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V– Montage d’application : asservissement en vitesse d’une Mcc
V-1- Capture de vitesse par codeur optique :
Pour la Mcc on donne :
• E : représente la force électromotrice ;
• L : représente la self équivalente de l’enroulement d’induit ; L = 0,445 H .
• R : représente la résistance équivalente de l’induit ; R = 5Ω
• K : est une constante générale liée à la machine tournante ; K = k.φ = 1/50 v/trs/mn
• φ : représente le flux inducteur (Weber).
• J : est l’inertie du moteur ; J = 9,1.10-3 kg.m2
• Vcc = 12v et Vm = 6v.
1- Comparateur à base d’amplificateur opérationnel :
U1 en fonction de Uo et Ur : Le bloc F1, joue donc le rôle
I = ( Ur −V-)/R = (V- − U1)/R d’un comparateur qui peut
Or V- = V+ = Uo/2 ; être représenté en modèle
Donc : d’asservissement par le symbole
I = ( Ur −Uo/2)/R = ( Uo/2 −U1)/R ci-dessous :
== > Ur −Uo/2 = Uo/2 −U1
D’où : U1 = Uo − Ur +
U0 - U1
Ur
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2- Commande du moteur par hacheur série :
Chronogrammes de U(t), U1(t), U2(t) et Umcc(t)
Cherchons l’expression de Um la valeur moyenne de Umcc
en fonction de U1.
1 𝑇𝑇 𝑡𝑡1
𝑈𝑈𝑈𝑈 = 𝑇𝑇 . ∫0 𝑈𝑈𝑈𝑈𝑈𝑈𝑈𝑈(𝑡𝑡)𝑑𝑑𝑑𝑑 = . 𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉
𝑇𝑇
Or U1/t1 = Vm / T . ( Pente de la rampe ).
𝑽𝑽𝑽𝑽𝑽𝑽
==> t1/T = U1/Vm d’où 𝑼𝑼𝑼𝑼 = 𝑽𝑽𝑽𝑽
. 𝑼𝑼𝟏𝟏
Les deux sous ensembles F2 et F3 peuvent être remplacés
en modèle d’asservissement par le bloc suivant :
U1 Um
Vcc/Vm
3- Modèle équivalent du moteur en régime permanent :
En supposant que L= 0, l’équation différentielle liant Ω à Um est :
RJ dΩ(t ) Um(t )
2
+ Ω(t ) =
K dt K
En régime permanent dΩ/dt = 0 ==> Ω = Um/K .
Um Ω
Le moteur sera donc représenté par le modèle ci-contre : 1/K
4- Capture de vitesse par codeur optique et logique de traitement :
Cherchons l’expression de Ur en fonction de Ω . Chronogrammes de U3(t), U4(t) et U5(t)
Le bloc F5 est un capteur de vitesse réalisé par codeur optique
et un convertisseur fréquence tension. Le codeur optique est
solidaire à l’axe du moteur, donc la fréquence du signal U3 est
égale à la fréquence de rotation du moteur.
On a: Ω = 2πf = 2π/Tm ==> Tm = 2π / Ω
Le filtre RFC est un filtre moyenneur donc Ur est égale à la
valeur moyenne de la tension U5.
Donc : Ur = U5moy = E0. Θ / Tm .
E0 .θ
Or : Tm = 2π / Ω d’où 𝑈𝑈𝑈𝑈 = .Ω
2π
Le modèle fonctionnel du bloc F5 serait le suivant :
Ω Ur
E0 .θ / 2π
5- Diagramme fonctionnel de l’asservissement (en régime permanent) :
Uo
+++ ℇ=U1 Um Ω
Vcc/Vm 1/K
--
Ur
E0 .θ/2π
Si Ω↑ Ur↑ U1↓ Um↓ Ω↓ ;
Si Ω↓ Ur↓ U1↑ Um↑ Ω↑ ; le système est bien entendu régulé en Ω.
Transmittance de la chaîne direct : Transmittance en boucle ouverte :
B = Ω / U1 Bo = Ur / U1 = Ur / U0 (en boucle ouverte U1 = U0 )
B = Vcc/ (Vm. K) B = 100 tours /min/ v Bo = B.H ; Bo = 2 .
