MPSI

TD cinématique

Exercice 1. Calcul vectoriel (dérivation).

Considérons deux bases orthonormées directs 𝐵0 (𝑥
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , ⃗⃗⃗
𝑧0 ) et 𝐵1 (𝑥
⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 ) telles que : ⃗⃗⃗
𝑧1 = ⃗⃗⃗
𝑧0 et
(𝑥
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 ) = 𝜃.

𝑢⃗ = 𝑎. ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 + 𝑏. ⃗⃗⃗
𝑧0
Soit les vecteurs : { 𝑣 = 𝑐. ⃗⃗⃗⃗ 𝑧1 . Nota : 𝜃 est variable.
𝑦1 + 𝑑. ⃗⃗⃗
𝑤
⃗⃗ = 𝑢 ⃗ ∧𝑣
⃗⃗
𝑑𝑤
Q1) Calculer ( 𝑑𝑡 ) par calcul direct
𝐵0

⃗⃗ = (𝑎. ⃗⃗⃗⃗
𝑤 𝑧0 ) ∧ (𝑐. ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 + 𝑏. ⃗⃗⃗ 𝑧1 ) = 𝑎𝑐. 𝑐𝑜𝑠𝜃. ⃗⃗⃗
𝑦1 + 𝑑. ⃗⃗⃗ 𝑧0 − 𝑎𝑑. ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 − 𝑏𝑐. ⃗⃗⃗
𝑥1
On dérive :
𝑑𝑤⃗⃗ 𝑑𝑥
⃗⃗⃗1 𝑑(𝑐𝑜𝑠𝜃𝑥 ⃗⃗⃗⃗0 )
⃗⃗⃗⃗0 + 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑦
( ) = −𝑎𝑐. 𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃. ⃗⃗⃗ 𝑧0 − 𝑏𝑐. ( 𝑧0 − 𝑏𝑐𝜃̇. (
) = −𝑎𝑐. 𝑠𝑖𝑛𝜃. ⃗⃗⃗ )
𝑑𝑡 𝐵 𝑑𝑡 𝐵 𝑑𝑡 𝐵
0 0 0
𝑑𝑤
⃗⃗
( ) = −𝑎𝑐. 𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃. ⃗⃗⃗
𝑧0 − 𝑏𝑐𝜃̇ (−𝑠𝑖𝑛𝜃𝑥 ⃗⃗⃗⃗0 )
⃗⃗⃗⃗0 + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦
𝑑𝑡 𝐵
0
𝑑𝑤
⃗⃗
( ) = −𝑎𝑐. 𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃. ⃗⃗⃗
𝑧0 − 𝑏𝑐𝜃̇⃗⃗⃗⃗
𝑦1
𝑑𝑡 𝐵
0

⃗
𝑑𝑢 ⃗
𝑑𝑣
Q2) Calculer ( 𝑑𝑡 ) ∧ 𝑣 + 𝑢⃗ ∧ ( 𝑑𝑡 ) . Que remarque t'on?
𝐵0 𝐵0

𝑑𝑢
⃗ 𝑑𝑣
( ⃗ ∧ ( ) = ⃗0 ∧ 𝑣 + 𝑢
) ∧𝑣+𝑢 ⃗ ∧ (−𝑐𝜃̇⃗⃗⃗
𝑥1 ) = (𝑎. ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ) ∧ (−𝑐𝜃̇ ⃗⃗⃗
𝑥0 + 𝑏. ⃗⃗⃗ 𝑥1 )
𝑑𝑡 𝐵 𝑑𝑡 𝐵
0 0
𝑑𝑢
⃗ 𝑑𝑣
⃗ ∧ ( ) = −𝑎𝑐. 𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃. ⃗⃗⃗
( ) ∧𝑣+𝑢 𝑧0 − 𝑏𝑐𝜃̇⃗⃗⃗⃗
𝑦1
𝑑𝑡 𝐵 𝑑𝑡 𝐵
0 0
On retrouve le même résultat qu’à la question 1.

⃗⃗
𝑑𝑤
Q3) Calculer ( 𝑑𝑡 ) à l'aide de la formule de dérivation vectorielle.
𝐵1

𝑑𝑤
⃗⃗ 𝑑(𝑎𝑐. 𝑐𝑜𝑠𝜃. ⃗⃗⃗
𝑧0 − 𝑎𝑑. ⃗⃗⃗⃗ 𝑥1 )
𝑦0 − 𝑏𝑐. ⃗⃗⃗
( ) =( )
𝑑𝑡 𝐵 𝑑𝑡 𝐵
1 1
𝑑𝑤
⃗⃗ 𝑑𝑤
⃗⃗
( ) = ( ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛺0/1 ∧ 𝑤 ⃗⃗ = (−𝑎𝑐. 𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃. ⃗⃗⃗
𝑧0 − 𝑏𝑐𝜃̇⃗⃗⃗⃗
𝑦1 ) − 𝜃̇⃗⃗⃗
𝑧0 ∧ 𝑤
⃗⃗
𝑑𝑡 𝐵 𝑑𝑡 𝐵
1 0
𝑑𝑤
⃗⃗
( ) = (−𝑎𝑐. 𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃. ⃗⃗⃗
𝑧0 − 𝑏𝑐𝜃̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 ) + 𝑎𝑑𝜃̇⃗⃗⃗⃗
𝑥0 + 𝑏𝑐𝜃̇⃗⃗⃗⃗
𝑦1
𝑑𝑡 𝐵
1
𝑑𝑤
⃗⃗
( ) = −𝑎𝜃̇ (𝑐. 𝑠𝑖𝑛𝜃. ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗0 )
𝑧0 + 𝑑𝑥
𝑑𝑡 𝐵
1

TD : cinématique 1/19
MPSI

Exercice 2. Mécanisme de changement d'outil

Considérons un mécanisme de changement d'outil d'une

machine à commande numérique.

