ECOLE NATIONALE D’INGÉNIEURS DE MONASTIR

2ÈME ANNÉE GÉNIE ÉLECTRIQUE

CHAPITRE 2: SYSTÈME MÉCANIQUE

ARTICULÉ ET
TRANSFORMATION GÉOMÉTRIQUE

Taoufik LADHARI ENIM-2024-2025

Plan du Chapitre

I • Introduction et Définition

II • Transformation géométrique.

III • Transformation Rigide

VI • Exercices

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Plan du Chapitre

I • Introduction et Définition

II • Transformation géométrique.

III • Transformation Rigide

VI • Exercices

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 Rappel sur la modélisation des robots
Introduction

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 Rappel sur la modélisation des robots
Introduction

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 Rappel sur la modélisation des robots
Introduction

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 Rappel sur la modélisation des robots
Introduction

À l'heure actuelle, on peut distinguer 3 générations de robots:

1. Le robot passif: Il est capable d'exécuter une tâche qui peut être :
complexe, mais de manière répétitive: il ne doit pas y avoir de modifications
intempestives de l'environnement
• L'auto-adaptativité est très faible
• De nombreux robots sont encore de cette génération
2. Le robot actif: Il devient capable d'avoir une image : de son environnement, et donc
de choisir le bon comportement (sachant que les différentes configurations ont été
prévues). Le robot peut se calibrer tout seul

3. Le robot «intelligent»: Il est capable d'établir des stratégies,

ce qui fait appel à des capteurs sophistiqués, et souvent à l'intelligence artificielle

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 Rappel sur la modélisation des robots
Introduction

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 Rappel sur la modélisation des robots
Introduction
Objectif final:
exprimer la pose de
l’effecteur en fonction des
variables des articulations,
par rapport à un repère
donné (par ex. le repère de
la base)

Un manipulateur peut être représenté comme une chaîne cinématique de segments

reliés par l'intermédiaire d'articulations rotoïdes ou prismatiques
• Le mouvement résultant de la structure est obtenu par composition des mouvements
élémentaires de chaque segment par rapport au précédent
• Afin de manipuler un objet dans l'espace, il est nécessaire de décrire la position et
l'orientation (pose) de l'effecteur
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 Rappel sur la modélisation des robots
Introduction

La pose d'un solide (ou corps rigide) dans l'espace 3-D peut être complètement
décrite par 6 paramètres indépendants:
• 3 paramètres indépendants définissent la position d'un point, noté O’, du
solide dans le repère fixe O-xyz (par ex. coordonnées cartésiennes,
cylindriques ou sphériques)
• 3 paramètres indépendants déterminent l'orientation du solide autour du
point O’ (par ex. angles d’Euler)

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 Rappel sur la modélisation des robots
Introduction

Modèle géométrique direct: étant données les positions articulaires (distance resp.
angle pour une articulation prismatique resp. rotoïde) trouver la pose de l’effecteur par
rapport à la base
Modèle géométrique inverse: étant donnée une pose de l’effecteur par rapport à la
base, trouver, si elles existent, l’ensembles de positions articulaires qui permettent de
générer cette pose
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Plan du Chapitre

I • Introduction et Définition

II • Transformation géométrique.

III • Transformation Rigide

VI • Exercices

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 Transformation géométrique
Rotation : changement de repère

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 Transformation géométrique
Rotation : changement de repère

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 Transformation géométrique
Rotation : changement de repère

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 Transformation géométrique
Rotation : changement de repère

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 Transformation géométrique
Rotation : changement de repère

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 Transformation géométrique
Rotation : Transformations

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 Transformation géométrique
Rotation : transformations

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 Transformation géométrique
Rotation : Propriétés

• Ortho-normalité :

• La norme des vecteurs lignes et des vecteurs colonne est égale à 1.

• Les vecteurs ligne et les vecteurs colonne sont orthogonaux deux à deux.

• R-1 = RT .

• det(R) = 1.

