Chapitre 1

Stabilité
des systèmes
linéaires
Pierre-Simon Laplace est considéré comme un des plus
grands mathématiciens et physiciens de la fin du XVIIIe et
du début du XIXe siècle. Cependant, sa véritable passion
fut l’astronomie. Ses travaux sur la gravitation universelle
l’ont amené à étudier de nombreuses méthodes de calcul,
en particulier dans le domaine des équations différentielles.
Son nom reste attaché à la théorie du déterminisme
suivant laquelle l’avenir du monde est
entièrement déterminé par son état actuel.

Pierre-Simon Laplace
1749-1827
 „„ Objectifs
„ Ce qu’il faut connaître
Z Les critères caractérisant le fonctionnement linéaire d’un système
Z La représentation spectrale d’un signal périodique et sa signification
Z La signification de la fonction de transfert
Z Les critères de stabilité d’un système linéaire

„ Ce qu’il faut savoir faire

Z Déterminer une fonction de transfert
Z Identifier la nature d’un filtre à partir du schéma ou de la fonction de transfert
Z Prévoir le signal de sortie ainsi que sa composition spectrale à partir de la fonction de
transfert
Z Transposer la fonction de transfert opérationnelle dans les domaines fréquentiel ou
temporel
Z Discuter la stabilité d’un système d’ordre 1 ou 2
 „„ Résumé de cours

„ Le système linéaire continu invariant

‰ Définitions
Soit un système (circuit électrique, machine, …) donnant à une
entrée e(t ) une réponse s (t ) en sortie. e( t ) Système s (t )
LCI
De manière générale, e et s peuvent être des grandeurs
électriques, mécaniques, thermodynamiques… Par exemple
e(t ) peut être le courant d’alimentation d’un moteur, et s(t ) la vitesse de rotation de ce moteur.
L’étude est ici limitée aux systèmes linéaires, continus, invariants :
o Linéaire : si une entrée e1 (t ) donne une réponse en sortie s1 (t ) et une entrée e2 (t ) donne
une réponse en sortie s2 (t ) , alors une entrée k1 e1 (t )  k2 e2 (t ) avec k1 et k2 constantes donnera
une sortie k1 s1 (t )  k2 s2 (t ) ;
o Continu : les grandeurs étudiées sont définies pour tout temps ;
o Invariant : son comportement dans le temps reste inchangé ; si l’on reproduit une même
entrée à deux instants différents, les réponses seront identiques (décalées de ce même temps).

‰ Propriété
Soit un signal d’entrée sinusoïdal permanent e(t ) e0 cos(Ȧt  ij) . Une propriété remarquable
des systèmes linéaires (en régime permanent) est de donner nécessairement en sortie un signal
également sinusoïdal et de même pulsation Ȧ qui s’écrit donc s(t ) s0 cos(Ȧt  ij ') . On dit
que les signaux sinusoïdaux sont des fonctions isomorphes des systèmes linéaires.
Prévoir la réponse en sortie d’un système LCI se résume donc à rechercher ( s0 / e0 ) rapport des
amplitudes, et (ij '  ij) le déphasage.

„ La fonction de transfert
‰ Fonction de transfert
Introduisons les notations complexes associées respectivement à e(t ) et s (t ) :
e e0 exp j Ȧt  ij E exp jȦt avec E e0 exp jij et
s s0 exp j Ȧt  ij ' S exp jȦt avec S s0 exp jij ' .
s jȦ S s0 j ij ' ij
La fonction de transfert est par définition : H jȦ e
e jȦ E e0

D Méthode 1.1. Calcul de la fonction de transfert dans le domaine fréquentiel

STABILITÉ DES SYSTÈMES LINÉAIRES 3 „„

Compte tenu de la propriété d’isomorphisme précédemment citée, pour déterminer, en régime
permanent, le signal de sortie s (t ) réponse d’un signal e(t ) sinusoïdal, il suffit de connaître H
àȦ :
o le module de H , appelé gain, donne ( s0 / e0 ) rapport des amplitudes ;
o l’argument de H donne (ij '  ij) , appelé avance de phase (ou déphasage) du signal de
sortie sur le signal d’entrée.

Dans le domaine temporel, un signal d’entrée e(t ) e0 cos(Ȧt  ij) donne donc une réponse
s(t ) s0 cos(Ȧt  ij ') H jȦ e0 cos Ȧt  ij  arg H jȦ .

