COURS DE GNSS

Professeur Ayoub BEN-ADIM

IGT,juriste,doctorant en aménagement du territoire
ayoub,benadim@gmail,com
Approche pédagogique :

▪ Le cours est organisé autour d’une:

🡺 présentation magistrale de presque 2h45min
🡺 discussion autour de l’objet de la séance de presque 15min
Volume Horaire:
🡺 Fondements: 10 h
🡺 Applications: 10 h
▪ Objectifs:

🡺 Développer chez l'étudiant un esprit d'analyse pour le choix adéquat des

démarches, procédés et techniques à entreprendre dans un projet de
densification géodésique et de levé par GNSS
🡺 Permettre aux étudiants d'assimiler les concepts théoriques et pratiques
de mise en place des réseaux horizontaux et verticaux par GNSS, ainsi que
le levé par GNSS
🡺 Exploiter le logiciel « Spectra Precision Survey Office » & «Trimble Business
Center » pour traiter les observations faites par les récepteurs GNSS.

La participation des étudiants à la discussion est indispensable pour

atteindre ces objectifs..
Sommaire
❑ Chapitre I : Les Généralités sur les systèmes de positionnement par
satellite
❑ Chapitre II : Les techniques de positionnement GNSS
❑ Chapitre III : Facteurs affectant la précision du positionnement par
GNSS et sources d’erreurs
❑ Chapitre IV : La Modernisation GNSS
❑ Chapitre V: le réseau GNSS Permanent
❑ Chapitre V : LE Fondements Géodésique et transformation de
coordonnées
❑ Chapitre VI :Le Référentiel Géodésique Marocain Horizontal et Vertical
❑ Chapitre VII : La Réalisation D’un Projet GNSS
Sommaire

❑ Partie pratique sur terrain:

✔ Levé et implantation par RTK et RTX
✔ Densification géodésique par le mode statique
✔ Réalisation de modèle de géode local
❑ Partie pratique bureau :
✔ traitement des observations GNSS sur les logiciels TBC et SPSO
✔ Exploitation des Solutions en ligne
Chapitre I :Généralités sur les systèmes
de positionnement par satellite :
Définition :

On appelle GNSS (Global Navigation Satellite System, pour système global

de positionnement par satellite) les systèmes de positionnement basé sur des
signaux émis de satellites en orbite autour de la Terre et fournissant une
couverture mondiale. Jusqu'en 2007, seul GPS -conçu, développé et entretenu par
le Département de la Défense des États-Unis - constituait un GNSS opérationnel.
Depuis, Glonass (URSS puis Russie) est arrivé lui aussi en phase opérationnelle.
Deux autres systèmes sont actuellement en cours de développement : Galileo
(Union Européenne) qui devrait être pleinement opérationnel en 2019 (première
phase d'opérationnabilité prévue vers 2014-2015) et le chinois Compass/Beidou
(prévu courant 2020).
 L'objectif d'un système global de positionnement par satellite est de
fournir à un récepteur sa position, sa vitesse de déplacement et l'heure. Ce
positionnement est réalisé de manière rapide, avec une précision d'une
dizaine de mètres, n'importe quand, n'importe où sur la Terre, quelle que soit
la météo et à un faible cout.
Les utilisations de ces systèmes sont principalement la navigation
(piétonne, maritime, aérienne, et routière), la topométrie et la géodésie, la
synchronisation du temps, la géophysique.
Ce système permet:
■ de fournir la position, la vitesse et le temps de façon
précise;
■ d’avoir une couverture constante et ininterrompue sur tous
les points du globe durant toute la journée (24 heures sur
24 heures) ;
■ de pouvoir opérer quelque soient les conditions
climatiques;
■ de fournir, de manière précise, le temps ainsi que la position
et la vitesse des satellites.
 Pays Constellation Couverture Datum

