2° partie - Représentation entrée-sortie

Fonction de transfert – représentation fréquentielle

𝑑𝑛 𝑥 𝑑𝑛−1 𝑥 𝑑𝑚 𝑢
𝑎𝑛 . 𝑛 + 𝑎𝑛−1 . 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0 . 𝑥 𝑡 = 𝑏𝑚 . 𝑚 + … + 𝑏0 . 𝑢 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝐿 𝑑𝑥 𝐿
𝑜𝑛 𝑠𝑎𝑖𝑡 𝑞𝑢𝑒 ∶ 𝑥 𝑡 ՜ 𝑋 𝑠 𝑒𝑡 ՜ 𝑠. 𝑋(𝑠)
𝑑𝑡
𝑎𝑛 . 𝑠 𝑛 . 𝑋 𝑠 … + 𝑎1 . 𝑠. 𝑋 𝑠 + 𝑎0 . 𝑋 𝑠 = 𝑏𝑚 . 𝑠 𝑚 . 𝑈(𝑠) … + 𝑏0 . 𝑈(𝑠)
𝑋 𝑠 𝑏𝑚 . 𝑠 𝑚 … + 𝑏1 . 𝑠 + 𝑏0
𝐹 𝑠 = =
𝑈 𝑠 𝑎𝑛 . 𝑠 𝑛 … + 𝑎2 . 𝑠 2 + 𝑎1 . 𝑠 + 𝑎0

La fonction de transfert caractérise le système indépendamment de l’entrée.

1
 Pôles et zéros
𝑏𝑚 .𝑠𝑚 …+𝑏1 .𝑠+𝑏0
Soit 𝐹 𝑠 =
𝑎𝑛 .𝑠𝑛 …+𝑎2 .𝑠2 +𝑎1 .𝑠+𝑎0

(𝑠𝑖 𝑚 ≤ 𝑛 ՜ 𝑓𝑟𝑎𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛 ′𝑝𝑟𝑜𝑝𝑟𝑒 ′ )

Les zéros sont les racines du numérateur, les pôles sont les racines du dénominateur.
Les pôles sont donc les racines de l’équation caractéristique.

𝑏𝑚 . 𝑠 − 𝑧1 𝑠 − 𝑧2 … (𝑠 − 𝑧𝑚 )
𝐹 𝑠 = 𝑧𝑘 ϵℂ 𝑒𝑡 𝑝𝑘 ϵℂ
𝑎𝑛 . 𝑠 − 𝑝1 𝑠 − 𝑝2 𝑠 − 𝑝3 … (𝑠 − 𝑝𝑛 )

𝑏0 𝛽𝑚 . 𝑠 𝑚 … + 𝛽1 . 𝑠 + 1 𝑏0
𝐹 𝑠 = . ; 𝑔𝑎𝑖𝑛 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒: 𝐾 = si 𝑎0 , 𝑏0 ≠ 0
𝑎0 𝛼𝑛 . 𝑠 𝑛 … + 𝛼2 . 𝑠 2 + 𝛼1 . 𝑠 + 1 𝑎0

2
 Décomposition en éléments simples
𝑘. 𝑠−𝑧1 𝑠−𝑧2 …(𝑠−𝑧𝑚 )
Soit: 𝑌 𝑠 =
𝑠−𝑝1 𝑠−𝑝2 𝑠−𝑝3 …(𝑠−𝑝𝑛 )

𝐴1 𝐴2 𝐴𝑛
Alors ∶ 𝑌 𝑠 = + +⋯+ 𝑠𝑖 𝑚 < 𝑛
𝑠 − 𝑝1 𝑠 − 𝑝2 𝑠 − 𝑝𝑛

𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐴𝑘 = 𝑠 − 𝑝𝑘 . 𝑌 𝑠 ሿ𝑠=𝑝𝑘

𝐴1 𝐴2 𝐴𝑛
ou bien: 𝑌 𝑠 = 𝑘 + + + ⋯+ 𝑠𝑖 𝑚 = 𝑛
𝑠 − 𝑝1 𝑠 − 𝑝2 𝑠 − 𝑝𝑛

3
 Réponse d’un procédé

Soit le procédé de fonction de transfert F(s).

On applique une entrée u(t) dont la transformée de Laplace est : U(s).

Puisque Y(s)=F(s).U(s), on obtient la transformée de Laplace Y(s) de la sortie y(t).

𝐿−1
Pour faire 𝑌 𝑠 𝑦 𝑡 … 2 étapes:
Décomposition en éléments simples
Lecture de la table des transformées de Laplace

4
 Réponse d’un procédé – système du 1° ordre
𝑑𝑦
𝜏 + 𝑦 𝑡 = 𝐾. 𝑢 𝑡 ↔ 𝜏. s. Y s + Y s = K. U(s)
𝑑𝑡

K 1 K
Y s = .U s 𝑒𝑡 𝑈 𝑠 = 𝑑𝑜𝑛𝑐 ∶ Y s =
𝜏. s + 1 𝑠 𝑠. (𝜏. s + 1)

K
𝜏 𝐾 𝐾 𝑡
−𝜏
Y s = = − ՜ 𝑦 𝑡 = 𝐾. 1 − 𝑒 . 𝐻(𝑡)
1 𝑠 1
𝑠 s+ s+
𝜏 𝜏
𝑑𝑦 𝐾 −𝑡
𝑒𝑡 = . 𝑒 𝜏. 𝐻 𝑡
𝑑𝑡 𝜏

5
Réponse d’un procédé – système du 1° ordre - courbe

Identification
Points particuliers:
𝑦 𝜏 = 0,63 ∗ 𝐾
𝑦 3𝜏 = 0,95 ∗ 𝐾
𝑑𝑦 𝐾
0 =
𝑑𝑡 𝜏

𝑥 𝑇 = 𝐾. 1 − 𝑒 −𝑎𝑇
𝑥 2𝑇 = 𝐾. 1 − 𝑒 −2𝑎𝑇
𝑥(2𝑇)
⇒ = 1 + 𝑒 −𝑎𝑇
𝑥(𝑇)
𝑥(𝑇)
⇒ 𝐾=
1 − 𝑒 −𝑎𝑇
6
 Réponse d’un procédé – système du 2° ordre
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦 𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
𝑎2 2 + 𝑎1 + 𝑎0 𝑦 𝑡 = 𝑏0 . 𝑢 𝑡 ↔ 𝛼2 2 + 𝛼1 + 𝑦 𝑡 = 𝐾. 𝑢 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
K K K. Ω2 1
Y s = .U s = .U s = . U s 𝑒𝑡 𝑈 𝑠 =
𝛼2 𝑠 2 + 𝛼1 𝑠 + 1 𝑠2 𝑠 𝑠 2 + 2𝑧Ω. 𝑠 + Ω2 𝑠
+ 2𝑧 + 1
Ω2 Ω
K. Ω2 2 2
𝑑𝑜𝑛𝑐 ∶ Y s = 2 Pour trouver les pôles, il faut résoudre ∶ 𝑠 + 2𝑧Ω. 𝑠 + Ω =0
𝑠 + 2𝑧Ω. 𝑠 + Ω2 . 𝑠
∆ = 4𝑧 2 Ω2 − 4Ω2 = 4Ω2 𝑧 2 − 1