D Méthode 1.6. Détermination du signal de sortie en régime établi

‰ Systèmes régis par une équation différentielle à coefficients constants

o Dans le cas d’un circuit électronique associant par exemple des composants R , L ou C , les
relations liants tensions et courants peuvent s’écrire dans le domaine temporel sous forme
di du
d’équations différentielles linéaires : u Ri , u L , i C . En les combinant
dt dt
judicieusement à l’aide de la loi des mailles et de la loi des nœuds, il est toujours possible
d’obtenir une équation différentielle linéaire à coefficients constants reliant s (t ) à e(t ) de la
forme :
d s (t ) d 2 s (t ) d n s(t ) de(t ) d 2e(t ) d me(t )
b0 s(t )  b1  b2  ...  bn a 0 e ( t )  a1  a 2  ...  a m .
dt d t2 d tn dt d t2 d tm
L’ordre du filtre est n avec n t m . Nous nous limiterons à l’ordre 2 pour la suite.
D Méthode 1.2. Détermination directe de l’équation différentielle dans le domaine temporel

o Utilisons maintenant les notations complexes (domaine fréquentiel). Remarquant que la

dérivée temporelle de exp( jȦ t ) est jȦ ˜ exp( jȦ t ) , l’équation différentielle se simplifie :
s a0  a1 jȦ  a2 ( jȦ) 2
b0 s  b1 jȦ s  b2 jȦ 2 s a0 e  a1 jȦ e  a2 jȦ 2 e soit : H
e b0  b1 jȦ  b2 ( jȦ)2
La fonction de transfert se présente donc sous la forme d’une fraction rationnelle de jȦ .

‰ Notation de Laplace et transposition entre domaine temporel

et domaine fréquentiel
On utilise la notation symbolique de Laplace H ( p ) , p valant jȦ dans le domaine fréquentiel,
mais p étant aussi l’opérateur [d/ d t ] dans le domaine temporel. Il est ainsi possible de passer
facilement de la fonction de transfert à l’équation différentielle et réciproquement :
a0  a1 p  a2 p 2 d
H ( p) œ ª¬ b0  b1 p  b2 p 2 º¼ s(t ) ª¬ a0  a1 p  a2 p 2 º¼ e(t ) avec p
b0  b1 p  b2 p 2 dt
D Méthode 1.3. Détermination de l’équation différentielle dans
le domaine temporel à partir de la fonction de transfert

„„ 4 CHAPITRE 1
„ La stabilité d’un système d’ordre 1 ou 2
‰ Étude à partir de l’équation différentielle
Pour une entrée e(t ) donnée, la solution s (t ) de l’équation différentielle linéaire à coefficients
d s (t ) d 2 s(t ) de(t ) d 2e(t )
constants b0 s(t )  b1  b2 a 0 e ( t )  a1  a 2 est la somme de :
dt d t2 dt d t2
o une solution particulière sP (t ) de l’équation complète ;
d s (t ) d 2 s (t )
o la solution générale sH (t ) de l’équation homogène b0 s(t )  b1  b2 0.
dt d t2
Un système est stable lorsque : sH (t ) 
t of
o0 .
La réponse s(t) d’un système stable présente alors 2 phases :
o au début, le régime transitoire est décrit par s (t ) sP (t )  sH (t ) ;
o au bout d’un certain temps sH (t )  0 : le régime permanent (ou établi) est atteint, et
s (t ) sP (t ). Le régime établi d’un système stable est décrit par la solution particulière.

Remarque
Pour un signal permanent en entrée e(t ) d’un système stable, on se contente de rechercher le
signal permanent sP (t ) . La notion de filtre n’a de sens que pour les systèmes stables. Dans ce
cas, il n’est pas utile d’expliciter le régime transitoire.
Par contre, dans le cas où sH (t ) ne tend pas vers 0, le régime permanent sP (t ) n’est jamais
atteint : le système est instable.
C’est donc l’étude du régime transitoire qui permet de déterminer la stabilité d’un système.

o Stabilité d’un système d’ordre 1

L’équation homogène s’écrit b0 s(t )  b1 p s(t ) 0 avec p [d/ d t ] , dont la solution est
sH (t ) Aexp( b0 / b1 ) , qui tend vers 0 si et seulement si b0 et b1 sont de même signe.
o Stabilité d’un système d’ordre 2
L’équation homogène s’écrit ª¬ b0  b1 p  b2 p 2 º¼ s(t ) 0 . On remarque que l’écriture avec les
notations de Laplace donne directement l’équation caractéristique b0  b1 p  b2 p 2 0 . Il existe
3 types de solutions selon le signe du ǻ EC (régime apériodique, critique ou pseudo-périodique).
Dans tous les cas, les termes en exponentiel doivent tendre vers 0 pour avoir stabilité.
Mathématiquement, cela se traduit par la partie réelle des 2 solutions de l’équation
caractéristique qui doivent être négatives. On peut vérifier que c’est le cas si et seulement si b0 ,
b1 et b2 sont de même signe.
En conclusion, un système d’ordre 1 ou 2 est stable si et seulement si les coefficients de
l’équation différentielle homogène sont de même signe.
D Méthode 1.9. Étude de la stabilité dans le domaine temporel

STABILITÉ DES SYSTÈMES LINÉAIRES 5 „„

 ‰ Étude à partir de la fonction de transfert
a0  a1 p  a2 p 2
En revenant à la notation de Laplace H ( p ) , on remarque que les coefficients
b0  b1 p  b2 p 2
de l’équation homogène apparaissent directement au dénominateur.
Un système d’ordre 1 ou 2 est stable si et seulement si les coefficients bi du polynôme au
dénominateur de H sont de même signe.
Remarque
Dans le cas d’un circuit ne contenant que des éléments passifs, le système est nécessairement
stable. La seule exception envisageable est le cas d’un circuit sans aucune résistance ( LC par
exemple), qui est purement théorique. Hormis cette exception, il faut utiliser au moins un
composant actif tel un ALI (voir chapitre suivant) pour apporter de l’énergie et déstabiliser le
système.
Nous nous placerons dans le cas d’un système stable pour la suite du résumé de cours, et nous
limiterons donc l’étude au régime permanent (ou établi).
D Méthode 1.8. Étude de la stabilité dans le domaine fréquentiel
à l’aide de la fonction de transfert