GPS USA 33 Global WGS84

GLONASS RUSSIE 24 Global PZ-90

Galileo Europe 24 Global GTRF

Beidou Chine Global
35 CGCS

IRNSS Inde 7 Régional -

QZSS Japan 3 Régional -

 Caractéristique GPS GLONASS GALILEO Beidou/Compass
Segment spatial
Altitude 20 200 km 19 100 km 23 222 km 21 528 km
Inclinaison 55° 64,8° 56° 55°
Période orbitale 11 h 58 11 h 15 14 h 07 12 h 53
Nombre de plans
6 3 3 3
orbitaux
Description du matériel :
Le GNSS, comme tous les systèmes bases sur des satellites, se compose de trois
segments :
🡺 le segment spatial (les satellites a proprement parle),
🡺 le segment contrôle (les stations au sol qui contrôlent le bon état de marche des
satellites)
🡺 le segment utilisateur (l’operateur qui cherche a se geolocaliser avec son matériel).
le segment spatial:
Les fonctions auxquelles doivent satisfaire les satellites sont les
suivantes :
– Maintien d’une échelle de temps très précise;
– Emission de deux signaux ultra-stables sur les deux
fréquences spécifiques du système;
– Réception et stockage de l’information provenant du
segment de contrôle;
– Réalisation de manoeuvres orbitales;
– Exécution de certains calculs programmés;
– Transmission de l’information aux utilisateurs.
Segment de contrôle :

■ Ce segment, constitué par des stations terrestres, est

responsable du contrôle, de la poursuite du repérage et de la
maintenance des satellites.
■ le GPS comprend un ensemble des cinq stations au sol dont la
position est connue avec une très grande précision. La station
maîtresse, à partir des informations émises par des satellites,
assure le traitement des éphémérides et la détermination des
corrections d’horloges des satellites et des paramètres
ionosphériques qu’elle injecte dans la mémoire des satellites.
Segment utilisateur :
■ Il représente l’ensemble des utilisateurs disposant de récepteurs GPS, permettant la
réception des signaux émis par les satellites. Ces récepteurs, selon le type mono ou
bi-fréquences, enregistrent les données émises par les satellites sur une ou deux fréquences
(L1 et L2) et effectuent les mesures de phases et de pseudo-distances.

■ Un récepteur GPS comprend:

– une antenne;
– un ensemble radiofréquence;
– un ensemble de traitement numérique;
– un ensemble de gestion de commande.

■ Deux types de récepteurs sont utilisés en topographie :

– Les récepteurs mono-fréquences qui décodent le code C/A sur la bande L1 .
– Les récepteurs bi-fréquences qui décodent le code C/A sur la bande L1 et le code P sur
la bande L2.
■ Les récepteurs bi-fréquences permettent d’effectuer des
mesures précises en positionnement relatif grâce à leur pouvoir
d’élimination de l’effet de l’ionosphère.
■ En outre, les récepteurs GPS se distinguent selon leur
architecture électronique:

🡺 des récepteurs multi-canaux qui permettent de poursuivre

simultanément plusieurs satellites sur différents canaux.
🡺 des récepteurs multiplex qui observent chaque satellite
pendant une période beaucoup plus courte ( environ
quelques millisecondes ).
🡺 des récepteurs de type séquentiel qui observent
successivement les satellites pendant une période d’environ
une seconde.
 Principe du positionnement:
■ Deux évènements importants ont onditionnés l'apparition des systèmes de
positionnement global par satellite : D'abord en 1948, la mise au point par le Dr. Harold
Lyons de la première horloge atomique (à ammonia ), qui permet une mesure stable et
able du temps. Puis en 1957 le lan ement du premier satellite arti iel Spoutnik par
l'URSS, signant ainsi le début de l'ère spatial
■
■
Trilatération : positionnement GNSS avec des horloges parfaitement
synchronisées. En pratique une quatrième satellite est nécessaire pour
palier le problème de synchronisation des horloges satellite et récepteur.
■ Inconnu : M(x, y) ?
■ Données : 3 points connus
Mode opératoire :
On stationne dans le point M on vise les 3 points, et on prend juste les 3
distances d1, d2, d3
Remarque :
Les coordonnées XM et YM sont dans le plan, donc on doit faire les réductions
des distances.
a) Réduction à l’horizontalité 𝐶=−Δ𝐻2/2𝐷𝑝
b) Réduction à l’ellipsoïde 𝐷0=𝐷ℎ(1−𝐻𝑚/𝑅)
c) Réduction au plan de projection 𝐷𝑟=𝐷0(1−𝑘)
𝑋𝑀=𝑋𝐴+𝐴𝑀sin𝐺𝑡𝐴𝑀
𝑌𝑀=𝑌𝐴+𝐴𝑀cos𝐺𝑡𝐴𝑀
𝐺𝑡𝐴𝑀=𝐺𝑡𝐴𝐵− 𝛼 & 𝐴𝑀=𝑑1 𝛼 𝑒𝑠𝑡 𝑜𝑏𝑡𝑒𝑛𝑢𝑒 à 𝑙′𝑎𝑖𝑑𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑′𝑎𝑙𝑘𝑎𝑐ℎ𝑦 :
𝐵𝑀2=𝐴𝐵2+𝐴𝑀2−2𝐴𝐵.𝐴𝑀.𝐶𝑂𝑆𝛼
Signaux et mesures