−2𝑧Ω ± 2Ω 𝑧2 − 1
𝑠𝑖 𝑧 > 1 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 ∶ 2 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝑟é𝑒𝑙𝑠 ∶ = Ω(−𝑧 ± 𝑧2 − 1 )
2
𝑠𝑖 𝑧 = 1 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 ∶ 1 𝑝ô𝑙𝑒 𝑑𝑜𝑢𝑏𝑙𝑒: = −Ω

𝑠𝑖 𝑧 < 1 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 ∶ 2 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑥𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑗𝑢𝑔𝑢é𝑠: = Ω −𝑧 ± 𝑗 1 − 𝑧2

7
 Réponse d’un procédé – système du 2° ordre – suite , z>1
𝑧 > 1 ; 2 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝑟é𝑒𝑙𝑠 ∶ = Ω −𝑧 ± 𝑧2 − 1

Ω1 Ω2 = Ω2
𝑂𝑛 𝑛𝑜𝑡𝑒 Ω1 = Ω 𝑧 − 𝑧2 − 1 𝑒𝑡 Ω2 = Ω 𝑧 + 𝑧2 − 1 … 𝑑 ′ 𝑜ù ቊ
Ω2 −Ω1 = 2Ω 𝑧2 − 1

Ω2 Ω2 Ω2
K. Ω2 Ω1 . Ω2 −Ω1 . Ω2 −Ω1 −Ω2 . Ω1 −Ω2
Y s = = K. + +
𝑠(𝑠 + Ω1 )(𝑠 + Ω2 ) 𝑠 𝑠 + Ω1 𝑠 + Ω2

Ω2 Ω1
1 − Ω2 −Ω1 − Ω1 −Ω2
Y s = K. + +
𝑠 𝑠 + Ω1 𝑠 + Ω2

1 1 Ω2 Ω1
Y s = K. − −
𝑠 Ω2 −Ω1 𝑠 + Ω1 𝑠 + Ω2

1
y t = K. 1 − Ω2 . 𝑒 −Ω1 𝑡 − Ω1 . 𝑒 −Ω2 𝑡 .𝐻 𝑡 ,
Ω2 −Ω1

8
 Réponse d’un procédé – système du 2° ordre – suite , z=1
𝑧 = 1 ; 1 𝑝ô𝑙𝑒 𝑑𝑜𝑢𝑏𝑙𝑒 𝑟é𝑒𝑙 ∶ Ω

K. Ω2
Y s = 2
𝑠 + 2Ω. 𝑠 + Ω2 . 𝑠
Ω2
Y s = K. 2
𝑠. 𝑠 + Ω

1 −1 −Ω
Y s = K. + + 2
𝑠 𝑠+Ω 𝑠+Ω

y t = K. 1 − 𝑒 −Ω𝑡 − 𝑡. Ω. 𝑒 −Ω𝑡 . 𝐻(𝑡)

1 + 2. Ω
y 2 = 0,59 = 1 − 𝑒 −2Ω − 2. Ω. 𝑒 −2Ω ՜ 2. Ω = ln
0,41

9
 Réponse d’un procédé – système du 2° ordre – suite , z<1
𝑧 < 1 ; 2 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑥𝑒𝑠: = Ω −𝑧 ± 𝑗 1 − 𝑧 2

𝑎 = 𝑧Ω Ω1 Ω2 = Ω2
𝑆𝑜𝑖𝑡 Ω1 = Ω 𝑧 − 𝑗 1 − 𝑧2 = 𝑎 − 𝑗𝑤 𝑒𝑡 Ω2 = Ω 𝑧 + 𝑗 1 − 𝑧2 = 𝑎 + 𝑗𝑤 𝑎𝑣𝑒𝑐 ቊ ⇒൜
𝑤 = Ω 1 − 𝑧2 Ω2 −Ω1 = 2𝑗𝑤

1
y t = K. 1 − Ω2 . 𝑒 −Ω1𝑡 − Ω1 . 𝑒 −Ω2𝑡 .𝐻 𝑡
Ω2 −Ω1

1
= K. 1 − 𝑎 + 𝑗𝑤 . 𝑒 − 𝑎−𝑗𝑤 𝑡
− 𝑎 − 𝑗𝑤 . 𝑒 − 𝑎+𝑗𝑤 𝑡
.𝐻 𝑡
2𝑗𝑤

𝑒 −𝑎𝑡
= K. 1 − 𝑎. 𝑒 𝑗𝑤𝑡 − 𝑒 −𝑗𝑤𝑡 + 𝑗𝑤. 𝑒 𝑗𝑤𝑡 + 𝑒 −𝑗𝑤𝑡 .𝐻 𝑡
2𝑗𝑤

𝑎 𝑒 𝑗𝑤𝑡 − 𝑒 −𝑗𝑤𝑡 𝑒 𝑗𝑤𝑡 + 𝑒 −𝑗𝑤𝑡

= K. 1 − 𝑒 −𝑎𝑡 + .𝐻 𝑡
𝑤 2𝑗 2

𝑧 dy Ω
y(t) = K. 1 − 𝑒 −𝑎𝑡 sin(𝑤𝑡) + cos(𝑤𝑡) = K. 𝑒 −𝑎𝑡 . . sin Ω 1 − 𝑧 2 . 𝑡
1 − 𝑧2 dt 1 − 𝑧2 10
 Identification – pôles réels
La réponse indicielle y(t) ne présente aucun dépassement.
𝑏. 𝑒 −𝑎𝑡 − 𝑎. 𝑒 −𝑏𝑡 1 1
y t = K. 1 + 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑎 = et 𝑏 =
𝑎−𝑏 𝜏1 𝜏2
dy 𝐾. 𝑎. 𝑏 d2 y 𝐾. 𝑎. 𝑏
t = . −𝑒 −𝑎𝑡 + 𝑒 −𝑏𝑡 et 2
t = . 𝑎. 𝑒 −𝑎𝑡 − 𝑏. 𝑒 −𝑏𝑡
dt 𝑎−𝑏 dt 𝑎−𝑏
′ 𝑑2 𝑦
On recherche son point d’inflexion. 𝑐 𝑒𝑠𝑡 à 𝑑𝑖𝑟𝑒 𝑡𝑚 𝑡𝑒𝑙 𝑞𝑢𝑒: 𝑡𝑚 = 0
𝑑𝑡 2
𝑑𝑦 𝐾. 𝑎. 𝑏 𝑎
𝐷𝑜𝑛𝑐 ∶ 𝑎. 𝑒 −𝑎𝑡𝑚 = 𝑏. 𝑒 −𝑏𝑡𝑚 ⇒ 𝑡𝑚 = . −𝑒 −𝑎𝑡𝑚 + . 𝑒 −𝑎𝑡𝑚
𝑑𝑡 𝑎−𝑏 𝑏
𝑑𝑦 𝐾. 𝑎
⇒ 𝑡𝑚 = . −𝑏𝑒 −𝑎𝑡𝑚 + 𝑎𝑒 −𝑎𝑡𝑚 ′ = 𝐾. 𝑎. 𝑒 −𝑎𝑡𝑚
⇒ 𝑦𝑚
𝑑𝑡 𝑎−𝑏
↔
-------------------- Calcul des paramètres « a » et « b »
′ = 𝐾. 𝑎. 𝑒 −𝑎𝑡𝑚 ↔ 𝑒 𝑎𝑡𝑚 =
𝐾
⇒ 𝑦𝑚 ′ .𝑎
𝑦𝑚
Il y a deux points d’intersection entre ces deux courbes,
1 1
Ce sont les paramètres ‘a’ et ‘b’. i.e. 𝜏1
𝑒𝑡 𝜏2

