analytique

Exemple :

 Pour le système masse-ressort, notant que

dx dx
x  
dx dt
il vient que
dx
x  x  0
dx
 Intégrant cette équation, on obtient l’équation du
portrait de phase,
x 2  x 2  x02
 Construction du Portrait de
Phase
Méthode Analytique

Exemple : Commande de l’attitude d’un satellite

 angle du satellite

antenne

  u t 
couple u
Construction du Portrait de
Phase
Méthode Analytique
Exemple : Commande de l’attitude d’un satellite

0ref=0
u d0/dt 0
1 1
s s
Step Sign Integrator Integrator1

XY Graph

 U si   0
ut   
 U si   0
 Construction du Portrait de
Phase

Méthode Analytique
Exemple : Commande de l’attitude d’un satellite

• Si ut  U , alors   U .

• Il
s’ensuit que l’équation du portrait de phase est
une famille de paraboles définies par
 2  2U  c1 où c1 est une constante.
 Construction du Portrait de
Phase

Méthode Analytique
Exemple : Commande de l’attitude d’un satellite




 Construction du Portrait de
Phase

Méthode Analytique
Exemple : Commande de l’attitude d’un satellite

• Si ut   U , alors   U .

• Il s’ensuit que l’équation du portrait de phase est
une famille de paraboles définies par
 2  2U  c1 où c1 est une constante.
 Construction du Portrait de
Phase

Méthode Analytique
Exemple : Commande de l’attitude d’un satellite




 Construction du Portrait de
Phase

Méthode Analytique
Exemple : Commande de l’attitude d’un satellite



u  U u  U
Ligne de commutation
 Construction du Portrait de
Phase

Méthode Analytique
Exemple : Commande de l’attitude d’un satellite

• En conclusion, on voit bien que si le satellite se

trouve initialement à un angle non nul par rapport à la
verticale, sous l’effet de la commande tout-ou-rien, il
se met à osciller indéfiniment.
• Le système ainsi conçu est donc marginalement
stable.
• Ceci est bien sûr non acceptable.
 Construction du Portrait de
Phase

Méthode des Isoclines

• Une isocline est définie comme étant le lieu
des points dont la pente est prescrite.
dx 2 / dt dx 2 f 2  x1 , x 2 
  
dx1 / dt dx1 f1  x1 , x 2 

• Cela veut dire que tous les points sur la courbe

f2 x1, x2    f1x1, x2 
ont la même pente 
 Construction du Portrait de
Phase

Méthode des Isoclines

Exemple : Masse-Ressort
• La pente des trajectoires est définie par
dx2 / dt dx2  x1
  
dx1 / dt dx1 x2
• Les isoclines ont donc pour équation
x1   x2  0
• Ce sont des droites de pente 1/ 
 Construction du Portrait de
Phase

Méthode des Isoclines

Exemple : Masse-Ressort
• Le portrait de phase s’obtient de la façon
suivante : Pour différentes conditions initiales
comme points de départ, on trace les trajectoire
en suivant les pentes à chaque isocline.
 Construction du Portrait de
Phase
Méthode des Isoclines

Exemple : Masse-Ressort
x

x
Le Temps à Partir du Portrait de Phase

x
Obtenir le Temps à partir de : t 
x
• Pendant un temps court Δt, les variations de x est
approximativement
 x  x  t
• Il s’ensuit que le lapse de temps correspondant à
l’incrément Δx est approximativement

x
t 
x
Le Temps à Partir du Portrait de Phase

1
Obtenir le Temps à partir de : t   x
dx

dx dx
• Comme x  , on écrit que dt  .
dt x
x
1
• Il s’ensuit que t  t0  x x dx
0

• Sion dessine un portrait de phase avec les

coordonnées x et x , alors la surface sous la courbe
obtenue représente l’intervalle de temps désiré.
 Portrait de Phase des Systèmes
Linéaires

 Un système linéaire du second ordre se décrit

par une équation différentielle de la forme
x  a x  bx  0
 La solution du système est
xt   k1e1t  k2e2t pour 1  2

xt   k1e1t
 k2te2t
pour 1  2
où 1 et  2 sont les deux pôles du système.
 Portrait de Phase des Systèmes
Linéaires

Plusieurs cas se présentent :