🡺 Le Codes pseudo-aléatoires
🡺 Les ondes porteuses
🡺 Le Message de Navigation
Le Codes pseudo-aléatoires :

Le défi du GNSS réside dans la mesure précise du temps de propagation

d'un signal émis entre le satellite émetteur et le récepteur. La mesure du
temps de propagation repose sur une idée simple. Si le récepteur et le
satellite génèrent au même instant une impulsion, au niveau du récepteur on
observe 2 impulsions : Une première impulsion générée par le récepteur,
Une seconde, reçue environ 70 ms plus tard, provenant du satellite et
retardée par son parcours des 20 000 km séparant satellite et récepteur.
🡺 Les ondes porteuses

Les signaux de type ode ne peuvent être directement diffusés par les
satellites car ils ne répondent pas aux lois de propagation élec-
tromagnétiques. Pour être transmis du satellite à la Terre ils doivent être
portés par des ondes sinusoïdales : les ondes porteuses. La transmission
de l'information ( code) par l'onde porteuse se fait par modulation du
signal. En GNSS, on parle de modulation du signal par la phase : la
modulation consiste à augmenter la phase de 180 °à chaque
changement de parité du code transporté.
🡺 Message de navigation

le message de navigation contient de réelles informations qui sont exploitées par le

récepteur, avec entre autres :
✔ La position des satellites (éphémérides) et des informations le concernant (état du
satellite).
✔ Les éléments permettant l'obtention de la date de l'émission du signal, dans l'échelle
du temps du satellite.
✔ La correction d'horloge satellite à appliquer pour s'affranchir de sa dérive par rapport
au temps du GNSS.
✔ Des informations plus générales : modèle paramétrique global de l'ionosphère(pour
la correction de son effet), almanach de tous les satellites (santé, position
approchée).
Séparation des signaux

L'architecture des signaux doit éviter les interférences entre les signaux émis
par des satellites différents. Le récepteur peut ainsi déterminer rapidement
l'origine d'un signal reçu. Plusieurs méthodes coexistent pour la séparation des
signaux :
la méthode CDMA (Code Division multi acess) : Chaque satellite émet un code
qui lui est spécifique et qui est de corrélation nulle avec le code émis par les
autres satellites. Le récepteur connaît chacun des c odes existant et détermine
dès la réception de quel satellite provient le signal mesuré.
la méthode FDMA (Frequen y division multi acess) : Chaque satellite émet des
signaux sur des fréquences qui lui sont spécifiques. Le récepteur peut alors
déterminer l'origine du signal reçu à partir de sa fréquence.
la méthode TDMA (Time Division multi acess) : Les satellites émettent des
signaux à des instants différents. En fonction de la date de réception, le
récepteur peut déterminer le satellite à l'origine du signal qu'il mesure.
Mesure de code

