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SESSION 2022 ÉPREUVE DE SCIENCE DE L’INGENIEUR
Partie I : Choix du vérin pour le système d’orientation des miroirs
Q1. Réaliser un graphe de liaison en précisant pour chaque liaison ses paramètres géométriques et
cinématiques.
Q2. Écrire les équations, exprimées dans la base (𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ), traduisant la fermeture géométrique de la
chaine 0 − 1 − 2 − 3 − 0.
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Q3. Exprimer 𝜆 en fonction de ℓ0 , ℓ1 , 𝐻0 et 𝛽.
Q4. Afin d’obtenir un débattement angulaire de ±10∘ par rapport à la position d’équilibre 𝛽0 = 45∘ ,
déterminer la course minimale 𝑐 = 𝜆𝑚𝑎𝑥 − 𝜆𝑚𝑖𝑛 du vérin électrique nécessaire.
Q5. Justifier clairement la forme de cette matrice d’inertie.
Q6. Exprimer le moment cinétique par rapport à 0 de l’ensemble (1) au point 𝐺 qu ’on note : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜎𝐺 (1/0) en
fonction de 𝐶1 et 𝛽 ′ .
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Q7. Calculer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝐺 ∈ 1/0) en déduire l’expression la résultante cinétique de (1/0) qu’on note : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑐 (1/0) en
fonction de 𝑚𝑚 , 𝑚𝑠 , 𝛽 ′ , 𝑎 et 𝑏.
Q8. Par un raisonnement simple montrer que 𝐴1 est un point fixe de l’ensemble (1) en déduire que :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝜎 𝐴1 (1/0)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐴1 (1/0) = | ; avec ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐴1 (1/0) : Le moment dynamique
𝑑𝑡
0
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Q9. En utilisation Hyguens déterminer 𝐼𝐴1 (1) : matrice d’inertie de l’ensemble 1 au point 𝐴1 dans la base
(𝑥
⃗⃗⃗⃗,
1 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦1 ⃗⃗⃗⃗).
𝑧1
Q10. On cherche à déterminer la projection du moment dynamique ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐴1 (1/0) sur la direction ⃗⃗⃗⃗
𝑧0 ,
Montrer que :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑 (𝜎 𝐴1 (1/0). ⃗⃗⃗⃗) 𝑧0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐴1 (1/0). ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 = |
𝑑𝑡
0
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Q11. En déduire que : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐴1 (1/0) ⋅ ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 = (𝐶1 + (𝑚𝑚 + 𝑚𝑠 ) ⋅ (𝑎2 + 𝑏 2 )) ⋅ 𝛽̈
Q12. Réaliser un graphe d’analyse puis isoler l’ensemble 1 et faire l’inventaire de toutes les actions
mécaniques extérieures sous forme des torseurs.
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Q13. Écrire les torseurs précédents au point 𝐴1 puis appliquer le théorème du moment dynamique en
projection sur ⃗⃗⃗⃗
𝑧0 .
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Q14. En déduire que :
(𝐶1 + (𝑚𝑚 + 𝑚𝑠 ) ⋅ (𝑎2 + 𝑏 2 )) ⋅ 𝛽̈ + (𝑚𝑚 + 𝑚𝑠 ). 𝑔(𝑏sin(𝛽) − 𝑎cos(𝛽))
𝐹21 =
ℓ1 (sin(𝜃 − 𝛽))
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Q15. Proposer des justifications possibles quant à cette hypothèse.
Q16. Proposer en le justifiant un vérin parmi la documentation fournie dans le tableau (voir énoncé).
Partie II : Détermination de l’équation dynamique du moteur
𝑑(𝛽(𝑡))
Q17. Établir l’expression de 𝛽̇ (𝑡) = 𝑑𝑡 en fonction de ℓ0 , ℓ1 , 𝐻0 , 𝛽(𝑡) , 𝜔𝑚 (𝑡) et le pas.
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Q18. Déterminer l’énergie cinétique de l’ensemble mobile E.
Q19. On néglige l’action de pesanteur sur le vérin et on suppose que les liaisons sont énergétiquement
parfaites montrer que la somme de toutes les puissances extérieures sur l’ensemble mobile 𝐸 est :
𝑃(Ext → 𝐸/0) = −(𝑚𝑚 + 𝑚𝑠 )𝑔𝛽 ′ (−𝑎cos𝛽 + 𝑏sin𝛽)
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Partie III : Asservissement du système d’orientation
Q20. Donner en considérant les conditions initiales nulles, les transformées de Laplace des équations
précédentes.
Q21. Compléter les blocs correspondants sur le schéma bloc ci-dessous par les transmittances
manquantes.