11
 Identification – pôles complexes
• On mesure la période T sur la courbe. 𝑂𝑛 𝑠𝑎𝑖𝑡 𝑞𝑢𝑒 𝜴 1 − 𝑧 2 . 𝑻 = 2𝜋
𝑑𝑦
• 𝑂𝑛 𝑚𝑒𝑠𝑢𝑟𝑒 𝑙𝑒𝑠 𝑒𝑥𝑡𝑟é𝑚𝑢𝑚𝑠. 𝐼𝑙𝑠 𝑣é𝑟𝑖𝑓𝑖𝑒𝑛𝑡 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 =0↔
𝑑𝑡
−𝑎𝑡
Ω 2 2
𝑇
K. 𝑒 . . sin Ω 1 − 𝑧 . 𝑡 = 0 ↔ Ω 1 − 𝑧 . 𝑡 = 𝑘𝜋 ↔ 𝑡 = 𝑘.
1 − 𝑧2 2
𝑇 −𝑎𝑘
𝑇 𝑧 𝑘
𝑇
𝑘 −𝑎𝑘 2
𝑦 𝑘 = 𝐾. 1 − 𝑒 2 0 + −1 = 𝐾. 1 − −1 . 𝑒
2 1 − 𝑧2
-------------------- Calcul du paramètre « a »:
𝑇 𝑻
𝑻 𝑇 𝑇 𝑦 2 𝒚
𝒚 = 𝐾. 1 + 𝑒 2
−𝑎
↔𝑒 −𝑎
2 = 2 − 1 ↔ 𝒂 = − . ln 𝟐 −1
𝟐 𝐾 𝑻 𝐾
𝟏 𝒚 𝑻
𝑂𝑢 𝑏𝑖𝑒𝑛, 𝒚 𝑻 = 𝐾. 1 − 𝑒 −𝑎𝑇 ↔ 𝒂 = − . ln 1 −
𝑻 𝐾
𝑎𝑇
𝑦 𝑇 𝐾. 1 − 𝑒 −𝑎𝑇 1 − 𝑒 −𝑎𝑇 1 − (𝑒 − 2 )2 −
𝑎𝑇 𝒂𝑻 𝑦 𝑇
𝑺𝒊 𝑲 𝒆𝒔𝒕 𝒊𝒏𝒄𝒐𝒏𝒏𝒖: = = = = 1 − 𝑒 2 ↔ 𝒆− 𝟐 = 1 −
𝑇 −𝑎
𝑇
−𝑎
𝑇
−𝑎
𝑇 𝑇
𝑦 𝐾. 1 + 𝑒 2 1+𝑒 2 1+𝑒 2 𝑦
2 2
𝑻 −𝑎
𝑇
𝑃𝑢𝑖𝑠, 𝑐𝑜𝑛𝑛𝑎𝑖𝑠𝑠𝑎𝑛𝑡 𝑙𝑒 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑚è𝑡𝑟𝑒 a: 𝑜𝑛 𝑐𝑎𝑙𝑐𝑢𝑙𝑒 𝐾 𝑔𝑟𝑎𝑐𝑒 à ∶ 𝒚 = 𝑲. 1 + 𝑒 2
𝟐
𝟐𝝅 𝑎 𝑎 2 𝟐𝝅
--------- Calcul des paramètres « z » et « Ω»: 𝑜𝑛 𝑠𝑎𝑖𝑡 𝑞𝑢𝑒 ∶ 𝛺 1 − 𝑧 2 = 𝑻
𝑒𝑡 𝒂 = 𝑧𝛺 ↔ 𝑧 =
𝛺
↔ 𝛺 1−
𝛺
=
𝑻
2 2 2
𝑎 𝑧𝛺 𝑧 𝑎. 𝑇 2
𝑎. 𝑇 2 𝟐
𝑎. 𝑇 𝑎. 𝑇 a
𝑑𝑜𝑛𝑐 ∶ = ↔ = ↔ 𝑧 = . 1−𝑧 ↔ 𝒛 . 1+ = 𝑝𝑢𝑖𝑠 𝜴 =
2𝜋 𝛺 1 − 𝑧 2 1 − 𝑧2 2𝜋 2𝜋 2𝜋 2𝜋 z
𝑇 12
 Identification - exemple
On mesure sur la courbe:
𝑻 𝑻
T = 7,29 s ; 𝟐
=3,63 s ; y 𝟐
=1,629 et y 𝑻 =1,363
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
𝒂𝑻 𝑻
− 𝑦 𝑇 𝟏,𝟑𝟔𝟑 −𝒂. −ln 0,163
𝒆 𝟐 =1− 𝑇 =1− = 0,163 & 𝒆 𝟐 = 0,163 ⇒ 𝒂 =
𝑦 𝟏,𝟔𝟐𝟗 𝟑,𝟔𝟑
2

↔ 𝑎 = 0,499 𝑐 ′ 𝑒𝑠𝑡 à 𝑑𝑖𝑟𝑒: 𝑧Ω = 0,499

𝑇
𝑦 1,629
𝐾= 2 = ⇒ 𝐾 = 1,401
𝑇 1 + 0,163
−𝑎
1+𝑒 2

2
2𝜋 2𝜋 2𝜋
Ω 1 − 𝑧2 = ↔ Ω2 − 𝑧Ω 2 = ↔ Ω2 = 0,499 2 +
𝑇 𝟕, 𝟐𝟗 𝟕, 𝟐𝟗

0,499
⇒ Ω2 = 0,992 𝐷𝑜𝑛𝑐: Ω = 0,996 𝑒𝑡 𝑧 = ⇒ 𝑧 = 0,501
0,996 𝐾 1,4
F s = =
1 2 1 𝑠2 + 𝑠 + 1
On aura donc les paramètres : K=1,4 ; Ω=1,0 ; z=0,50 . 𝑠 + 2𝑧 𝑠+1
Ω2 Ω
13
 Réponse d’un procédé – autre exemple
−𝑠+4 1
𝐹 𝑠 = 3. 2 𝑒𝑡 𝑢 𝑡 = 𝐻 𝑡 … pôles : {-2;-3} et 𝑈 𝑠 =
(𝑠 +5.𝑠+6) 𝑠

−𝑠 + 4 1 −𝑠 + 4
𝐷𝑜𝑛𝑐: 𝑌 𝑠 = 3. . = 3.
𝑠 + 2 (𝑠 + 3) s 𝑠 𝑠 + 2 (𝑠 + 3)
4 6 7
2 9 7
𝑌 𝑠 = 3. 6 + −2 ∗ 1 + −3 ∗ −1 = − +
𝑠 𝑠+2 𝑠+3 𝑠 𝑠+2 𝑠+3

𝑦 𝑡 = 2 − 9. 𝑒 −2𝑡 + 7. 𝑒 −3𝑡 . 𝐻(𝑡)

…………….. Pour info:
𝑑𝑦
𝑡 = 18. 𝑒 −2𝑡 − 21. 𝑒 −3𝑡 . 𝐻(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑦 7
𝑒𝑡 𝑡 = ln = 0,154 = 0
𝑑𝑡 6

14
 STABILITE des SYSTEMES
• Un systèmes est dit « stable » si, à une entrée bornée est associée une sortie bornée. (E.B.S.B.)
C’est une définition générale, valable pour toutes sortes de systèmes, notamment non linéaire.