Le bras S1 tourne autour de l'axe (𝑂0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑥0 ) par rapport à

un repère 𝑅0 (𝑂0 , ⃗⃗⃗⃗𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , ⃗⃗⃗
𝑧0 ) lié à la machine. Le bras S2
tourne autour de l'axe (𝑂2 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑥0 ) par rapport à un repère
𝑅0 (𝑂0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , ⃗⃗⃗
𝑧0 ) lié à la machine. Le paramétrage est
donné sur la figure ci-dessous.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 𝑧1 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0 𝑂2 = 𝑙1 . ⃗⃗⃗ 𝑂2 𝑀 = 𝑙2 . ⃗⃗⃗
𝑧2

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Q1) Déterminer 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀/𝑅0 et 𝛤𝑀/𝑅0 en fonction de 𝛼1 et 𝛼2 .

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 0𝑀 𝑑(𝑙1 ⃗⃗⃗ 𝑧2 )
𝑧1 + 𝑙2 ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀/𝑅0 = ( ) =( ) = −𝑙1 𝛼̇ 1 ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 − 𝑙2 𝛼̇ 2 ⃗⃗⃗⃗
𝑦2
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
0 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑉 𝑀/𝑅0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Γ𝑀/𝑅0 = ( ) 𝑦1 + 𝛼̇ 12 ⃗⃗⃗
= −𝑙1 (𝛼̈ 1 ⃗⃗⃗⃗ 𝑦2 + 𝛼̇ 22 ⃗⃗⃗
𝑧1 ) − 𝑙2 (𝛼̈ 2 ⃗⃗⃗⃗ 𝑧2 )
𝑑𝑡
𝑅0

Exercice 3. Table vibrante (extrait sujet ENSAIT)

Le mouvement de la table vibrante 1 est provoqué par la rotation de deux masses B et C
placées à l'extrémité des bras 3 et 4 qui tournent respectivement autour des points O1 et O2, fixes par
rapport au support 2 lié à la table vibrante 1.

G est le centre de gravité de l'ensemble table 1+support 2.

𝑅(𝑂, 𝑥 , 𝑦, 𝑧) est le repère fixe de référence lié à la terre.

Paramètres : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑂1 = 𝑎1 . 𝑥 + 𝑏1 . 𝑦 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ; ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝐵 = 𝑅. 𝑢 𝑂𝐺 = 𝑥. 𝑥

TD : cinématique 2/19
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Q1) Déterminer VB / R et B / R en fonction de x et 𝜃.

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐵 𝑑((𝑥 + 𝑎1 )𝑥 + 𝑏1 𝑦 + 𝑅𝑢 ⃗)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵/𝑅 = ( ) =( ) = 𝑥̇ 𝑥 + 𝑅𝜃̇ 𝑣
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑉𝐵/𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Γ𝐵/𝑅 = ( ) = 𝑥̈ 𝑥 + 𝑅(𝜃̈ 𝑣 − 𝜃̇ 2 𝑢
⃗)
𝑑𝑡
𝑅

Exercice 4. Hélicoptère
La vitesse des hélicoptères est bien inférieure à celle des avions car elle est limitée par un critère
simple : la vitesse en bout de pale ne doit pas dépasser la vitesse du son (𝑉𝑠𝑜𝑛 = 340𝑚. 𝑠 −1). On
souhaite déterminer la vitesse maximale théorique d’un hélicoptère.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
On considère un hélicoptère 1 se déplaçant à la vitesse horizontale 𝑉 𝐴,1/0 = 𝑉. ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 constante par rapport
au sol 0.

Soit 𝑅0 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗

𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ) un repère fixe par rapport au sol et 𝑅1 (𝐴, ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , ⃗⃗⃗ 𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ) un repère fixe par rapport à
𝑦0 , ⃗⃗⃗
l’hélicoptère, où A est le point au centre du rotor (cf figure). On note 𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗ = ℎ. ⃗⃗⃗
𝑧0 + 𝜆(𝑡). ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 où h est
une constante.

Le rotor principal 2 de l’hélicoptère comporte 4 pales. Soit 𝑅2 (𝐴, ⃗⃗⃗⃗

𝑥2 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧2 ) un repère en rotation par
𝑦2 , ⃗⃗⃗
𝑧0 ). On note 𝜃̇ = 𝜔 la vitesse constante du rotor par
rapport à 𝑅1 d’un angle θ autour de l’axe (𝐴, ⃗⃗⃗
rapport à l’hélicoptère. Soit M le point situé à l’extrémité d’une pale. ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑅. ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 est choisi tel que 𝐴𝑀 𝑥2 .

TD : cinématique 3/19
MPSI

Q1) Déterminer le vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀 du point M, en fonction de 𝜆, h et R.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = ℎ. ⃗⃗⃗
𝑧0 + 𝜆(𝑡). ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 + 𝑅. ⃗⃗⃗⃗
𝑥2

Q2) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Déterminer le vecteur vitesse 𝑉 𝑀,2/0 du point M du rotor 2 par rapport au sol 0.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑥
⃗⃗⃗⃗2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝑀,2/0 = ( ) = 𝜆̇(𝑡). ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 + 𝑅. ( )
𝑑𝑡 0 𝑑𝑡 0

TD : cinématique 4/19
MPSI

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 ̇ 𝑥0 + 𝑅. 𝜃̇ . ⃗⃗⃗⃗
𝑀,2/0 = 𝜆 (𝑡). ⃗⃗⃗⃗ 𝑦2

Q3) Donner le torseur cinématique {𝑉1/0 } de l’hélicoptère 1 par rapport au sol 0 puis le
torseur cinématique {𝑉2/1 } du rotor 2 par rapport à l’hélicoptère 1.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω1/0 ⃗
0
{𝑉1/0 } = { } ={ ̇ }
𝑉⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴,1/0 𝜆(𝑡). ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 𝐴
𝐴

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω2/1 𝜃̇ . ⃗⃗⃗
𝑧
{𝑉2/1 } = { } = { 0}
𝑉⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴,2/1 ⃗ 𝐴
0
𝐴

Q4) En déduire le torseur cinématique {𝑉2/0 } du rotor 2 par rapport au sol 0. Retrouver par
cette méthode le résultat de la question 2.