Le satellite émet une onde, modulée par un code pseudo-aléatoire, généré par un
algorithme connu et lié à son horloge. Le récepteur « connaît » ce code, il en génère une
réplique liée à sa propre horloge. Il reçoit alors le code provenant du satellite avec un
retard Δt venant du temps mis par l'onde pour parcourir la distance entre le satellite et
le récepteur. Le récepteur mesure donc ce retard ou décalage Δt , égal à la différence
entre l'instant de réception (horloge récepteur) et l'instant d'émission (horloge
émetteur). Les horloges récepteur et émetteur (satellite) n'étant pas synchronisés,
l'écart de temps Δt est entaché d'une erreur δt qu'il est nécessaire d'estimer.
■ Cas d’usage de la pseudo-distance: Code P versus C/A
– Dans la bande L2, il n’y a pas de code « C/A »
– Exception des satellites du Block IIR-M
– Le code précis « P » est crypté sous un code « Y »
– La majorité des récepteurs ne peuvent pas générer une réplique au code
« Y »;

■ Impact:
– La précision des mesures de la pseudo-distance est faible
– Conseillé uniquement pour les applications isolées (Absolu)
– Obligation d’utiliser la phase
Mesure de phase
Une autre technique que la mesure de code utilisable pour la positionnement par GNSS repose

sur la mesure du déphasage entre les signaux reçu et généré par le récepteur. Cette mesure peut

se faire sur les différentes porteuses utilisées par le GNSS. Bien sûr, les horloges récepteur et

émetteur (satellite) n'étant pas synchronisées, le déphasage mesuré est entaché d'une erreur de

synchronisation qu'il est toujours nécessaire d'estimer.

Cependant, seule la partie fractionnaire de la durée de propagation du signal entre le satellite et

le récepteur comptée en nombre de cycles peut être mesurée par les récepteurs : le nombre

entier de cycles écoulés depuis le début de la mesure est inconnu : on parle d'ambiguïté de la

mesure de phase. On définit alors l'ambiguïté entière comme étant le nombre entier de cycles

écoulés au début de la mesure.

(Limitaion : ambiguité et saut de cycle 🡺 recours au simple, double triple différence)

Actuellement, deux types de méthodes existent pour la résolution des
ambiguïtés lors d'un positionnement différentiel (voir la suite du cours) :
Les méthodes de résolution en post-traitement (temps différé). Ces
méthodes consistent en général à une première analyse GNSS avec
estimation des ambiguïtés à des valeurs réelles (solution flottante), puis
une seconde analyse qui permet la résolution des ambiguïtés à des
valeurs entières (solution fixée). Les méthodes de résolution en temps
réel, dites AROF (Ambiguity Resolution On the Fly) qui permettent une
résolution quasi-instantanée des ambiguïtés mais qui nécessitent des
lignes de bases plus courtes (inférieures à 50 km) et/ou une bonne
modélisation des erreurs
Chapitre II: Les techniques de
positionnement GNSS
Les éléments de cette partie sont:
■ Positionnement Absolu (Point
Positioning)
■ Positionnement Relatif:
– Static, Rapid Static, Pseudo Static,
– Semi cinématic,
– cinématic et Temps réel,
– Différentiel
Le Positionnement Absolu

❑ Objectifs :
• Position isolée avec un seul récepteur;
• Observation simultanée d’au moins 4 Satellites
• Domaine: Navigation
• Non précis: 1 à 50 m
❑ Limitations de ce mode
La précision de ce mode dépend :
■ La nature du code: P ou C/A
■ La Géométrie de la constellation: configuration spatiale
■ The Type of the Receivers: Single / Dual Frequency
■ The Quality of the Orbit / Clock determination.
 Le Mode Relatif

■ Principe :
– Usage d’au moins 2 récepteurs;
– Généralement une base et un baladeur;
– Le mobile occupe des positions inconnues
– Observation simultanée de 4 satellites
■ Types de positionnement du mode relatif
■ Mode Statique;
■ Statique Rapide / Pseudo-Statique;
■ Semi Cinématique: Stop & Go;
■ Le vrai cinématique;
■ Le temps réel: RTK, NRTK;
■ Le Différentiel: DGPS;
■ Le temps réel différentiel: RDGPS
Le Statique
– Quand?:
■ Grande Ligne de Base (Géodésie, Géodynamique)
■ Réseaux;
– Comment?:
■ Occuper les stations pour une longue durée en fonctions des indicateurs
ci-dessous;
■ Traitement: Post Traitement
– Le Temps d’occupation varie en fonction de :
■ De la Géométrie: DOP (coefficient d’affaiblissement de la précision)
■ Type des Récepteurs: Mono / Bi fréquence
■ Longueur des lignes de base
 Récepteur LB Temps d’occupation Ephémerides