• Cas des systèmes linéaires : Ils sont définis par leur fonction de transfert:
𝑏𝑚 . 𝑠 𝑚 … + 𝑏1 . 𝑠 + 𝑏0 𝑏𝑚 . 𝑠 𝑚 … + 𝑏1 . 𝑠 + 𝑏0
𝐹 𝑠 = =
𝑎𝑛 . 𝑠 𝑛 … + 𝑎2 . 𝑠 2 + 𝑎1 . 𝑠 + 𝑎0 𝑎𝑛 . 𝑠 − 𝑝1 𝑠 − 𝑝2 𝑠 − 𝑝3 … (𝑠 − 𝑝𝑛 )

Pour une entrée impulsionnelle U(s)=1, la sortie sera : Y(s)=F(s)

𝐴1 𝐴2 𝐴𝑛
Par décomposition en éléments simples : 𝑌 𝑠 = + …+
𝑠−𝑝1 𝑠−𝑝2 𝑠−𝑝𝑛
𝐸𝑡 𝑦 𝑡 = 𝐴1 . 𝑒 𝑝1 𝑡 + 𝐴2 . 𝑒 𝑝2 𝑡 + ⋯ + 𝐴𝑛 . 𝑒 𝑝𝑛 𝑡 + . 𝐻(𝑡)

𝑆𝑖 ∀𝑘 , 𝑅 𝑝𝑘 < 0 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 lim 𝑒 𝑝𝑘 𝑡 = 0 𝑒𝑡 𝑙𝑒 𝑠𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒 𝑒𝑠𝑡 𝑎𝑠𝑦𝑚𝑝𝑡𝑜𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒.

𝑡՜∞

Avec un pôle nul: marginalement (critiquement) stable ou « limite de stabilité ».

15
 STABILITE des SYSTEMES – cas particuliers
Pôles complexes: polynôme à coefficients réels => racines réelles ou complexes conjuguées deux à deux.
pk = 𝑎 + 𝑗𝑏 ; pk+1 = 𝑎 − 𝑗𝑏 𝑎𝑣𝑒𝑐 ′𝑎′ 𝑛é𝑔𝑎𝑡𝑖𝑓

𝑦 𝑡 = ⋯ + 𝐴𝑘 . 𝑒 𝑎+𝑗𝑏 𝑡 + 𝐴𝑘 . 𝑒 𝑎−𝑗𝑏 𝑡 + ⋯ = ⋯ + 𝒆𝒂𝒕 . 𝐴𝑘 . 𝑒 𝑗𝑏𝑡 + 𝐴𝑘 . 𝑒 −𝑗𝑏𝑡 + ⋯ ⇒ 𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒

Pôles imaginaires pures : 𝑦 𝑡 = ⋯ + 𝐴𝑘 . 𝑒 𝑗𝑏𝑡 + 𝐴𝑘 . 𝑒 −𝑗𝑏𝑡 + ⋯ ⇒ 𝑠𝑡𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑡é 𝑚𝑎𝑟𝑔𝑖𝑛𝑎𝑙𝑒

𝐴1 𝐴2
Pôle nul simple: 𝑌 𝑠 = + +⋯ 𝑒𝑡 𝑦 𝑡 = A1 . H t + ⋯ échelon ⇒ stabilité marginale.
𝑠 𝑠−𝑠2

𝐴1 𝐴2
Pôle nul double: 𝑌 𝑠 = + +⋯ 𝑒𝑡 𝑦 𝑡 = A1 . H t + A2 . 𝒕. H t + ⋯ rampe ⇒ instable.
𝑠 𝑠2

𝐴1 𝐴2
Pôle réel double: 𝑌 𝑠 = + +⋯ 𝑒𝑡 𝑦 𝑡 = A1 . 𝑒 𝑠1.𝑡 . H t + A2 . 𝒕. 𝒆𝒔𝟏 .𝒕 . H t + ⋯
𝑠−𝑠1 (𝑠−𝑠1 )2

Pôle réel triple: 𝑦 𝑡 = ⋯ + A3 . 𝒕𝟑 . 𝒆𝒔𝟏 .𝒕 . H t + ⋯ rappel ∶ si s1 < 0 alors lim 𝒕𝒌 . 𝒆𝒔𝟏 .𝒕 = 0 ⇒ stable
𝑡՜∞
16
STABILITE des SYSTEMES

17
 STABILITE des SYSTEMES – Critère de Routh
Le critère de Routh permet de savoir si les racines d’un polynôme sont à partie réelle négative.

Soit le polynôme 𝑎𝑛 . 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 . 𝑠 𝑛−1 … + 𝑎2 . 𝑠 2 + 𝑎1 . 𝑠 + 𝑎0

Vérifier que tous les 𝑎𝑘 sont strictement positifs. Construire le tableau suivant.
𝑎𝑛 𝑎𝑛−𝟐 𝑎𝑛−𝟒 𝑎𝑛−𝟔 … 0
𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−3 𝑎𝑛−5 𝑎𝑛−7 … 0
𝑎𝑛 𝑎𝑛−2 𝑎𝑛 𝑎𝑛−4 𝑎𝑛 𝑎𝑛−6 0
− 𝑎 − 𝑎 − 𝑎
𝑛−1 𝑎𝑛−3 𝑛−1 𝑎𝑛−5 𝑛−1 𝑎𝑛−7 …
𝛽= 𝛾= 𝛿=
𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−1
𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−3 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−5 0 0
− 𝛽 𝛾 − 𝛽 𝛿
𝐵= 𝐶= D=…
𝛽 𝛽
𝛽 𝛾 𝛽 𝛿 0
− −
𝐺= 𝐵 𝐶 𝐻= 𝐵 𝐷 …
𝐵 𝐵
… 0
Il y aura « n+1 » lignes. Il faut que tous les coefficients de la première colonne soit strictement positifs.
18
 Réponse fréquentielle
𝑆𝑜𝑖𝑡 𝑙𝑎 𝑓𝑜𝑛𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑡 𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 𝐹 𝑠 𝑒𝑡 𝑙′ 𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒 𝑢 𝑡 = sin(𝜔𝑡)
𝜔 1 1 𝐴 𝐵 𝐶 …
• 𝑑𝑜𝑛𝑐: 𝑌 𝑠 = 𝐹 𝑠 . = 𝐹 𝑠 . 𝜔. . = + + + ⋯+
𝑠 2 +𝜔2 𝑠+𝑖.𝜔 𝑠−𝑖.𝜔 𝑠−𝑖.𝜔 𝑠+𝑖.𝜔 𝑠−𝑠1 𝑠−𝑠𝑛