{𝑉2/0 } = {𝑉2/1 } + {𝑉1/0 }

𝜃̇ . ⃗⃗⃗
𝑧0 ⃗0 𝜃̇ . ⃗⃗⃗
𝑧0
{𝑉2/0 } = { } +{ ̇ } ={ }
⃗0 𝐴 𝜆(𝑡). ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 𝐴 𝜆̇(𝑡). ⃗⃗⃗⃗𝑥0 𝐴

𝜃̇ . ⃗⃗⃗
𝑧0 𝜃̇ . ⃗⃗⃗
𝑧0
{𝑉2/0 } = { } ={ }
𝜆̇(𝑡). ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 + 𝑀𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝜃̇ . ⃗⃗⃗
𝑧0 𝑀 𝜆̇(𝑡). ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 + 𝑅. 𝜃̇ . ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 𝑀

Q5) Déterminer l’expression de la vitesse maximale 𝑉𝑚𝑎𝑥 du point M de 2/0 au cours du

mouvement en fonction de V , ω et R, en précisant pour quelle position ce maximum est
atteint.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑚𝑎𝑥 = max‖𝑉 ̇ 𝑥0 + 𝑅. 𝜃̇ . ⃗⃗⃗⃗
𝑀,2/0 ‖ = max‖𝜆(𝑡). ⃗⃗⃗⃗ 𝑦2 ‖

2
𝑉𝑚𝑎𝑥 = max (√𝜆̇(𝑡)2 + ( 𝑅. 𝜃̇ ) − 2 . 𝑅. 𝜃̇ . 𝜆̇(𝑡). 𝑠𝑖𝑛𝜃)

𝜋
La vitesse maximale aura lieu pour 𝜃 = − :
2

𝑉𝑚𝑎𝑥 = √𝑉 2 + ( 𝑅. 𝜔)2 + 2 . 𝑅. 𝜔. 𝑉

𝑉𝑚𝑎𝑥 = 𝑉 + 𝑅. 𝜔

Q6) Sachant que la vitesse du rotor vaut 𝜔 = 384 𝑡𝑟. 𝑚𝑖𝑛−1 , le rayon du rotor (longueur
d’une pale) vaut R = 4.5 m et que la vitesse de la pale ne doit jamais dépasser la vitesse du
son, déterminer la vitesse maximale V de l’hélicoptère par rapport au sol (le résultat sera
donné en km/h ; on suppose qu’il n’y a pas de vent).

La situation limite sera quand 𝑉𝑚𝑎𝑥 = 𝑉𝑠𝑜𝑛 = 340𝑚. 𝑠 −1 = 1224𝑘𝑚. ℎ−1

TD : cinématique 5/19
MPSI

𝜋
𝑉 = 𝑉𝑚𝑎𝑥 − 𝑅. 𝜔 = 340 − 4.5 ∗ 384 ∗
30
𝑽 = 𝟏𝟓𝟗 𝒎. 𝒔−𝟏 = 𝟓𝟕𝟑 𝒌𝒎. 𝒉−𝟏

Exercice 5. Deux tiges

Un ensemble de deux tiges AB et OC orthogonales en O

milieu de AB se déplace de telle façon que :

AB reste dans le plan, fixe (𝑂, 𝑥 , 𝑦), son mouvement

étant défini par 𝜃 = (𝑥 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐵 )

OC tourne autour de AB, son mouvement étant défini par

⃗⃗⃗⃗⃗ )
𝜑 = (𝑧, 𝑂𝐶

On donne AB = 2a et OC = b.

Q1) Réaliser les figures de changement de repères.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Q2) Donner les expressions des vecteurs rotation 𝛺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅1 /𝑅 et 𝛺𝑅2 /𝑅1

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛺𝑅1 /𝑅 = 𝜃̇𝑧
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛺 𝑅 /𝑅 = 𝜑̇ ⃗⃗⃗
𝑥1
2 1

Q3) Donner l'expression du vecteur vitesse du point C par rapport à R de deux façons
différentes.
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑏. ⃗⃗⃗
𝑂𝐶 𝑧2
Méthode 1 : dérivation directe
𝑑(𝑏. ⃗⃗⃗
𝑧2 ) 𝑑(𝑐𝑜𝑠𝜑𝑧⃗⃗⃗1 − 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑦
⃗⃗⃗⃗1 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝐶/𝑅 = ( ) = 𝑏( )
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑡 𝑅
𝑑(𝑐𝑜𝑠𝜑𝑧 − 𝑠𝑖𝑛𝜑(𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦 − 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑥 ))
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝐶/𝑅 = 𝑏 ( )
𝑑𝑡 𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 ̇ ̇
𝐶/𝑅 = 𝑏(−𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑧 − (𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑠𝑖𝑛𝜃)𝑦 + (𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑐𝑜𝑠𝜃)𝑥 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 ̇
𝐶/𝑅 = 𝑏 (−𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑧 + 𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜑(𝑠𝑖𝑛𝜃𝑦 + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑥 ) + 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜑(−𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦 + 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑥 ))
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 ̇
𝐶/𝑅 = 𝑏(−𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑧 + 𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑥 ⃗⃗⃗⃗1 + 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑦⃗⃗⃗⃗1 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 ̇ ⃗⃗⃗⃗1 + 𝜑̇ (𝑐𝑜𝑠𝜑𝑦
𝐶/𝑅 = 𝑏 (𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑥 ⃗⃗⃗⃗1 − 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑧))
𝑉𝐶/𝑅 = 𝑏(𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗1 − 𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 )

