1.
But de travaille
Réaliser la commande par retour d’état d’un système SISO et réaliser la
simulation en boucle ouverte.
Faire la transformation sous forme compagne commandable et
observable.
Etudier la stabilité et le comportement dynamique et calculer le gain de
pré-compensation.
Etudier le système en présence des perturbations sur l’entrée et l’action
intégrale en boucle ouverte.
1
2. Simulation en boucle ouverte
Code :
clear all;
close all;
clc;
s=tf('s')
A=[1 4 -1;6 -1 3; 2 2 -5]
B=[2 3 -1]'
C=[1 0 0]
I=eye(3)
H=C*inv(s*I-A)*B
VP=eig(A)
a) la fonction de transfert du système
2 s^8 + 45 s^7 + 225 s^6 - 1511 s^5 - 1.595e004 s^4 - 1.873e004 s^3 + 2.019e005 s^2 + 7.228e005 s + 6.823e005
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
s^9 + 15 s^8 - 12 s^7 - 1132 s^6 - 3522 s^5 + 2.539e004 s^4 + 1.378e005 s^3 - 7.585e004 s^2 - 1.448e006 s - 2.147e006
b) la stabilité
les valeurs propres du système sont : 5.2381
-3.8633
-6.3748
Donc le système est instable.
c) La simulation de la réponse du système
Schéma :
2
Simulation :
On note que la réponse diverge tend vers + ∞ parce que le système est instable.
3
3. Transformation sous forme compagne commandable
Code :
clear all;
close all;
clc;
s=tf('s')
A=[1 4 -1;6 -1 3; 2 2 -5]
B=[2 3 -1]'
C=[1 0 0]
I=eye(3)
H=C*inv(s*I-A)*B
VP=eig(A)
Qc=[B A*B A^2*B]
det(Qc)
Qci=inv(Qc)
Mi=[Qci(3,:);Qci(3,:)*A;Qci(3,:)*A^2]
M=inv(Mi)
At=Mi*A*M
Bt=Mi*B
Ct=C*M
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4. Transformation sous forme compagne observable
Code
clear all;
close all;
clc;
A=[1 4 -1;6 -1 3; 2 2 -5]
B=[2 3 -1]'
C=[1 0 0]
Qo=[C ;C*A; C*A^2]
det(Qo)
Ad=A'
Bd=C'
Cd=B'
Qcd=[Bd Ad*Bd Ad^2*Bd]
det(Qcd)
Qcdi=inv(Qcd)
Mdi=[Qcdi(3,:);Qcdi(3,:)*Ad;Qcdi(3,:)*Ad^2]
Md=inv(Mdi)
Adt=Mdi*Ad*Md
Bdt=Mdi*Bd
Cdt=Cd*Md
A=Adt'
B=Cdt'
C=Bdt’
5
5. Stabilisation et comportement dynamique
Code :
clear all;
close all;
clc;
s=tf('s')
A=[1 4 -1;6 -1 3; 2 2 -5]
B=[2 3 -1]'
C=[1 0 0]
I=eye(3)
H=C*inv(s*I-A)*B
VP=eig(A)
Qc=[B A*B A^2*B]
det(Qc)
Qci=inv(Qc)
Mi=[Qci(3,:);Qci(3,:)*A;Qci(3,:)*A^2]
M=inv(Mi)
At=Mi*A*M
Bt=Mi*B
Ct=C*M
Pole=-At(3,:)
Pdbf=poly([-1-2i -1+2i -5])
Pdbf=Pdbf(2:4)
Pdbf=fliplr(Pdbf)
Kt=Pdbf-Pole
K=Kt*Mi
Schéma :
6
Simulation :
On a obtenu une réponse stable mais avec une valeur finale non désiré (différent de
1).
7
6. Gain de pré-compensation
Code :
clear all;
close all;
clc;
s=tf('s')
A=[1 4 -1;6 -1 3; 2 2 -5]
B=[2 3 -1]'
C=[1 0 0]
I=eye(3)
H=C*inv(s*I-A)*B
VP=eig(A)
Qc=[B A*B A^2*B]
det(Qc)
Qci=inv(Qc)
Mi=[Qci(3,:);Qci(3,:)*A;Qci(3,:)*A^2]
M=inv(Mi)
At=Mi*A*M
Bt=Mi*B
Ct=C*M
Pole=-At(3,:)
Pdbf=poly([-1-2i -1+2i -5])
Pdbf=Pdbf(2:4)
Pdbf=fliplr(Pdbf)
Kt=Pdbf-Pole
K=Kt*Mi
G=inv(-C*inv(A-B*K)*B)
Schéma :
1
G K*u K*u
s
Step Gain4 Gain3 Integrator Gain Scope
K*u
Gain1
K*u
Gain2
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Simulation :
On a obtenu une réponse stable et une valeur final désiré (comme l’entrée échelon
U=1).
Le gain G assure l’erreur statique nul.
9
7. Perturbation sur l’entrée et action intégrale en boucle ouverte
a) Simulation de la réponse du système en présence de la perturbation
Impulsionnel
Schéma :
Simulation :
10
On a une perturbation impulsionnelle : _amplitude 1 .
_période 5(s) .
_ pulse in période 1 .
on remarque que la perturbation a une effet sur la réponse mais la réponse toujours
récupérer la forme original.
Echelon
Schéma
Simulation
On a gardé la même forme de la réponse mais on n’obtient pas la même valeur finale
(différent de 1).
11
Sinusoïdale
Schéma :
Simulation :
On note que la réponse prend la même forme de la perturbation sinusoïdal
intégrateur.
12
b) Code :
clear all;
close all;
clc;
s=tf('s')
A=[1 4 -1;6 -1 3; 2 2 -5]
B=[2 3 -1]'
C=[1 0 0]
I=eye(3)
H=C*inv(s*I-A)*B
VP=eig(A)
Ae=[A zeros(3,1);-C 0]
Be=[B ;0]
Qce=[Be Ae*Be Ae^2*Be Ae^3*Be]
det(Qce)
Qcei=inv(Qce)
Mei=[Qcei(4,:);Qcei(4,:)*Ae;Qcei(4,:)*Ae^2;Qcei(4,:)*Ae^3]
Me=inv(Mei)
Aet=Mei*Ae*Me
Bet=Mei*Be
Pole=-Aet(4,:)
Pdbf=poly([-1-2i -1+2i -5 -3])
Pdbf=Pdbf(2:5)
Pdbf=fliplr(Pdbf)
Ket=Pdbf-Pole
Ke=Ket*Mei
K=Ke(1:3)
Ki=-Ke(4)
G=inv(-C*inv(A-B*K)*B)
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c) Simulation de la réponse du système en présence de la perturbation après
l’introduction de l’intégrateur
Impulsionnel
Schema :
1 1
G K*u K*u
s s
Step Integrator1 Gain4 Gain3 Integrator Gain Scope
K*u
Gain1
K*u
Gain2
Pulse
Generator
Simulation :
14
On Remarque que le système toujours capable d’éliminer la perturbation.
Echelon
On introduit une perturbation de type échelon à l’instant 2(s)
Schéma :
1 1
G K*u K*u
s s
Step Integrator1 Gain4 Gain3 Integrator Gain Scope
K*u
Gain1
K*u
Gain2
Step1
Simulation :
15
On note que le système peut éliminer la perturbation et récupérer la valeur finale
grâce à l’intégrateur.
Sinusoïdal
Schéma
Simulation :
- On note que la réponse prend la même forme de la perturbation (sinusoïdal) donc
l’intégrateur et insuffisant.
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88
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