Mono 0 - 15 km 25mn+1mn/km+1mn/100 Radio-diffusé

m de diffrénce d’altitude.
0 - 30 km 15mn+1mn/km+1mn/100 Radio-diffusé

m de diffrénce d’altitude
Bi
30 -100 km 15mn+2mn/km+1mn/100 Radio-diffusé

m de diffrénce d’altitude.
> 100 km +++ heures Précis (IGS)
Le Statique Rapide

■ similaire au Statique
– Courtes lignes de base: moins de 20 km;
– Précision : 5mm + 1-2 ppm
– Occupation : 5 - 30 mn, mais En fonction :
■ du récepteur;
■ De la longueur de la LB;
■ De la précision recherchée.
Le Stop & Go

Ce procédé consiste à utiliser deux ou plusieurs

récepteurs, un récepteur fixe restant sur la station de
référence durant toute la durée d’observation et l’autre
baladeur occupant les points inconnus pendant deux à trois
minutes sans perte de contact avec les satellites pendant la
session d’observation.
Le Pseudo-Statique

similaire au Statique Rapide

– Améliorer la précision;
– Double occupation d’une station dans 1 heure
 Le Cinématique Temps Réel
❑ Comment ça marche le RTK :

✔ Antenne Base établi un point statique;

✔ La base RTK transmit ses données brutes au Mobile en temps réel;

■ Etablir un lien de communication entre la Base et le
Mobile ;
■ Exécuter la résolution en temps réel sur le terrain;
■ Le Mobile utilise ses observations et celles de sa base;
■ La position du Mobile est déterminée par rapport à
celle de la Base
Le NRTK
Une évolution du positionnement RTK est apparu avec le développement des
réseaux GNSS permanents. Au lieu d'utiliser les observations mesurées en une
seule station fixe, on utilise un réseau de stations GPS, de Coordonnées
connues pour le positionnement en temps réel. On parle alors de NRTK
(Network Real Time Kinematic pour Cinématique temps réel en réseau). La
méthode est alors semblable au RTK simple, la transmission des corrections se
faisant alors plus fréquemment par téléphonie mobile (GPRS/EDGE/3G). La
seule différence majeure par rapport au RTK simple est la longueur des lignes
de bases qui dans le cas du NRTK sont généralement plus longues (densité du
réseau GNSS permanent) ;
Le GPS Différentiel
■ Principe: DGPS
– Basé sur la technique relative;
– Usage en navigation;
– Observations Simultanées du même code par la base et les
mobiles
– Précision: décimétrique
■
■ Types :
– Post Traitement: Calcul après observations
– Real DGPS: DGPS temps réel par usage des liaisons: Radio,
GSM internet
À ne pas confondre

■ Modes de positionnement (absolu / relatif)

■ Type de mesure (code / phase)
■ Latence du positionnement (temps réel / temps
différé)
Chapitre III: FACTEURS AFFECTANT LA
PRECISION DU POSITIONNEMENT PAR
GPS :
 Les sources d’erreurs
■ Les sources d’erreurs peuvent être classées en trois catégories :
– Erreurs liées aux satellites
– Erreurs liées au milieu de propagation
– Erreurs liées aux récepteurs
Erreurs liées aux satellites :
Orbites :

■ Les orbites radiodiffusées sont données en temps réel et elles ont une
précision métrique. Les paramètres envoyés dans le message de navigation
sont les éléments képlériens et leurs variations temporelles dues aux
perturbations de l’orbite.
■ Les orbites précises sont disponibles en temps différé et ont une précision
centimétrique. Elles sont données sous la forme de positions en
coordonnées tridimensionnelles dans le système ITRF toutes les 15 mn. Une
interpolation qui utilise les polynômes de Lagrange est utilisée pour calculer
la position à l’instant d’observation.
Horloges :

L’information sur l’horloge de chaque satellite est connue.