Méthode 2 : formule de dérivation vectorielle

𝑑(𝑏. ⃗⃗⃗
𝑧2 ) 𝑑𝑧⃗⃗⃗2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝐶/𝑅 = ( ) = 𝑏. (( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
) +𝛺 𝑅2 /𝑅 ∧ ⃗⃗⃗
𝑧2 )
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑡 𝑅 2

TD : cinématique 6/19
MPSI

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 ⃗ ̇ ⃗ + 𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗
𝐶/𝑅 = 𝑏. (0 + (𝜃𝑧 𝑧2 ) = 𝑏(𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑥
𝑥1 ) ∧ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗1 − 𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 )

Méthode 3 : Composition des vitesses

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶/𝑅 = 𝑉𝐶,𝑅2 /𝑅1 + 𝑉𝐶,𝑅1 /𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶/𝑅 = 𝑉𝑂,𝑅2 /𝑅1 + 𝐶𝑂 ∧ 𝛺𝑅2 /𝑅1 + 𝑉𝑂,𝑅1 /𝑅 + 𝐶𝑂 ∧ 𝛺𝑅1 /𝑅
𝑉⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶/𝑅 = 0 − 𝑏𝑧
⃗ ⃗⃗⃗2 ∧ 𝜑̇ 𝑥 ⃗⃗⃗⃗1 + ⃗0 − 𝑏𝑧⃗⃗⃗2 ∧ 𝜃̇ 𝑧
⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝐶/𝑅 = 𝑏(𝜃𝑠𝑖𝑛𝜑𝑥
̇ ⃗⃗⃗⃗1 − 𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑦 )
2

Exercice 6. Croix de Malte

Sur la figure ci-dessous, représentant un mécanisme à "croix de Malte", le mouvement de

rotation continu autour de l'axe (𝑂1 , 𝑥 ) de la roue menante 1 entraîne le mouvement de rotation
discontinu autour de l'axe (𝑂2 , 𝑥 ) de la roue menée 2. Le mouvement est transmis par l'intermédiaire
d'un galet 3 lié à la roue conductrice qui s'engage successivement dans les rainures de la roue menée.
Lorsque le galet est dégagé, l'emboîtement des secteurs circulaires mâle et femelle assure
l'immobilisation de l'ensemble.

Q1) Pour que l'introduction du galet dans une rainure se produise sans choc, l'axe de
la rainure doit être tangent à la trajectoire du centre du galet. Vérifier pour le
mécanisme à 4 rainures la compatibilité entre le rayon de la trajectoire du centre
du galet et l'entraxe des roues.

Pour vérifier cette condition, le triangle 𝑂1 𝐴𝑂2 doit être rectangle isocèle en A.

24.8𝑚𝑚 𝑂1
𝐴 35𝑚𝑚

TD : cinématique 7/19
MPSI

𝑂2
𝑂 𝐴 √2
On doit donc avoir : 𝑂 1𝑂 = 𝑠𝑖𝑛45° = .
1 2 2
24.8 √2
≈ OK
35 2

Q2) Que deviendrait cet entraxe pour un mécanisme à 5 rainures ?

1 2𝜋 𝜋
Avec 5 rainures, on aurait 𝑂̂
1 𝑂2 𝐴 = 2 ∗ 5 = 5 et le triangle doit toujours être rectangle en A.
𝑂1 𝐴 𝜋
= 𝑠𝑖𝑛 ( )
𝑂1 𝑂2 5
𝑂1 𝐴
Donc 𝑂1 𝑂2 = 𝜋
𝑠𝑖𝑛( )
5
24.8
AN : 𝑂1 𝑂2 = 0.59 = 42.2𝑚𝑚

Q3) En déduire à cet instant la vitesse de rotation de la roue menée 2.

A l’instant où le galet entre dans la rainure, la roue menée 2 ne tourne pas.

Q4) Tracer l'allure de la position angulaire 𝜃2 (𝑡) et de la vitesse angulaire 𝜔2 (𝑡) de

la roue menée 2 en fonction du temps.

Exercice 7. Centrifugeuse de laboratoire

On considère une centrifugeuse composée d'un bâti 𝑆0 , d'un bras 𝑆1 et d'une éprouvette 𝑆2 qui
peut contenir deux liquides de masses volumiques différentes.

Sous l'effet centrifuge dû à la rotation du bras 𝑆1 , l'éprouvette 𝑆2 s'incline pour se mettre

pratiquement dans l'axe du bras et le liquide dont la masse volumique est la plus élevée va au fond de
l'éprouvette. Ainsi la séparation des deux liquides est réalisée.

Soit 𝑅(𝑂, 𝑥 , 𝑦, 𝑧) un repère lié à 𝑆0 . Les solides 𝑆0 et 𝑆1 sont en liaison pivot d'axe (𝑂, 𝑥 ).
𝑅1 (𝑂, 𝑥 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧1 ) un repère lié à 𝑆1 . Posons 𝛼 = (𝑦, ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗ 𝑦1 ) avec 𝛼 = 𝜔. 𝑡 et 𝜔 étant une constante positive
exprimée en radians par seconde.

Les solides 𝑆1 et 𝑆2 sont en liaison pivot d'axe (𝐴, ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑎. ⃗⃗⃗⃗
𝑧1 ) telle que 𝑂𝐴 𝑦1 (a constante positive
exprimée en mètre)

TD : cinématique 8/19
MPSI

𝑅2 (𝐴, ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧1 ) un repère lié à 𝑆2 . On pose 𝛽 = (𝑥 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 , ⃗⃗⃗ 𝑥2 ), 𝛽 étant une fonction du temps
inconnue. Soit G le centre d'inertie de 𝑆2 tel que ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 𝑏. ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 (b constante positive exprimée en mètre).