𝜔𝑚 (𝑝)
Q22. Donner les expressions de fonctions de transfert 𝐻1 (𝑝) = | et 𝐻2 (𝑝) =
𝑈𝑚 (𝑝) 𝐶 (𝑝)=0
𝑟
𝜔𝑚 (𝑝) 𝐿 𝑅𝐽𝑒𝑞
| . On pose 𝜏𝑒 = 𝑅 , 𝜏𝑒𝑚 = , respectivement constantes de temps électrique et
𝐶𝑟 (𝑝) 𝑈 (𝑝)=0 𝑘2
𝑚
électromécanique du moteur à courant continu.
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Q23. Déterminer les valeurs numériques des constantes de temps 𝜏𝑒 et 𝜏𝑒𝑚 . En déduire qu’une
constante de temps peut être considérée comme négligeable devant l’autre.
Q24. Montrer, en précisant l’expression de 𝐾𝑚 , que la fonction 𝐻1 (𝑝) peut alors être approximée par la
𝐾𝑚
forme : 𝐻1 (𝑝) ≈ (1+𝜏 𝑝)(1+𝜏
𝑒 𝑒𝑚 𝑝)
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Q25. Déterminer l’expression du gain Kconv pour avoir un asservissement correct de la vitesse de rotation
du moteur.
Q26. Compléter le schéma-bloc de la figure suivante en y faisant figurer les fonctions de transfert sous
forme littérale dans le domaine de Laplace avec des conditions initiales nulles.
Q27. À partir du schéma-bloc à retour unitaire de la figure 3 (voir énoncé), déterminer l’expression de
𝜔 (𝑝)
la fonction de transfert en boucle ouverte 𝐻𝐵𝑂 (𝑝) = 𝜀 𝑠(𝑝) en fonction de 𝐶𝑣 (𝑝), 𝜏𝑒 , 𝜏𝑒𝑚 𝑒𝑡 𝐾 .
𝑣
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Q1. .
Q28. En vous appuyant sur le schéma-bloc de la figure 3 (voir énoncé) et sur une analyse de la fonction
de transfert, discuter de la validation de l’exigence « 3.1 ». Conclure sur la nécessité de mettre en
place une action intégrale au niveau du correcteur.
Q29. Déterminer, en fonction des paramètres 𝐾𝑖 , 𝐾, 𝜏𝑒𝑚 et 𝜏𝑒 , l’expression littérale de la fonction de
transfert en vitesse sous la forme canonique d’un système du second ordre :
𝜔 (𝑝) 𝐾𝑣
𝐻𝑣 (𝑝) = 𝜔𝑠 (𝑝)| = 2𝑧 𝑝2
. Préciser la valeur de 𝐾𝑣 et les expressions littérales de 𝑧 et 𝜔0 .
𝑐 𝐶𝑟 (𝑝)=0 1+ 𝑝+ 2
𝜔0 𝜔0
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Q30. Déterminer l’expression de 𝐾𝑖 ainsi que sa valeur numérique
Q31. Déterminer la valeur du temps de réponse 𝑡𝑟5% de la boucle de vitesse pour cette valeur de 𝐾𝑖 .
Q32. Tracer le diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte du système ainsi
corrigé.
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Q33. Déterminer les valeurs des marges de stabilité du système
Q34. En exploitant les résultats précédents, proposer, sous forme de tableau, une synthèse des
exigences de performances associées à la boucle de vitesse. Conclure quant à la validation de
l’exigence « 003 ».
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Q35. Montrer que le schéma bloc de la figure 3 (voir énoncé) peut se mettre sous la forme suivante avec
𝐾𝑣 1
𝐹1 (𝑝) = 2𝑧 𝑝2
. et 𝐹2 (𝑝) = 𝑘
1+ 𝑝+ 𝐶𝑣 (𝑝) 𝐺 (𝑝)
𝜔0 𝜔0 2 𝑘𝑅 1
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Q36. Déterminer les paramètres de ce correcteur afin de satisfaire la marge de phase souhaitée pour
l’asservissement de position.
Calculer l’écart statique due à une perturbation constante de la boucle position noté 𝜀𝑝 (∞) =
Q37. Q2.
𝑙𝑖𝑚 𝜀𝑝 (𝑡) lorsque 𝜃𝑐 (𝑡) = 0 et 𝐶𝑟 (𝑡) = 𝐶𝑟0 𝑢(𝑡).conclure vis-à-vis le cahier de charge de
𝑡→∞
l’asservissement de position.
Q38. En faisant apparaître les constructions, déterminer graphiquement le temps de réponse à 5% du
système. 17/18
Q39. En exploitant les résultats précédents. Conclure quant à la validation des exigences de
l’asservissement de position.
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