1 1 𝐹 𝑖𝜔 1 𝐹 𝑖𝜔
• 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐴 = 𝐹 𝑠 . 𝜔. ቚ = 𝐹 𝑖𝜔 . 𝜔. = 𝑒𝑡 𝐵=𝐹 𝑠 . 𝜔. ቚ =
𝑠+𝑖.𝜔 𝑖𝜔 2𝑖.𝜔 2𝑖 𝑠−𝑖.𝜔 −𝑖𝜔 −2𝑖

𝐹 𝑖𝜔 𝐹 𝑖𝜔
𝐹 𝑖𝜔 𝑒 𝑖𝜑 𝑒 −𝑖𝜑 𝐹 𝑖𝜔 𝑒 𝑖𝜑 . 𝑠+𝑖.𝜔 −𝑒 −𝑖𝜑 .(𝑠−𝑖.𝜔)
• 𝐸𝑛 𝑟é𝑔𝑖𝑚𝑒 𝑝𝑒𝑟𝑚𝑎𝑛𝑒𝑛𝑡: 𝑌 𝑠 = 2𝑖
+ −2𝑖
= . − = .
𝑠−𝑖.𝜔 𝑠+𝑖.𝜔 2𝑖 𝑠−𝑖.𝜔 𝑠+𝑖.𝜔 2𝑖 𝑠 2 +𝜔2

𝑒 𝑖𝜑 −𝑒 −𝑖𝜑 .𝑠 𝑒 𝑖𝜑 +𝑒 −𝑖𝜑 .𝑖𝜔 𝑒 𝑖𝜑 −𝑒 −𝑖𝜑 𝑠 𝑒 𝑖𝜑 +𝑒 −𝑖𝜑 𝜔

• 𝑌 𝑠 = 𝐹 𝑖𝜔 . + = 𝐹 𝑖𝜔 . . + .
2𝑖. 𝑠 2 +𝜔2 𝑠 2 +𝜔2 .2𝑖 2𝑖 𝑠 2 +𝜔2 2 𝑠 2 +𝜔2

• 𝑦 𝑡 = 𝐹 𝑖𝜔 . sin φ . cos ωt + cos φ . sin ωt ⇒ 𝑦 𝑡 = 𝐹 𝑖𝜔 . sin ωt + φ 𝑖𝜔

• 𝐹 𝑖𝜔 = 𝐹 𝑖𝜔 . 𝑒 𝑗φ(𝑖𝜔) 𝑒𝑠𝑡 𝑢𝑛 𝑛𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑥𝑒 𝑓𝑜𝑛𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 ′ω′ .

 Réponse fréquentielle – Plan complexe
𝑏
𝑁𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑥𝑒: 𝑧 = 𝑎 + 𝑗. 𝑏 . 𝑀𝑜𝑑𝑢𝑙𝑒: 𝑧 = 𝜌 = 𝑎2 + 𝑏2 ; 𝐴𝑟𝑔𝑢𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑝ℎ𝑎𝑠𝑒 = 𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔
𝑎

𝑧 = 𝜌. 𝑒 𝑗𝜑 = 𝜌. cos 𝜑 + 𝑗. sin 𝜑 = 𝑎 + 𝑗. 𝑏
𝑧1 𝑧1
𝑧1 . 𝑧2 = 𝑧1 . 𝑧2 𝑒𝑡 =
𝑧2 𝑧2
𝐴𝑟𝑔 𝑧1 . 𝑧2 = 𝐴𝑟𝑔 𝑧1 + 𝐴𝑟𝑔( 𝑧2 )
𝑧1
𝐴𝑟𝑔 = 𝐴𝑟𝑔 𝑧1 − 𝐴𝑟𝑔 𝑧2
𝑧2

𝑒 𝑗𝜔𝑡 = cos 𝜔𝑡 + 𝑗. sin 𝜔𝑡 ⇒ 𝑒 𝑗𝜔𝑡 = 1 & 𝜑 = 𝜔𝑡

𝑛𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑟é𝑒𝑙 𝑛é𝑔𝑎𝑡𝑖𝑓: −𝐴 = 𝐴. 𝑒 𝑗𝜋 𝑑𝑜𝑛𝑐 −𝐴 = 𝐴 & 𝐴𝑟𝑔 −𝐴 = 𝜋

𝑆𝑖 𝑃 𝑧 𝑒𝑠𝑡 𝑢𝑛 𝑝𝑜𝑙𝑦𝑛𝑜𝑚𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑥𝑒 𝑧, 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 𝑃 𝑧ҧ = 𝑃(𝑧)

20
 Réponse fréquentielle – lieu de Nyquist
−𝑠 + 4 −𝑖3𝜔 + 12 12 − 𝑖3𝜔 12 − 𝑖3𝜔 . (6 − 𝜔2 − 𝑖5𝜔)
𝑆𝑜𝑖𝑡 𝐹 𝑠 = 3. 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 𝐹 𝑖𝜔 = = =
𝑠 + 2 (𝑠 + 3) 𝑖𝜔 + 2 (𝑖𝜔 + 3) 6 − 𝜔 2 + 𝑖5𝜔 6 − 𝜔 2 2 + 25𝜔 2

12 6 − 𝜔2 − 15𝜔2
𝑅 𝐹 =
6 − 𝜔 2 2 + 25𝜔 2

9. 8 − 3. 𝜔2
𝑅 𝐹 =
6 − 𝜔 2 2 + 25𝜔 2
Nulle pour w = ± 1,633
-------------------------------------------------------
−60𝜔 − 3𝜔 6 − 𝜔2
𝐼 𝐹 =
6 − 𝜔 2 2 + 25𝜔 2

20 + 6 − 𝜔2
𝐼 𝐹 = −3𝜔.
6 − 𝜔 2 2 + 25𝜔 2

26 − 𝜔2
𝐼 𝐹 = −3𝜔.
6 − 𝜔 2 2 + 25𝜔 2
Nulle pour w = 0 et w = ± 5,10

21
 Réponse fréquentielle – courbes de Bodes
𝐿𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑢𝑟𝑏𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝐵𝑜𝑑𝑒𝑠 𝑟𝑒𝑝𝑟é𝑠𝑒𝑛𝑡𝑒𝑛𝑡 𝑙𝑎 𝑓𝑜𝑛𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑥𝑒 𝐹 𝑖𝜔 𝑠𝑢𝑟 𝑑𝑒𝑢𝑥 𝑔𝑟𝑎𝑝ℎ𝑒𝑠,
′ ′
𝑅 𝐹 𝑖𝜔
𝑢𝑛 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑙𝑒 𝒎𝒐𝒅𝒖𝒍𝒆 𝐹 𝑖𝜔 𝑒𝑡 𝑙 𝑎𝑢𝑡𝑟𝑒 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑙 𝒂𝒓𝒈𝒖𝒎𝒆𝒏𝒕 𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 .
𝐼 𝐹 𝑖𝜔
′
𝑟𝑑
𝐿 𝑎𝑥𝑒 𝑑𝑒𝑠 𝑎𝑏𝑠𝑐𝑖𝑠𝑠𝑒𝑠 𝑒𝑠𝑡 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑢é 𝑒𝑛 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝜔 .
𝑠