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Q1) Déterminer 𝛺 𝑅1 /𝑅 le vecteur rotation de la base du repère 𝑅1 , lié au solide 𝑆1 , par
rapport à la base du repère R.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛺 𝑅1 /𝑅 = 𝛼̇ . 𝑥

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Q2) Déterminer 𝛺 𝑅2 /𝑅1 le vecteur rotation de la base du repère 𝑅2 , lié au solide 𝑆2 ,
par rapport à la base du repère 𝑅1 .

𝛺𝑅2 /𝑅1 = 𝛽̇ . ⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑧1

Q3) Donner une expression du torseur cinématique du solide 𝑆1 dans son mouvement
par rapport à R.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛺𝑆 /𝑅 𝛼̇ . 𝑥
{𝑉𝑆1 /𝑅 } = { 1 } = { }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑂,𝑆1 /𝑅 ⃗0 𝑂
𝑂
Q4) Donner une expression du torseur cinématique du solide 𝑆2 dans son mouvement
par rapport à 𝑅1 .

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛺 𝑆 /𝑅 𝛽̇ . ⃗⃗⃗
𝑧
{𝑉𝑆2 /𝑅1 } = { 2 1 } = { 1}
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴,𝑆2 /𝑅1 ⃗0 𝐴
𝐴

Q5) En déduire le vecteur vitesse du point B du solide 𝑆2 par rapport au repère R :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝐵,𝑆2 /𝑅

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵,𝑆2 /𝑅 = 𝑉𝐵,𝑆2 /𝑅1 + 𝑉𝐵,𝑅1 /𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵,𝑆2 /𝑅 = (𝑉𝐴,𝑆2 /𝑅1 + 𝐵𝐴 ∧ 𝛺𝑆2 /𝑅1 ) + (𝑉𝑂,𝑅1 /𝑅 + 𝐵𝑂 ∧ 𝛺𝑅1 /𝑅 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 ⃗
𝐵,𝑆2 /𝑅 = (0 − 𝑏. ⃗⃗⃗⃗ 𝑥2 ∧ 𝛽̇ . ⃗⃗⃗𝑧1 ) + (0 ⃗ + (−𝑏. ⃗⃗⃗⃗ 𝑦1 ) ∧ 𝛼̇ . 𝑥 )
𝑥2 − 𝑎. ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝐵,𝑆2 /𝑅 = 𝑏. 𝛽 . ⃗⃗⃗⃗
̇ 𝑦2 + 𝑏. 𝛼̇ . 𝑠𝑖𝑛𝛽. ⃗⃗⃗ 𝑧1 + 𝑎. 𝛼̇ . ⃗⃗⃗
𝑧1

⃗⃗⃗⃗⃗ dans le
Q6) Retrouver ce résultat en dérivant directement le vecteur position 𝑂𝐵
repère R

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐵 𝑑(𝑎. ⃗⃗⃗⃗ 𝑥2 )
𝑦1 + 𝑏. ⃗⃗⃗⃗
( ) =( 𝑧1 + 𝑏. (𝛽̇ . ⃗⃗⃗⃗
) = 𝑎. 𝛼̇ . ⃗⃗⃗ 𝑦2 + 𝛼̇ . 𝑠𝑖𝑛 𝛽 . ⃗⃗⃗
𝑧2 )
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅

Q7) Déterminer finalement le vecteur accélération du point B du solide 𝑆2 par rapport

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
au repère R : 𝛤 𝐵,𝑆2 /𝑅

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛤 ̈ 𝑦2 + 𝛽̇ (−𝛽̇ . ⃗⃗⃗⃗
𝐵,𝑆2 /𝑅 = 𝑏. (𝛽 . ⃗⃗⃗⃗ 𝑥2 + 𝛼̇ . 𝑐𝑜𝑠𝛽. ⃗⃗⃗ 𝑧2 ))
𝑧1 − 𝛼̇ . 𝛽̇ . 𝑠𝑖𝑛𝛽. ⃗⃗⃗
+ 𝑏. (𝛼̈ . 𝑠𝑖𝑛𝛽. ⃗⃗⃗ 𝑧1 − 𝛼̇ 2 . 𝑐𝑜𝑠𝛽. ⃗⃗⃗⃗ 𝑧1 − 𝛼̇ 2 . ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 ) + 𝑎. (𝛼̈ . ⃗⃗⃗ 𝑦1 )

TD : cinématique 9/19
MPSI

Exercice 8. Cylindre roulant

On considère le cylindre 1 lié au repère (𝐶, 𝑢
⃗ , 𝑣 , 𝑧) roulant et glissant sur le plan 0. 𝐶𝑀 = ℎ

Q1) Exprimer le vecteur position du point C centre du cylindre. En déduire la vitesse

de C de 1/0 puis le torseur cinématique du cylindre par rapport au sol.

⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐶 𝑂𝐼 + ⃗⃗⃗⃗
𝐼𝐶 = 𝑥. 𝑥 + ℎ. 𝑦
𝑑𝑂𝐶⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝐶,1/0 = ( ) = 𝑥̇ . 𝑥
𝑑𝑡 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛺1/0 ̇
{𝑉1/0 } = { } = {𝜃. 𝑧 }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐶,1/0 𝑥̇ . 𝑥 𝐶
𝐶

Q2) Exprimer le vecteur position du point M de la circonférence du cylindre.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥. 𝑥 + ℎ. 𝑦 + ℎ. 𝑢
𝑂𝑀 ⃗

Q3) Calculer la vitesse du point M du cylindre par rapport au sol en fonction de 𝜃̇ =

𝑑𝜃 𝑑𝑥
et 𝑥̇ = par deux méthodes.
𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀,1/0 = ( ) = 𝑥̇ . 𝑥 + ℎ𝜃̇ 𝑣
𝑑𝑡 0
Ou,
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝐶,1/0 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀,1/0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀𝐶 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ∧ 𝜃̇𝑧 = 𝑥̇ . 𝑥 + ℎ𝜃̇ 𝑣
𝛺1/0 = 𝑥̇ . 𝑥 − ℎ𝑢

Q4) Calculer la vitesse ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉𝐼,1/0 à l'aide du torseur. Calculer alors la dérivée du vecteur
position du point I. Conclure sur le choix de la méthode à employer pour réussir
les concours.