„ Le signal périodique non sinusoïdal

‰ La décomposition en série de Fourier d’un signal périodique
J. Fourier a déterminé que tout signal périodique de période T0 peut se décomposer en une
somme infinie de sinus et de cosinus, appelée série de Fourier :
f

e( t ) c0  ¦ c cos n Ȧ t  ij
n 1
n 0 n avec Ȧ0 2ʌ / T0 ,

qui peut aussi s’écrire e(t ) c0  ¦ a cos nȦ t  b sin nȦ t

n 1
n 0 n 0 .

c0 est la composante continue (valeur moyenne du signal), Ȧ0 est la pulsation la plus basse
que l’on appelle fondamentale. Les termes de pulsation Ȧn n Ȧ0 sont les harmoniques de
rang n .

‰ Détermination du signal de sortie et notion de filtrage

Tout signal périodique e(t ) peut s’écrire sous forme de série de Fourier, et l’on sait déterminer
la réponse en sortie pour chaque signal sinusoïdal placé en entrée. La série de Fourier du signal
de sortie s (t ) est donc simplement la somme des réponses correspondant à chaque terme de la
série de e(t ) .

„„ 6 CHAPITRE 1
e( t ) c0 s(t ) c0 H Ȧ 0
 c1 cos Ȧ0t  ij1 Système  c1 H Ȧ0 cos Ȧ0t  ij1  arg H Ȧ0
 c2 cos 2Ȧ0t  ij 2
 c2 H 2Ȧ0 cos 2Ȧ0t  ij1  arg H 2Ȧ0
 c3 cos 3Ȧ0t  ij3
!  c3 H 3Ȧ0 cos 3Ȧ0t  ij1  arg H 3Ȧ0
LCI
!

D Méthode 1.6. Détermination du signal de sortie en régime établi

‰ Modèles simples de filtres passifs

On se reportera à l’étude faite en première année. Seuls les principaux types de filtres d’ordre 1
Ȧ
et 2 sont rappelés ici. Notons x la pulsation réduite, et Q le facteur de qualité.
Ȧ0

Filtre passe-bas Filtre passe-bande Filtre passe-haut

GdB GdB GdB

Gabarit log x log x log x

1 jx
Filtre d’ordre 1 H0 N’existe pas H0
1 j x 1 j x
x
1 j  x2
H0 Q H0
Filtre d’ordre 2 x H0 x
1  j  x2 x 1  j  x2
Q 1  j  x2 Q
Q

Dans le diagramme de Bode, les pentes des filtres d’ordre 1 ne peuvent pas dépasser ± 20 dB
par décade, et les filtres d’ordre 2 ± 40 dB par décade.

STABILITÉ DES SYSTÈMES LINÉAIRES 7 „„

 „„ Méthodes

„ Comment déterminer la relation entrée/sortie d’un filtre

linéaire ?
‰ Méthode 1.1. Calcul de la fonction de transfert dans le domaine
fréquentiel

o Il faut se placer dans le domaine fréquentiel et donc utiliser les impédances

complexes.
On applique le pont diviseur de tension quand c’est possible pour obtenir des
relations entre les tensions. Quand ce n’est pas possible (au moins 3 branches à un
nœud), on applique la loi des nœuds exprimée en terme de potentiel (toutes les
intensités sont remplacées par u / Z ). Cela donne un système de plusieurs
équations à plusieurs inconnues. Il ne faut en aucun cas faire intervenir des
courants dans les équations car cela ajoute des inconnues inutiles !
Ensuite, par substitution, éliminer les inconnues pour ne garder que e (entrée) et s
(sortie). s / e donne la fonction de transfert.
o Dans le cas où l’équation différentielle entre s(t ) et e(t ) a déjà été préala-
blement déterminée, il suffit de la transposer dans le domaine fréquentiel en
remplaçant l’opérateur [d/ d t ] par p , puis en déduire s / e .

D Exercices 1.2 et 1.4

Calculons la fonction de transfert du circuit (1)

dans le domaine fréquentiel. i1 (t ) R A R
Plaçons la masse ( v 0 ) sur le fil du bas, et notons i3 (t )
i2 (t )
v A le potentiel du nœud A . e( t )
Un pont diviseur de tension en sortie s donne nR C s (t )
ZC
s v A (2). L’introduction d’un potentiel
ZC  R
Circuit (1)
inconnu v A oblige à rechercher une équation
supplémentaire. Celle-ci est obtenue en appliquant la loi des nœuds exprimée avec les
potentiels. i1  i 2  i 3 0 arrivant en A s’écrit :
e  vA 0  vA s  vA n
  0 soit v A es .
R nR R 2n  1

„„ 8 CHAPITRE 1