*- Le module du F(iw) s’exprime en décibel. 𝐹 𝑖𝜔 𝑑𝐵 = 20. 𝑙𝑜𝑔 𝐹 𝑖𝜔

𝐹 𝑖𝜔 0,1 0,2 0,3 0,5 1 2 3 5 10 20 30 50 100 200
Log(|F 𝑖𝜔 |) -1 -0,7 -0,52 -0,3 0 0,3 0,48 0,7 1 1,3 1,5 1,7 2 2,3
𝐹 𝑖𝜔 𝑑𝐵 -20 -14 -10,5 -6 0 6 9,5 14 20 26 29,5 34 40 46
*- L’axe des abscisses est logarithmique, c.a.d. x=a.log(w)+b
Par exemple, sur une feuille de 20cm on représente l’intervalle [0,01 rd/s ; 1000rd/sሿ
Donc 0=a.log(0,01)+b et 20=a.log(1000)+b => -2a+b=0 & 3a+b=20 => a=4 b=8

22
 Différentes courbes
Module |F| en fonction de la pulsation w.

1
𝐸𝑥𝑒𝑚𝑝𝑙𝑒 ∶ 𝐹 𝑗𝜔 = ;
𝑗𝜔+1
1
𝐹 𝑗𝜔 = ;
𝜔2 +1
1
𝐹 𝑗𝜔 𝑑𝐵 = 20 ∗ log
𝜔2 +1

courbe 1 : échelles linéaires …

courbe 2 : abscisse logarithmique (log(w)) &

ordonnée linéaire 𝐹 𝑗𝜔 .

courbe 3 : abscisse logarithmique (log(w)) &

1
ordonnée logarithmique 20 log
𝜔2 +1
(en dB).

23
Courbes de Bode - Principes de Base
𝑑𝑢
• Soit 𝑥 𝑡 = 𝐾. (dérivateur) donc F(s)=K.s (K est en seconde)
𝑑𝑡
𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 𝐹 𝑗𝜔 = 𝐾. 𝜔 ⇒ 𝐹 𝑗𝜔 𝑑𝐵 = 20 log 𝐾. 𝜔 = 20 log 𝐾 + 20log(𝜔)
Or l’axe des abscisses est défini par: x=a.log(𝜔)+b et les ordonnées : y= 𝐹 𝑗𝜔 𝑑𝐵
𝑥−𝑏
𝑑𝑜𝑛𝑐 𝑜𝑛 𝑜𝑏𝑡𝑖𝑒𝑛𝑡: 𝑦 = 𝐾 𝑑𝐵 + 20. ⬄ C’est une droite croissante y=m.x+p
𝑎
pour tout 𝜔: 𝐹 𝑗. 10. 𝜔. 𝑑𝐵 = 𝐹 𝑗𝜔 𝑑𝐵 + 𝟐𝟎 => pente = 20dB/décade .
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

𝑑𝑥 𝐾
• Soit = 𝐾. 𝑢 𝑡 (intégrateur) donc F(s)= (K est en 𝑠 −1 )
𝑑𝑡 𝑠
𝑥−𝑏
𝐹 𝑗𝜔 𝑑𝐵 = 20 log 𝐾 − 20 log 𝜔 ⬄ 𝑦 = 𝐾 𝑑𝐵 − 20. droite décroissante
𝑎
𝐹 𝑗. 10. 𝜔. 𝑑𝐵 = 𝐹 𝑗. 𝜔. 𝑑𝐵 − 𝟐𝟎 => pente = -20dB/décade .

24
 Courbes de Bode - 1° ordre
𝐴 𝐴
• 𝐹 𝑠 = ⇒ 𝐹 𝑗𝜔 𝑑𝐵 = 20. log = 20. log 𝐴 − 20. log 1 + 𝑗. 𝜏. 𝜔 = 𝐴 𝑑𝐵 − 20. log 1 + (𝜏𝜔)2
1+𝜏.𝑠 1+𝑗.𝜏.𝜔

• En basse fréquence (𝜏𝜔 << 1), log 1 + (𝜏𝜔)2 ≈ log 1 = 0 ; 𝐼𝑙 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑒 ∶ 𝐹 𝑗𝜔 𝑑𝐵 = 𝐴 𝑑𝐵

• En haute fréquence (1 << 𝜏𝜔 ), log 1 + (𝜏𝜔)2 ≈ log (𝜏𝜔) ; 𝐼𝑙 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑒: 𝐹 𝑗𝜔 𝑑𝐵 = 𝐴 𝑑𝐵 − 20. log 𝜏𝜔
1 1 𝑥−𝑏
• 𝐹 𝑗𝜔 𝑑𝐵 = 𝐴 𝑑𝐵 + 20. log − 20. log 𝜔 𝑜𝑟 x = a. log(𝜔) + b ; 𝐷𝑜𝑛𝑐: 𝐹 𝑗𝜔 𝑑𝐵 = 𝐴 𝑑𝐵 + 20. log − 20.
𝜏 𝜏 𝑎
• C’est donc l’équation d’une droite dans le plan ( x ; y=|F|dB ) => asymptote oblique quand 𝜔 tend vers ∞.
1 1 1
• 𝑠𝑖 𝜔 = 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 ∶ 𝐹 𝑗𝜔 𝑑𝐵 = 𝐴 𝑑𝐵 + 20. log − 20. log = 𝐴 𝑑𝐵
𝜏 𝜏 𝜏
1
• Donc l’asymptote horizontale et l’asymptote oblique se coupent en 𝜔 = .
𝜏

• Quelle est la pente de cette droite ?

1
• 𝑃𝑜𝑢𝑟 𝜔1 𝑜𝑛 𝑜𝑏𝑡𝑖𝑒𝑛𝑡: 𝐹 𝑗𝜔1 𝑑𝐵 = 𝐴 𝑑𝐵 + 20. log − 20. log 𝜔1
𝜏
1 1
• 𝑃𝑢𝑖𝑠: 𝐹 𝑗10. 𝜔1 𝑑𝐵 = 𝐴 𝑑𝐵 + 20. log − 20. log 10. 𝜔1 = 𝐴 𝑑𝐵 + 20. log − 20. log 𝜔1 − 20. log 10
𝜏 𝜏
• 𝑐 ′ 𝑒𝑠𝑡 à 𝑑𝑖𝑟𝑒 ∶ 𝐹 𝑗10. 𝜔1 𝑑𝐵 = 𝐹 𝑗𝜔1 𝑑𝐵 − 20
• Donc le gain chute de 20 dB lorsque la fréquence est multiplié par dix ; c’est-à-dire « une décade »  pente = -20dB/déc
25
 Courbes de Bode
𝐼 𝐹 𝑗𝜔
Pour la phase ∶ φ = Arg 𝐹 𝑗𝜔 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔
𝑅 𝐹 𝑗𝜔