TD : cinématique 10/19
MPSI

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̇ ̇
𝐼,1/0 = 𝑉𝐶,1/0 + 𝐼𝐶 ∧ 𝛺1/0 = 𝑥̇ . 𝑥 + ℎ𝑦 ∧ 𝜃 𝑧 = 𝑥̇ . 𝑥 + ℎ𝜃 𝑥
Mais
⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐼 𝑑(𝑥. 𝑥)
( ) =( ) = 𝑥̇ . 𝑥
𝑑𝑡 0 𝑑𝑡 0

Q5) On suppose maintenant que le cylindre ne glisse pas sur le sol, c'est à dire que
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 ⃗
𝐼,1/0 = 0. En déduire une relation entre 𝜃 et 𝑥.

𝑉𝐼,1/0 = ⃗0 ⇔ 𝑥̇ . 𝑥 + ℎ𝜃̇𝑥 = ⃗0 ⇔ 𝑥̇ = −ℎ𝜃̇

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Exercice 9. Arbre à came

Une came d'un arbre à came est représentée sur le dessin ci-dessous. Celle-ci permet d'avoir la bonne
loi d'ouverture des soupapes d'admission du moteur.

TD : cinématique 11/19
MPSI

La came appuie sur un plateau en liaison glissière avec le bâti. L'objectif est de déterminer la position
axiale de ce plateau en fonction de l'angle de rotation de la came.

Schéma cinématique plan :

Q1) Réaliser le graphe des liaisons.

Q2) Redessiner le schéma cinématique plan ci-dessus dans une position quelconque, et le
paramétrer.

𝑥1
⃗⃗⃗⃗

𝜃
𝑥0
⃗⃗⃗⃗

TD : cinématique 12/19
MPSI

⃗⃗⃗⃗⃗ en fonction de
Q3) Déterminer l'expression de la composante horizontale 𝑥(𝜃) du vecteur 𝑂𝐵
l'angle de rotation 𝜃 de la came.
On réalise une fermeture géométrique :

⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥(𝜃)𝑥
𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐴𝐻
⃗⃗⃗⃗0 = 𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐻𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑙𝑥
⃗⃗⃗⃗1 + 𝑟𝑥
⃗⃗⃗⃗0 − 𝜇𝑦
⃗⃗⃗⃗0

Donc

𝑥(𝜃) = 𝑙. 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑟 pour 𝜃 ∈ [−𝜃0 ; 𝜃0 ]

Sinon,

𝑥(𝜃) = 𝑅 pour 𝜃 ∈ [𝜃0 ; 2𝜋 − 𝜃0 ]

𝜃0

L’angle 𝜃0 vaut :

𝑅−𝑟
𝑐𝑜𝑠𝜃0 =
𝑙

Exercice 10. Compresseur

On considère le problème plan suivant :

Soit 𝑅(𝑂, 𝑥 , 𝑦, 𝑧) un repère galiléen lié au bâti (Σ) du système bielle manivelle d'un
compresseur pneumatique.

La manivelle OA, de masse négligeable, a une liaison pivot d'axe (𝑂, 𝑧) avec le bâti (Σ). On
pose : OA=r, et 𝛼 = (𝑥 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴).

Le coulisseau (S) a une liaison glissière de direction 𝑥 avec le bâti (Σ).

La bielle AB, de masse négligeable, a une liaison rotule de centre A avec la manivelle OA,
et une autre liaison rotule de centre B avec le coulisseau (S). Ces deux liaisons sont sans frottement et
⃗⃗⃗⃗⃗ , 𝑥 ).
le point B est sur l'axe (𝑂, 𝑥 ). On pose :𝐴𝐵 = 𝑙, et 𝛽 = (𝐴𝐵

La distance OB est notée : 𝑂𝐵 = 𝜆

TD : cinématique 13/19
MPSI

Q1) Réaliser le graphe des liaisons.

Q2) A l’aide d’une fermeture géométrique, déterminer la relation entre 𝛼 et 𝜆.
Fermeture géométrique :
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵

𝜆𝑥 = 𝑟(𝑐𝑜𝑠𝛼𝑥 + 𝑠𝑖𝑛𝛼𝑦) + 𝑙(𝑐𝑜𝑠𝛽𝑥 − 𝑠𝑖𝑛𝛽𝑦)

𝜆 = 𝑟𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑙𝑐𝑜𝑠𝛽
{
0 = 𝑟𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑙𝑠𝑖𝑛𝛽

On élimine l’angle 𝛽 :

𝑙 2 = (𝜆 − 𝑟𝑐𝑜𝑠𝛼)2 + (𝑟𝑠𝑖𝑛𝛼)2

Ainsi,

𝜆 = 𝑟𝑐𝑜𝑠𝛼 + √𝑙2 − (𝑟𝑠𝑖𝑛𝛼)2

Q3) A l’aide d’une fermeture cinématique, retrouver la relation entre 𝛼 et 𝜆.

Exercice 11. COMMANDE D’UNE TIGE PAR EXCENTRIQUE

L’excentrique S est assimilé à un disque de centre C et de rayon a. Il est en liaison

pivot d’axe (𝑂, 𝑧) avec un support S0.

Une tige T est en liaison glissière d’axe (𝑂, 𝑦) avec S0.

S et T sont en contact ponctuel en un point I de la section droite extrême de la tige.

TD : cinématique 14/19
MPSI

Repérage:
T 𝑅(𝑂, 𝑥 , 𝑦, 𝑧)  repère lié à S0.