• Composition de la rotation : R02 = R01. R12

• Pas commutatif : R01 R12 ≠ R12 R01

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 Transformation géométrique
Exemple : représentation roulis-tangage-lacet
• Représentation de l'orientation utilisée en aéronautique pour décrire l’attitude d’un
avion.
• Les angles représentent des rotations définies dans un repère
fixe attaché au centre de masse de l’avion

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 Transformation géométrique
Exemple : représentation roulis-tangage-lacet

• La rotation décrite par les angles de roulis, tangage et lacet est obtenue comme
composition de 3 rotations élémentaires:

• Tourner le repère d’un angle ψ autour de l’axe x (lacet)

• Tourner le repère d’un angle θ autour de l’axe y (tangage)
• Tourner le repère d’un angle φ autour de l’axe z (roulis)

• La rotation finale est obtenue en composant les rotations par rapport au repère
fixe, et peut être calculée en multipliant à gauche les matrices de rotation
élémentaires:

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 Transformation géométrique
Exemple : représentation roulis-tangage-lacet

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 Transformation géométrique
Exemple : représentation roulis-tangage-lacet

La rotation finale est obtenue en composant les rotations par rapport au repère
fixe, et peut être calculée en multipliant à gauche les matrices de rotation
élémentaires:

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 Transformation géométrique
Exemple : représentation roulis-tangage-lacet

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 Transformation géométrique
Exemple : représentation roulis-tangage-lacet
Problème inverse: déterminer les angles de roulis, tangage et lacet qui
correspondent à une matrice de rotation donnée:

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 Transformation géométrique
Exemple : représentation roulis-tangage-lacet
Problème inverse: déterminer les angles de roulis, tangage et lacet qui
correspondent à une matrice de rotation donnée:

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 Transformation géométrique
Exemple :Angle d’Euler
Toute rotation dans l’espace sur autour d’un axe quelconque d’un angle connu, peut
se décomposer en trois rotations successives selon les axes x, y et z.

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 Transformation géométrique
Exemple :Angle d’Euler
Toute rotation dans l’espace sur autour d’un axe quelconque d’un angle connu, peut
se décomposer en trois rotations successives selon les axes x, y et z.

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 Transformation géométrique
Exemple :Angle d’Euler

Problème inverse

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 Transformation géométrique
Exemple :Angle d’Euler

Problème inverse

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 Transformation géométrique
Exemple :Angle d’Euler

12 Combinaisons possibles

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 Transformation géométrique
Transformation : Translation

• Soit P0 les coordonnées du point P dans R0,

• Soit P1 les coordonnées du point P dans R1,
Le repère R0 à subit une translation d’une valeur de D=[Dx;Dy;Dz] pour obtenir R1

On peut écrire alors:

Pour n translations successives :

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I • Introduction et Définition

II • Transformation géométrique.

III • Transformation Rigide

VI • Exercices

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 Transformation homogène
Matrice de transformation homogène

• Soit P0 les coordonnées du point P dans R0,

• Soit P1 les coordonnées du point P dans R1(suite à une rotation),
• Soit P2 les coordonnées du point P dans R2 (suite à une translation),
R0 vient de subir une transformation rigide composée par une translation et une
rotation pour obtenir R2

On peut écrire, pour la translation:

On peut écrire, pour la rotation:

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 Transformation homogène
Matrice de transformation homogène

•Deux transformations rigides successives

• Soit P0 à subit une première transformation rigide de D1 et Ø1 pour obtenir
P1,
• Soit P1 à subit une deuxième transformation rigide de D2 et Ø2 pour obtenir
P2,

On peut écrire, pour la 1ére transformation:

On peut écrire, pour la 2ème transformation:

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 Transformation homogène
Matrice de transformation homogène

•Deux transformations rigides successives

• Soit P0 à subit une première transformation rigide de D1 et Ø1 pour obtenir
P1,
• Soit P1 à subit une première transformation rigide de D2 et Ø2 pour obtenir
P2,

Ce qui nous permet d’établir:

Avec:
Pour n transformations
rigides ?

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 Transformation homogène
Matrice de transformation homogène
C'est un outil mathématique permettant de calculer un changement de base en une
seule opération matricielle. Pour cela, on rajoute une 4e coordonnée valant 1 aux
vecteurs et aux points dont on veut calculer le changement de base. On parle alors
de quaternions :

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 Transformation homogène
Matrice de transformation homogène

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I • Introduction et Définition

II • Transformation géométrique.