𝐴 𝐴 1 − 𝑗𝜏𝜔
𝐹 𝑗𝜔 = =
1 + 𝑗𝜏𝜔 1 + 𝜏𝜔 2
−𝜏𝜔
φ = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 = −𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 𝜏𝜔
1

26
 1
𝐹 𝑠 = passe − bas
𝑠+1
1 1
𝐹 𝑠 = 𝑠 ⇒ 𝐹 𝑗𝑤 = 𝑤
𝑗𝑤 +1
𝑤𝑐 + 1 𝑐
Écarts par rapport aux asymptotes:
𝑤𝑐2
𝐹 𝑤𝑐 𝑑𝐵 = −20 ∗ log +1
𝑤𝑐2
𝐹 𝑤𝑐 𝑑𝐵 = −20 ∗ log 2 = −3

𝑤𝑐2
𝑤𝑐
𝐹 = −10 ∗ log 42 + 1 = −1
2 𝑑𝐵 𝑤𝑐
----------------------------------------------------------
𝑤 𝑤
𝜑 = 𝐴𝑟𝑔 𝐹 𝑗𝑤 = −𝐴𝑟𝑔 1 + 𝑗. = −atan( )
𝑤𝑐 𝑤𝑐
𝑎𝑡𝑎𝑛 1 = −45°
𝑎𝑡𝑎𝑛 0,5 = −26,6° 𝑎𝑡𝑎𝑛 2 = −63,4°
𝑎𝑡𝑎𝑛 0,25 = −14° 𝑎𝑡𝑎𝑛(4) = −76°
𝑎𝑡𝑎𝑛 0,125 = −7,1° 𝑎𝑡𝑎𝑛 8 = −82,9°
27
 Courbes de Bode - 2° ordre
K K.Ω2
•F s = 𝑠2
= ∆ = 4𝑧 2 Ω2 − 4Ω2 = 4Ω2 𝑧 2 − 1
𝑠
+ 2𝑧Ω + 1 𝑠 2 +2𝑧Ω.𝑠+Ω2
Ω2

K. Ω2
∗) 𝑠𝑖 𝑧 > 1 ⇒ 2 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝑟é𝑒𝑙𝑠 ∶ = −Ω 𝑧 ± 𝑧2 −1 𝑛𝑜𝑡é𝑠 − Ω1 𝑒𝑡 − Ω2 𝑑𝑜𝑛𝑐: F s =
𝑠 + Ω1 𝑠 + Ω2
Cette fonction de transfert peut être considérée comme le produit de deux fonctions de transfert du 1° ordre,
C’est donc la mise en série de deux procédés du 1° ordre. (remarque : Ω1 ∗ Ω2 =Ω2 )

K. Ω2
∗) 𝑠𝑖 𝑧 = 1 ⇒ 𝑈𝑛 𝑝ô𝑙𝑒 𝑑𝑜𝑢𝑏𝑙𝑒: Ω 𝑑𝑜𝑛𝑐: F s = 2
𝑠+Ω
C’est la mise en série de deux procédés du 1° ordre de même constante de temps,

K. Ω2 K. Ω2
∗) 𝑠𝑖 𝑧 < 1 ⇒ 2 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑥𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑗𝑢𝑔𝑢é𝑠: = Ω −𝑧 ± 𝑗 1− 𝑧2 ⇒ F s = =
𝑠 + 𝑧. Ω 2 + 1 − 𝑧 2 . Ω2 𝑠 + 𝑎 2 + 𝜔2
Système intrinsèquement du 2° ordre, qui présente une résonance, et qui oscille à la pulsation w, (z est le coefficient d’amortissement).

28
 K. Ω2
F s = 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐾 = 1, Ω1 = 0,2. Ω 𝑒𝑡 Ω2 = 5. Ω
(𝑠 + Ω1 )(𝑠 + Ω2 )

29
 K. Ω2
F s = 2
𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐾 = 1
𝑠+Ω

30
 K.Ω2
Courbes de Bode - 2° ordre –
𝑠 2 +𝑧Ω 2 + 1−𝑧 2 .Ω2
module
Deux pôles complexes conjugués z = 0,1
z = 0,3
Un pôle double réel
z = 0,5
z = 0,7
Deux pôles réels z = 1,0
z = 2,0

phase

31
 𝐾. 𝑠 1
𝑃𝑎𝑠𝑠𝑒 − ℎ𝑎𝑢𝑡 ∶ 𝐹 𝑠 = = 𝐾 .𝑠 .
1 + 𝜏. 𝑠 1 + 𝜏. 𝑠
• On décompose la fonction de transfert en trois parties :
• Le gain constant K (en rouge) (K est réel positif)
• La variable s en (jaune)
• Le passe-bas du 1° ordre (en Bleu)

1
𝐹 𝑗𝜔 = 𝐾 . 𝑗𝜔 .
1 + 𝜏. 𝑗𝜔

1
Log( 𝐹 𝑗𝜔 ) = log 𝐾 + log 𝑗𝜔 + log 1+𝜏.𝑗𝜔

Log( 𝐹 𝑗𝜔 ) = log 𝐾 + log 𝑗𝜔 − log 1 + 𝜏. 𝑗𝜔

𝐹 𝑗𝜔 𝑑𝐵 = 20. log 𝐾 + 20. log 𝜔 − 20. log 1 + 𝜏. 𝑗𝜔

𝐹 𝑗𝜔 𝑑𝐵 = 𝐾 𝑑𝐵 + 𝜔 𝑑𝐵 − 1 + 𝑗𝜏𝜔 𝑑𝐵

Remarque : 1 + 𝜏. 𝑗𝜔 = 1 + 𝜏 2 𝜔 2
En noir: somme des trois courbes
32
 𝐾. 𝑠 1 1
𝑃𝑎𝑠𝑠𝑒 − 𝑏𝑎𝑛𝑑𝑒 ∶ 𝐹 𝑠 = = 𝐾 .𝑠 . .
1 + 𝜏1 . 𝑠 . (1 + 𝜏2 . 𝑠) 1 + 𝜏1 . 𝑠 1 + 𝜏2 . 𝑠

1 1
𝐹 𝑗𝜔 𝑑𝐵 = 𝐾 𝑑𝐵 + 𝜔 𝑑𝐵 + + Il y a donc quatre parties.
1+𝜏1 .𝑗𝜔 𝑑𝐵 1+𝜏2 .𝑗𝜔 𝑑𝐵