S0 𝑅1 (𝑂, ⃗⃗⃗ 𝑦1 , 𝑧)  repère lié à S.

𝑥1 , ⃗⃗⃗⃗

y1 Paramètrage
A I
S x1
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑒. ⃗⃗⃗
𝑂𝐶 𝑥1 avec e 0

𝜃 = (𝑥, 𝑥
⃗⃗⃗1 )
C  x
O

Q1) Déterminer:
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
le vecteur vitesse 𝑉 𝐼,𝑆/𝑆 0

 le vecteur vitesse ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉𝐼,𝑇/𝑆0
 le vecteur vitesse de glissement ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼,𝑆/𝑇 de S par rapport à T en I.

On ne peut pas dériver le vecteur position ici pour calculer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉𝐼,𝑆/𝑆0 car I est un point
coïncident (il n’est pas lié au solide S).

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝑂,𝑆/𝑆0 + ⃗⃗⃗⃗

𝑉𝐼,𝑆/𝑆0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Ω𝑆/𝑆0 = ⃗0 + (−𝑅. 𝑦 − 𝑒. ⃗⃗⃗
𝐼𝑂 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑥1 ) ∧ 𝜃̇. 𝑧

𝑉𝐼,𝑆/𝑆0 = 𝜃̇(−𝑅. 𝑥 + 𝑒. ⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑦1 )

Pour le mouvement de 𝑇/𝑆0, il faut procéder différemment car c’est une translation :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝐴,𝑇/𝑆0 + ⃗⃗⃗⃗

𝑉𝐼,𝑇/𝑆0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐼𝐴 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω 𝑇/𝑆0 = 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝐴,𝑇/𝑆0 + 𝐼𝐴 ∧ 0

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼,𝑇/𝑆0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴,𝑇/𝑆0

Maintenant le point A est bien un point de T, donc on peut écrire :

TD : cinématique 15/19
MPSI

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐴 𝑑((𝑒. 𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝑅). 𝑦)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼,𝑇/𝑆0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴,𝑇/𝑆0 = ( ) =( )
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
0 0

𝑉𝐼,𝑇/𝑆0 = 𝑒. 𝜃̇. 𝑐𝑜𝑠𝜃. 𝑦

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Pour la vitesse de glissement ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉𝐼,𝑆/𝑇 , on écrit la composition des vitesses :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼,𝑆/𝑇 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼,𝑆/𝑆0 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼,𝑆0 /𝑇

Or nous savons que cette vitesse est portée par 𝑥 (car la liaison au point I est une liaison
ponctuelle de normale (𝐼, 𝑦). On projette donc l’équation précédente sur 𝑥 :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼,𝑆/𝑇 = [(𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐼,𝑆/𝑆0 + 𝑉𝐼,𝑆0 /𝑇 ). 𝑥 ]. 𝑥

𝑉𝐼,𝑆/𝑇 = [(𝜃̇(−𝑅. 𝑥 + 𝑒. ⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑦1 ) − 𝑒. 𝜃̇. 𝑐𝑜𝑠𝜃. 𝑦). 𝑥]. 𝑥

𝑉𝐼,𝑆/𝑇 = −(𝑅. 𝜃̇ + 𝑒. 𝜃̇ . 𝑠𝑖𝑛𝜃). 𝑥

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Q2) Tracer les trois vecteurs vitesse de la question précédente dans la position de
la figure ci-dessus et pour les valeurs numériques suivantes:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
‖Ω 𝑆/𝑆0 ‖ = 10𝑟𝑎𝑑. 𝑠
−1
a=1m

échelle: 1 cm pour 2,5 m/s

Q3) En considérant que la vitesse angulaire 𝜔𝑆/𝑆0 soit constante, tracer la variation
du déplacement du point 𝐴 ∈ 𝑇 en fonction de t. Quelle est l’amplitude maximale de
la translation de T.

La longueur OA est égale à : 𝑂𝐴 = 𝑅 + 𝑒. sin(𝜔. 𝑡)

Donc le point A se déplace de 2𝑒.

Exercice 12. CENTRIFUGEUSE HUMAINE pour la recherche

médicale et l'entraînement des pilotes

TD : cinématique 16/19
MPSI

Le bras 1 est animé d’un mouvement de rotation par rapport au bâti autour de l'axe (𝑂, ⃗⃗⃗
𝑧0 ). On note
𝜓 = (𝑥
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 ).

L’anneau 2 est animé d’un mouvement de rotation par rapport au bras 1 autour de l'axe (𝐼, ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 ). On
note 𝜃 = (𝑦 𝑦2 ).
⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗

La nacelle 3 est animé d’un mouvement de rotation par rapport à l’anneau 2 autour de l'axe (𝐼, ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 ). On
note 𝜑 = (𝑥 𝑥3 ).
⃗⃗⃗⃗2 , ⃗⃗⃗⃗

Q1) Tracer les bases planes associées aux angles d’Euler 𝜓, 𝜃 et 𝜑.

𝑦0
⃗⃗⃗⃗ 𝑧1
⃗⃗⃗ 𝑥2
⃗⃗⃗⃗
𝑦1
⃗⃗⃗⃗ 𝑧2
⃗⃗⃗ 𝑥3
⃗⃗⃗⃗
𝜓 𝜃 𝜑
𝑥1
⃗⃗⃗⃗ 𝑦2
⃗⃗⃗⃗ 𝑧3
⃗⃗⃗
𝜓 𝜃 𝜑
𝑥0
⃗⃗⃗⃗ 𝑦1
⃗⃗⃗⃗ 𝑧2
⃗⃗⃗
𝑧0 = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑧1 𝑥1 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑥2 𝑦2 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑦3

On pose ⃗⃗⃗⃗
𝐼𝑂 = 𝑅. ⃗⃗⃗⃗
𝑦1

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Q2) Calculer le vecteur vitesse 𝑉 𝐼,3/0 du point I, centre de la tête du pilote par rapport
au repère Ro lié au bâti.

