Université IBN TOFAIL – Kénitra

ECOLE NATIONALE DES SCIENCES APPLIQUEES

Cours d’AUTOMATIQUE

Systèmes linéaires continus et invariants

Par:

Hassan EL FADIL

elfadil.h@[Link]
 PLAN:

CH1: Introduction générale

CH2: Fonction de transfert d’un système

CH3: Analyse des systèmes linéaires invariants (SLI)

CH4: Stabilité des SLI

CH5: Précision des SLI

CH6: Compensation des SLI

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CH5. Précision des
SLI Définitions:

Perturbations
Consigne Erreur Grandeur régulée
+ Procédé +
_ Correcteur

Mesure Capteur

La Précision d’un système asservi s’appréhende par l’étude de la

grandeur d’erreur.

Précision dynamique: caractérisée par l’évolution du signal

d’erreur pendant le régime transitoire.

Une précision statique :correspondant à l’erreur permanente

observée.
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CH5. Précision des
SLI Expression de l’erreur

w(t )
+
e(t ) +  (t ) s(t )
_ D1 ( p) +
D2 ( p)
m(t )
R( p)

L’erreur dépend de l’entrée e(t) et de la perturbation w(t):

1  T ( p) 
 ( p)   E ( p)  W ( p )
1  T ( p)  D1 ( p) 

T ( p)  D1 ( p) D2 ( p) R( p) : est la fonction de transfert en BO

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CH5. Précision des Précision statique :
SLI
Erreur due à l’entrée principale e(t)

1
 ( p)  E ( p)
1  T ( p)

l’erreur statique permanente est:

E ( p)
lim  (t )  lim p ( p)  lim p
t  p 0 p 0 1  T ( p)

Cette erreur dépend:

De la forme de l’entrée appliquée

Et de la FTBO

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CH5. Précision des
SLI Entrées canoniques:

m : est l’ordre de l’entrée et

A m
e(t )  t .1(t ) A : l’amplitude du signal (=1 , cas d’un
m! signal unité)

Les entrées les plus courantes correspondent à :

m  0 : échelon unité : e(t )  1(t )

m  1 : échelon de vitesse (rampe) : e(t )  t 1(t )
m  2 : échelon d’accélération : e(t )  1 t 2 1(t )
2

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CH5. Précision des
SLI Erreur statique :

Transformée de Laplace
A m A
e(t )  t .1(t ) E ( p) 
m! p m 1

Forme générale des FTBO rencontrées dans les

asservissements:
i

k
 i  p)
(1  z 1

n :nombre de pôles nuls (ou

T ( p )  kG( p )  
pn j nombre d’intégrations)
 (1  p 1
j  p)

p n m
lim  (t )  lim A  n
t  p0 p k

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CH5. Précision des Erreur statique pour différentes
SLI
combinaisons de m et n:

Erreur de position Erreur de vitesse Erreur d’accélération

p
Nombre
d’intégrations
v a
Entrée en échelon de Entrée en échelon- Entrée en échelon
de T(p) position rampe d’accélération
m0 m 1 m2
A
n0  
1 k
A
n 1 0 
k
n2 0 0
A
k
n3 0 0 0
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CH5. Précision des Erreur statique
SLI
CONCLUSION:

Pour annuler l’erreur statique à une entrée d’ordre m, il

faut et il suffit que FTBO du système considéré
contienne (m+1) intégrations.

Lorsque l’erreur permanente existe, celle-ci est d’autant

plus faible que le gain en BO de l’asservissement est
grand.

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CH5. Précision des Erreur statique
SLI
Exemple:
Erreur statique pour un asservissement sollicité par une entrée-rampe
(échelon de vitesse) :

Régime transitoire Régime permanent

m(t ) pour n  2  v  0
A
m(t ) pour n  1  v 
k
A
Entrée : v 
k
e(t )  At m(t ) pour n  0  v  

v  

0 t

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CH5. Précision des Précision statique :
SLI
Erreur due à une perturbation w(t)
w(t )
+
e(t ) +  (t ) s(t )
_ D1 ( p) +
D2 ( p)
m(t )
R( p)

1 T ( p)
 ( p)   W ( p)
D1 ( p ) 1  T ( p )

p n1 k
lim  (t )  lim p ( p)  lim p   n W ( p)
t  p 0 p 0 k1 p  k

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CH5. Précision des
SLI
…Erreur due w(t)

Perturbation sous forme de l’une des entrées canoniques :

A kA p n1m
W ( p)  lim  (t )  lim n 
p0 p  k
p m 1 t  k1

l’existence ou non d’une erreur permanente due à une

perturbation dépend uniquement des intégrations
placées en amont du point d’application de la
perturbation.

De même, lorsque l’erreur existe, elle est d’autant plus

faible que le gain statique de la portion de la chaîne
directe située en amont du point d’application est élevé.
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CH5. Précision des
SLI En Résumé:

La précision statique, sera d’autant meilleure que le gain

de la chaîne sera plus important immédiatement à la
sortie du détecteur d’écart.

Si le système tolère des intégrations supplémentaires, il

faut les placer le plus près possible du détecteur d’écart

D’où la place donnée aux correcteurs.

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CH5. Précision des
SLI Dilemme Précision-Stabilité:

Soit k le gain statique de la boucle ouverte:

La précision (erreur statique )
Si k
La stabilité (MG et MP )

La précision
Nbre d’intégration
en BO n La stabilité (MP )

On voit donc que l’augmentation de la précision ne peut se faire sans la

détérioration de la stabilité ; la recherche d’un compromis, tenant
compte du dilemme Précision-Stabilité, est absolument nécessaire.
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