■ Les principaux effets relativistes sont :
– La conversion des temps
– La courbure et le retard dus à la gravitation terrestre
■ Ces effets sont pris en compte dans les paramètres d’horloges ou comme
corrections dans les relations d’observation.
 Erreurs du milieu de propagation :
Erreurs liées à la propagation : La propagation des
signaux GNSS va être modifiée en raison de la traversée de
l'atmosphère. On sépare usuellement la contribution de
deux couches distinctes car leur impact va être différent : la
troposphère (0 - 80 km), dont l'effet est principalement lié
aux conditions météorologiques, et l'ionosphère (au-delà de
80 km) dont l'effet est lié à la présence de charge libre.
Différents types de correction de ces erreurs peuvent être
envisagés (utilisation de modèles empiriques ou physiques,
combinaison des mesures, calcul différentiel, etc.).
Effet ionosphérique:

■ L’ionosphère est la couche de l’atmosphère qui s’étende de 50 à 2000 km

d’altitude. C’est un milieu dispersif, ionisé par l’action des radiations solaires.
■ L’agitation ionosphérique dépend de plusieurs facteurs : La latitude, l’activité
solaire, la période de l’année, du jour ou de la nuit.
■ L’effet sur la mesure de la distance satellite-récepteur varie également en
fonction de l’élévation du satellite. Il est plus important si le satellite est situé
à une basse élévation.
■ L’effet ionosphérique est éliminé par des observations sur deux fréquences. Il
peut être réduit à moitié en utilisant des modèles spécifiques (un modèle est
contenu dans le message de navigation : modèle Klobuchar pour le GPS)
Effet troposphérique :

■ La troposphère est la couche atmosphérique la plus voisine de la terre dont l’

épaisseur augmente jusqu’à 50 km.
■ Cette couche, qui est un milieu non dispersif pour les ondes de fréquence
inférieure à 30 GHz, perturbe les mesures et engendre des erreurs de
positionnement.
■ Une estimation de l’effet troposphérique est effectuée moyennant des
modèles qui décrivent la troposphère par deux composantes : sèche et
humide.
■ Pour limiter l’effet de la troposphère, on utilise une élévation minimale de 15°
pour garantir un effet minimal d’erreur du modèle utilisé.
■ L’écart troposphérique est d’environ 2 mètres si le satellite est au zénith et
peut dépasser 20 mètres pour une basse élévation.
Erreurs des récepteurs :

■ Centre de phase :Le centre de phase d’une antenne est le point où la mesure est
effectuée
■ Trajet multiple : Cette erreur résulte de la réflexion du signal sur une surface
réfléchissante avant d’atteindre le récepteur. Le signal a donc parcouru un autre
chemin que le chemin direct.
Les précaution à prendre sont : s’éloigner des surfaces réfléchissantes, choisir
des satellites élevés, observer avec des antennes munies de plans absorbants,
■ Problème d’interférence : le signal de positionnement peut être affecté par
d’autres signaux provenant des transmetteurs de téléphonie, de télévision, radar
et des lignes de haute tension.
■ La précision du positionnement par GPS est influencée par plusieurs facteurs
notamment:
– La nature de l’équipement;
– Présence d’obstacles : bâtiments, arbres, véhicules …
– La configuration géométrique qui forment les satellites observés avec la station;
σn = nDOP · σ0
Où σ0 est la préision de la mesure et σn la préision du positionnement.
■ La méthode de collecte des données;

■ La méthodologie de traitement des observations : algorithmes et paramètres

pris en compte pour le traitement.

■ Les éphémérides utilisés; Radio diffusé, Ultra-Rapide (prédit), Ultra-Rapide

(observé), Rapide, Finale (Précise)

■ Les effets ionosphériques et troposphériques;

■ Le mode de calcul de la position;

■ L’accès sélectif "SA": qui est une dégradation volontaire de la précision sans
aucun préavis introduisant un bruit sur l’horloge du satellite et un surcodage
des éphémérides.

■ L’antibrouillage "AS": qui est une modulation additionnelle du code P qui

devient un mystérieux code. Cette dégradation se traduit par l’impossibilité
d’effectuer des mesures sur la bande L2 (à part certains types de récepteurs
et ceux mesurant la phase genre bi- fréquence).