𝐹 𝑗𝜔 𝑑𝐵 = 20. log 𝐾 + 20. log 𝜔 − 20. log 1 + 𝜏12 𝜔 2 −20. log 1 + 𝜏22 𝜔 2

Rouge: constante 𝐾 𝑑𝐵

Jaune: droite montante 𝜔 𝑑𝐵

Bleu et marron : 2 passe-bas

C’est un passe-bande, entre les

1 1
pulsations 𝜏 et 𝜏 .
1 2

33
 𝐾. 1 + 𝜏1 . 𝑠 1 1 + 𝜏1 . 𝑠 1
𝐹 𝑠 = =𝐾. . .
𝑠. (1 + 𝜏2 . 𝑠) 𝑠 1 1 + 𝜏2 . 𝑠

• 𝐹 𝑗𝜔 𝑑𝐵 = 𝐾 𝑑𝐵 − 𝜔 𝑑𝐵 + 1 + 𝜏1 . 𝑗𝜔 𝑑𝐵 − 1 + 𝜏2 . 𝑗𝜔 𝑑𝐵

• 𝐹 𝑗𝜔 𝑑𝐵 = 20. log 𝐾 − 20. log 𝜔 + 20. log 1 + 𝜏12 𝜔 2 − 20. log 1 + 𝜏22 𝜔 2

34
 Lieu de Nyquist, 1°ordre
1 1 1 − 𝑗𝜔
𝐹 𝑠 = ⇒ 𝐹 𝑗𝜔 = = (𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜔 ϵ [0; ∞[ ) ⇒
𝑠+1 1 + 𝑗𝜔 1 + 𝜔2
1 𝑑 −2𝜔
𝑅 𝐹 𝑗𝜔 = >0 𝑒𝑡 𝑅 𝐹 𝑗𝜔 = ≤ 0;
1 + 𝜔2 𝑑𝜔 1 + 𝜔2
−𝜔 𝑑 − 1 + 𝜔2 + 2𝜔2 𝜔2 − 1
𝐼 𝐹 𝑗𝜔 ≤0 𝑒𝑡 𝐼 𝐹 𝑗𝜔 = = < 0 𝑗𝑢𝑠𝑞𝑢′ à 𝜔 = 1 𝑝𝑢𝑖𝑠 > 0
1 + 𝜔2 𝑑𝜔 1 + 𝜔2 1 + 𝜔2

𝜔 0 ∞
2 2
−2𝜔 1 1 1 1 1
- 𝑥− = 𝑅 𝐹 𝑗𝜔 −= − +
1 + 𝜔2 2 2 1 + 𝜔2 2 1 + 𝜔2 4
1 1 0 2
2 𝜔2
𝑦 = 𝐼 𝐹 𝑗𝜔 =
1 + 𝜔2 1 + 𝜔2 2
2 2
1 1 1 1 𝜔
𝜔 0 1 ∞ 𝑥− + 𝑦2 = − + +
2 1 + 𝜔2 2 1 + 𝜔2 4 1 + 𝜔2 2
2
𝜔2 −1 - 0 + 1 1 1 + 𝜔2 1 𝜔2
𝑥− + 𝑦2 = 2 − 1 + 𝜔2 2 + 4 + 1 + 𝜔2
1 + 𝜔2 2 1 + 𝜔2 2
2 2
−𝜔 0 -0,5 0 1 2
1 1
𝑥− +𝑦 = = === é𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑 ′ 𝑢𝑛 𝑐𝑒𝑟𝑐𝑙𝑒
1 + 𝜔2 2 4 2
35
𝑠𝑖 𝜔 = 0 ⇒ 𝐾 𝑑𝐵 = 0 ; 𝐾 = 1
𝑠𝑖 𝜔 = 1 ⇒ 𝜑 = 45°
𝑠𝑖 𝜔 ՜ ∞ ⇒ 𝜑 = 90°

36
 Lieu de Nyquist, 2°ordre
1 1 1−𝜔2 −𝑗2𝑧𝜔
• 𝐹 𝑠 = ⇒ 𝐹 𝑗𝜔 = = ⇒
𝑠 2 +2∗𝑧∗𝑠+1 1−𝜔2 +𝑗2𝑧𝜔 1−𝜔2 2 +4𝑧 2 𝜔2
1 − 𝜔2
𝑅 𝐹 𝑗𝜔 = > 0 𝑠𝑖 𝜔 < 1
1 − 𝜔 2 2 + 4𝑧 2 𝜔 2
−2𝑧𝜔
𝐼 𝐹 𝑗𝜔 = ≤0
1 − 𝜔 2 2 + 4𝑧 2 𝜔 2

z=2
z=0,6

37
 Lieu de Nyquist, 3°ordre

20 20 20. 15−5𝜔2 − 𝑗 10𝜔−𝜔3

*𝐹 𝑠 = ⇒ 𝐹 𝑗𝜔 = =
𝑠 3 +5𝑠 2 +10𝑠+15 15−5𝜔2 +𝑗 10𝜔−𝜔3 15−5𝜔2 2 + 10𝜔−𝜔3 2

20. 15−5𝜔2
𝑅 𝐹 𝑗𝜔 = 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑓 𝑝𝑢𝑖𝑠 𝑛é𝑔𝑎𝑡𝑖𝑓 𝑎𝑝𝑟è𝑠 3.
15−5𝜔2 2 + 10𝜔−𝜔3 2

− 20𝜔 10−𝜔2
𝐼 𝐹 𝑗𝜔 = 𝑛é𝑔𝑎𝑡𝑖𝑓 𝑝𝑢𝑖𝑠 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑓 𝑎𝑝𝑟è𝑠 10 .
15−5𝜔2 2 + 10𝜔−𝜔3 2

38
 Lieu de Nyquist
𝟏 𝟐𝟎
𝑭 𝒔 = 𝟐 𝑭 𝒔 = 𝟑
𝒔 + 𝟐 ∗ 𝟎, 𝟑 ∗ 𝒔 + 𝟏 𝒔 + 𝟓𝒔𝟐 + 𝟏𝟎𝒔 + 𝟏𝟓

39
 système à minimum de phase
• 3 conditions : - Stable (pôles à partie réelle négative)
- Les zéro aussi doivent être à partie réelle négative
- Il n’y a pas de retard.
Conséquence: On peut déduire la courbe de phase de la courbe de gain, et réciproquement.

Soit 𝜔𝑖 les pulsation de cassure de la Fonction de transfert.

Dans chaque intervalle [𝜔𝑖 ; 𝜔𝑖+1 ] sur le diagramme asymptotique on a:
- le module suit une pente de n*20dB/décade
- la phase est à n*90°.

40
 système à minimum de phase - suite
• Exemples :
0,5𝑠 + 1 0,5 ∗ (𝑠 + 2) 1
𝐹 𝑠 = = 𝑞𝑢𝑖 𝑒𝑠𝑡 à 𝑚𝑖𝑛𝑖𝑚𝑢𝑚 𝑑𝑒 𝑝ℎ𝑎𝑠𝑒. (𝑐𝑎𝑠𝑠𝑢𝑟𝑒𝑠 ∶ 0 ↓ ; ↓; 2↑)
2𝑠 2 + 𝑠 2 ∗ 𝑠 ∗ (𝑠 + 0,5) 2
−0,5𝑠 + 1 0,5 ∗ (−𝑠 + 2)
𝐹 𝑠 = = 𝑞𝑢𝑖 𝑛′ 𝑒𝑠𝑡 𝑝𝑎𝑠 à 𝑚𝑖𝑛𝑖𝑚𝑢𝑚 𝑑𝑒 𝑝ℎ𝑎𝑠𝑒.
2𝑠 2 + 𝑠 2 ∗ 𝑠 ∗ (𝑠 + 0,5)

41