III • Transformation Rigide

VI • Exercices

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 Exercices
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Exercice 1:

Un repère mobile M à subit une rotation autour de l’axe x d’un repère fixe F.
Supposons que l’angle de rotation Ɵ=60°, supposons que P est un point de l’espace
tel que :
2  3
M
P =  0 F
q = 4
   
 3 0

1- Quelles sont les coordonnées de P dans F ?

2- Soit q un point dans F de coordonnées : calculer les coordonnées de q dans M.

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 Exercices
42

Exercice 1:
1- On a :

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 Exercices
43

Exercice 1:
2- On a :

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 Exercices
44

Exercice 2:

Soit T une matrice de transformation homogène d’une rotation Ф et une translation

D. Vérifier que la matrice de transformation homogène inverse :

−1  T −  DT
T10 = T01 = 
 0 1 

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 Exercices
45

Exercice 2:

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 Exercices
46

Exercice 2:

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 Exercices
47

Exercice 2:

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 Exercices
48

Exercice 3:
1- Le passage des coordonnées cartésiennes (x,y,z) aux coordonnées sphériques
(α,β,r) requiert trois transformations successives:
•Une translation de r selon z0,
•Une rotation β selon y1,
•Une rotation α selon z2.

On demande d’obtenir la matrice de

transformation qui permet de passer
des coordonnées cartésiennes aux
coordonnées sphériques. En déduire le
modèle géométrique inverse.

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 Exercices
49

Exercice 3:
2- Le passage des coordonnées cartésiennes (x,y,z) aux coordonnées cylindriques
(z,α,r) requiert trois transformations successives:
•Une translation de r selon x0,
•Une rotation α selon z1,
•Une translation z selon z2.

On demande d’obtenir la matrice de

transformation qui permet de passer
des coordonnées cartésiennes aux
coordonnées cylindriques. En déduire
le modèle géométrique inverse.

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 Exercices
50

Exercice 3:
1. On a :

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 Exercices
51

Exercice 3:

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 Exercices
52

Exercice 3:

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 Exercices
53

Exercice 3:

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 Exercices
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Exercice 3:

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 Exercices
55

Exercice 3:

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 Exercices
56

Exercice 4:

Soit le robot sphérique donné par la figure

suivante :
1- Déterminer les caractéristiques
géométriques du robot.
2- Placer les repères R0 de la base, R1, R2 et
R3 correspondant à chaque articulation.
3- Calculer les transformations qui permettent
le passage d’un repère i à un repère i+1
4- Calculer les transformations qui permettent
le passage d’un repère 0 à un repère i+1
A.N. : Ɵ1=90°, Ɵ2= 60° et d3= 2m en
5-déduire les coordonnées d’un point 3P,
sachant que Taoufik
.  4
 
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0
P = 1 
0
 Exercices
57

Exercice 4:
1. 3 axes, Série, RRT, 3DLL

2.

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 Exercices
58

Exercice 4:

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 Exercices
59

Exercice 4:

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 Exercices
60

Exercice 4:

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 Exercices
61

Exercice 4:

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 Exercices
62

Exercice 4:

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 Exercices
63

Exercice 5:
Soit le schéma de l’atelier de production donné par la figure suivante :

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 Exercices
64

Exercice 5:

Le robot est placé 1m plus bas que la table. Cette table possède une superficie
de 1m2 elle est rattachée au repère R1. La pièce mesure 20 cm (R2), est
supervisée par une caméra au dessus (2m, R3).

1. Trouver les transformations homogènes qui relient R1, R2 et R3 à R0.

2. Trouver la transformation qui relie R3 à R2.
3. Déterminer les caractéristiques géométriques du robot.
4. Placer les repères R4, R5 et R6 relatifs aux articulations du robot.
5. Calculer les transformations Ti;i+1 qui permettent le passage d’un repère
i à un repère i+1, en déduire l’expression de T06
6. Calculer le modèle géométrique inverse du robot.

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 Exercices
65

Exercice 5:

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 Exercices
66

Exercice 5:

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 Exercices
67

Exercice 5:

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 Exercices
68

Exercice 5:

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 Exercices
69

Exercice 5:

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 Exercices
70

Exercice 5:

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 Exercices
71

Exercice 5:

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