 Les pôles  1 et  2 sont réels et de même signe
(positif ou négatif)
 Les pôles  1 et  2 sont réels et de signes
opposés
 Les pôles  1 et  2 sont complexes conjugués
à parties réelles positives ou négatives
 Les pôles  1 et  2 sont imaginaires purs
 Portrait de Phase des Systèmes
Linéaires

Nœud Stable et Nœud Instable

  1 et  2 sont réels et de même signe (positif ou

négatif) 1 .5

0 .5

-0 . 5

-1

-1 . 5
-1 . 5 -1 -0 . 5 0 0 .5 1 1 .5
 Portrait de Phase des Systèmes
Linéaires

Col

  1 et  2 sont réels et de signes opposés

1

0.8

0.6

0.4

0.2

-0 . 2

-0 . 4

-0 . 6

-0 . 8

-1
-1 -0 . 8 -0 . 6 -0 . 4 -0 . 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
 Portrait de Phase des Systèmes
Linéaires

Foyer Stable et Foyer Instable

  1 et  2 sont complexes conjugués à parties

réelles positives ou négatives
6

-2

-4

-6

-6 -4 -2 0 2 4 6
 Portrait de Phase des Systèmes
Linéaires

Centre

  1 et  2 sont imaginaires purs

0 .8

0 .6

0 .4

0 .2

-0 . 2

-0 . 4

-0 . 6

-0 . 8
-0 . 5 -0 . 4 -0 . 3 -0 . 2 -0 . 1 0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5
 Cycles Limites
 Soit le système défini par les équations d’état
 x1   x2  x1 x12  x22  1


 2
x   x1  x 
2 1x 2
 x2  1
2

 Si l’on prend
 x2 
r  x1  x2 et   atan 
2 2

les équations d’état deviennent  x1 

 
 r   r r 2  1

  1
 Cycles Limites
 Si r = 1, dr/dt est nul donc r reste constant
et la trajectoire reste sur le cercle de rayon
unité.

 Si r < 1, dr/dt est positif donc r augmente

jusqu’à r = 1 et la trajectoire rejoint le
cercle unité.

 Si r > 1, dr/dt est négatif donc r diminue

jusqu’à r = 1 et la trajectoire rejoint le
cercle unité.
 Cycle limite stable.
Cycles Limites
1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
 Cycles Limites
 Soit le système défini par les équations d’état


 x1   x2  x1 x  x  1
2 2


1 2


x2   x1  x2 x  x  1
2
1
2
2 
 Ce système possède aussi un cycle limite qui est
le cercle unité.
 Ce cycle limite est cependant instable.
 Cycles Limites
 Soit le système défini par les équations d’état

 x

1 
  x2  x1 x  x  1
2
1
2
2 
2

 x  x x  1
2
 x2  1 2
2
1 x
2
2

 Ce système possède aussi un cycle limite qui est

le cercle unité.
 Ce cycle limite est semi stable.
Cycles Limites
1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Existence de Cycle Limite
Théorème : (Poincaré)

Pour le système du second ordre x  f x , si

un cycle limite existe, alors N S 1 .

 N : Nombre de nœuds, centres et foyers

inclus dans le cycle limite.
 S : Nombre de cols inclus dans le cycle
limite.
Existence de Cycle Limite
Théorème : (Poincaré-Bendixon)

Pour le système du second ordre x  f x , si

une trajectoire reste confinée dans une
région bornée Ω, alors une des trois
possibilités suivantes est vraie:

 La trajectoire rejoint un point d’équilibre

 La trajectoire rejoint un cycle limite stable
 La trajectoire est-elle même un cycle limite
Existence de Cycle Limite
Théorème : (Bendixon)

Pour le système du second ordre x  f x , si

dans une région Ω du plan de phase

 f 1 /  x1   f 2 /  x 2
ne s’annule pas et ne change pas de signe,
alors aucun cycle limite n’existe dans cette
région.
Existence de Cycle Limite
Exemple :

Pour le système du second ordre

 x1  g  x2   4 x1 x 2


2

 x 2  h  x1   4 x12 x 2
 
Comme
 f1 /  x1   f 2 /  x 2  4 x12  x 22
qui est toujours strictement positif (excepté à
l’origine), le système ne possède aucun cycle
limite n’importe où dans le plan de phase.
Fin