Transmittance de la chaîne de retour : Transmittance en boucle fermée :
H = Ur / Ω BF = Ω / U0 ; BF = B / (1 + B.H). (Voir paragraphe I-4)
H = E0 .θ/2π on suppose que H = 0.02 v/tour/mn BF = 100/3 ==> BF = 33.33 tours/min/v
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6- Etude en boucle ouverte (U1 = U0= 10v) :
a. équation différentielle, liant Ω à U0 :
RJ dΩ(t ) Vcc dΩ(t )
2
+ Ω(t ) = Uo 1,25 + Ω(t ) = 100. Uo
K dt Vm K dt
Gain statique c’est : B = 100 tours/min/v ==> Ω(∞) = B.U0 = 1000 tours/min
Constante du temps : τ = 1,25 s ==> Temps de réponse : tr = 3.τ = 3,75 s
b. équation différentielle, liant Ur à U0 :
RJ dUr (t ) Vcc dUr (t )
+ Ur (t ) = H . Uo 1,25 + Ur (t ) = 2. Uo
K2 dt Vm K dt
Gain statique c’est : Bo = 2 ==> Urf = Bo.U0 = 20 v .
Erreur indicielle : ε = U0 – Urf = -10 v.
c- Courbe de Ur = f (t) pour U0 = 10 v :
20v
19v
ℇ = -10 v
U0=10v
1.25s 3.75s
7- Etude en boucle fermée :
a- équation différentielle, liant Ω à U0 ( U1.= U0.-Ur ).
τ dΩ(t ) B dΩ(t )
+ Ω(t ) = Uo 0,41 + Ω(t ) = 33,33. Uo
1 + BH dt 1 + BH dt
Gain statique c’est : BF = 33.33 tours / v ==> Ω(∞) = BF.U0 = 333 tours/min
Constante du temps : τF = 0,41s ==> Temps de réponse : trF = 3.τF = 1,25 s .
b. équation différentielle, liant Ur à U0.
τdUr (t ) BH dUr (t )
+ Ur (t ) = Uo 0,41 + Ur (t ) = 0,666. Uo
1 + BH dt 1 + BH dt
Gain statique c’est : 0.666 ==> Urf = 0,666.U0 = 6,66 v
Erreur indicielle : ε = U0 – Urf = + 3,34 v.
c- Courbe de Ur = f (t) pour U0 = 10 v :
U0=10v
ℇ = +3.34v - On constate que l’erreur reste prépondé-
6.66v rante malgré la fermeture de la boucle.
- Pour améliorer les performances du système
on ajoute un amplificateur dans la chaine
directe entre le bloc F1 et le bloc F2 .
t - Cet amplificateur inséré dans la chaine
directe est appelé correcteur.
0.41s 1.25s
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8- Etude en boucle fermée avec correcteur proportionnel:
Dans la chaine d’action on insère un correcteur sous forme d’un amplificateur de gain A=50; la structure du
système asservi en régime permanent est représentée par le schéma suivant :
Uo Ω
ℇ=U1 A On rappelle :
+ B B = 100 tours/min/v
- H = 0,02 v/tour/min
Ur
𝛕𝛕 = 1,25s
H Uo = 10v
Questions :
1- Etablir l’équation différentielle liant Ω à Uo .
2- Calculer le gain statique BF , en déduire la vitesse Ω en régime permanent.
3- Calculer la constante du temps 𝛕𝛕F, en déduire le temps de réponse à 5% ; trF .
4- Etablir l’équation différentielle liant Ur à Uo, en déduire l’expression de Ur(t).
5- Calculer Ur en régime permanent.
6- Calculer l’erreur indicielle : ℇ = Uo – Ur(∞)
7- Représenter la courbe de Ur(t).
8- Comparer ces résultats avec ceux obtenus sans correcteur , Conclure.
Eléments de réponses : BF = 49,50 trs/min/v ; Ω((∞)=trs/mn ; 𝛕𝛕F =12,37ms ; trF =37,13ms; Ur(∞) = 9,9v ; ℇ = +0,1v
Etude de l'asservissement de vitesse d'une MCC en BF avec correcteur proportionnel:
l'équation différentielle, liant Ω à U0 ( U1.= U0.-Ur ).
Avec le correcteur A la transmittance de la chaîne directe est A.B.
Gain statique c’est BF = 49,50 tours /min/ v ; ΩF = BF.U0 = 495 tours/min
Constante du temps τF = 12,37 ms
Temps de réponse trF = 3.τF = 37,13 ms
l' équation différentielle, liant Ur à U0.
Gain statique c’est 0,99 Ur = 0,99 U0 = 9,9 v
Erreur indicielle : ε = U0 – Ur(∞) = +0,1v
Ur = f (t) pour U0 = 10 v
U0=10v
9.9v
ε = +0.1v
12.37ms 37.13ms
Le correcteur a amélioré la précision et la rapidité du système.