TD : cinématique 17/19
MPSI

⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐼 𝑑𝑦⃗⃗⃗⃗1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼,3/0 = ( ) = −𝑅 ( ) = 𝑅𝜓̇⃗⃗⃗
𝑥1
𝑑𝑡 0 𝑑𝑡 0

Q3) Calculer le vecteur accélération ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝛤𝐼,3/0 .

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑉 𝐼,3/0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛤𝐼,3/0 = ( ) = 𝑅(𝜓̈𝑥
⃗⃗⃗1 + 𝜓̇ 2 ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 )
𝑑𝑡
0

Le théorème de la résultante dynamique appliqué au pilote conduit à écrire dans le repère Galiléen
Ro : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑚. Γ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐼,3/0 = 𝑚. 𝑔 + 𝐹𝑠𝑖è𝑔𝑒→𝑝𝑖𝑙𝑜𝑡𝑒

où ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑠𝑖è𝑔𝑒→𝑝𝑖𝑙𝑜𝑡𝑒 est la force de réaction exercée par le siège sur le pilote.

La force « ressentie » par le pilote sur son siège s'écrit donc :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑝𝑖𝑙𝑜𝑡𝑒→𝑠𝑖è𝑔𝑒 = −𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑠𝑖è𝑔𝑒→𝑝𝑖𝑙𝑜𝑡𝑒 = 𝑚. [𝑔 − ΓI,3/0 ] = 𝑚. 𝐺

où 𝐺 = 𝑔 − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ΓI,3/0 est l'accélération équivalente « ressentie » par le pilote

Q4) Projeter le vecteur 𝐺 dans le repère R3 lié à la nacelle.

𝛤𝐼,3/0 = 𝑔𝑧⃗⃗⃗1 − 𝑅(𝜓̈⃗⃗⃗⃗

𝐺 = 𝑔 − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑥1 + 𝜓̇ 2 ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 )

−𝑅𝜓̈
̈
⃗⃗⃗⃗2 ) − 𝑅 (𝜓⃗⃗⃗⃗
𝐺 = 𝑔(𝑐𝑜𝑠𝜃𝑧⃗⃗⃗2 + 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑦 ̇ 2
⃗⃗⃗⃗2 − 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑧⃗⃗⃗2 )) = (𝑔. 𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑅𝜓̇ 2 𝑐𝑜𝑠𝜃 )
𝑥2 + 𝜓 (𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦
𝑔. 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑅𝜓̇ 2 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑅2

⃗⃗⃗⃗3 ) + 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑦
𝐺 = 𝑔(𝑐𝑜𝑠𝜃(𝑐𝑜𝑠𝜑𝑧⃗⃗⃗3 − 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑥 ⃗⃗⃗⃗3 )
− 𝑅 (𝜓̈(𝑐𝑜𝑠𝜑𝑥 ⃗⃗⃗⃗3 + 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑧⃗⃗⃗3 ) + 𝜓̇ 2 (𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦 ⃗⃗⃗⃗3 )))
⃗⃗⃗⃗3 − 𝑠𝑖𝑛𝜃(𝑐𝑜𝑠𝜑𝑧⃗⃗⃗3 − 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑥

𝑮𝒙 = −𝑹𝝍̈𝒄𝒐𝒔𝝋 − 𝒈𝒄𝒐𝒔𝜽𝒔𝒊𝒏𝝋 − 𝑹𝝍̇𝟐 𝒔𝒊𝒏𝜽𝒔𝒊𝒏𝝋

⃗𝑮
⃗ =( 𝑮𝒚 = 𝒈. 𝒔𝒊𝒏𝜽 − 𝑹𝝍̇𝟐 𝒄𝒐𝒔𝜽 )
̈ ̇ 𝟐
𝑮𝒛 = 𝒈𝒄𝒐𝒔𝜽𝒄𝒐𝒔𝝋 − 𝑹𝝍𝒔𝒊𝒏𝝋 + 𝑹𝝍 𝒔𝒊𝒏𝜽𝒄𝒐𝒔𝝋 𝑹
𝟑

Les 3 composantes obtenues représentent :

- l'accélération longitudinale Gx, ressentie par le pilote, dans les phases de freinage ou
d'accélération de l'avion par exemple ;
- l'accélération latérale Gy, qui doit rester la plus faible possible car une accélération
latérale de quelques g peut être mortelle ;

TD : cinématique 18/19
MPSI

- l'accélération verticale Gz, pratiquement égale à l'accélération résultante. C'est à partir de

cette composante, donnée dans les profils d'accélération d'entraînement des pilotes, que
𝑑𝜓
l'on commande la vitesse de rotation 𝜓̇ = du bras.
𝑑𝑡

Q5) Calculer l'inclinaison 𝜃 de l'anneau pour que l'accélération latérale Gy «

ressentie » par le pilote reste nulle.

𝐺𝑦 = 0 ⇔ 𝑔. 𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑅𝜓̇ 2 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 0

𝑅𝜓̇ 2
⇔ 𝑡𝑎𝑛𝜃 =
𝑔

𝑑𝜓
Q6) Montrer que dans les phases de mouvement uniforme du bras (𝜓̇ = = 𝑑𝑡
𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒), il n'est pas nécessaire d'incliner la nacelle par rapport à l'anneau
pour conserver une accélération longitudinale Gx nulle.

𝐺𝑥 = 0 ⇔ −𝑅𝜓̈𝑐𝑜𝑠𝜑 − 𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑖𝑛𝜑 − 𝑅𝜓̇ 2 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑠𝑖𝑛𝜑 = 0

Or si 𝜓̇ = 𝑐𝑠𝑡𝑒 alors 𝜓̈ = 0. Donc : −𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑖𝑛𝜑 − 𝑅𝜓̇ 2 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑠𝑖𝑛𝜑 = 0
𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑖𝑛𝜑 = −𝑅𝜓̇ 2 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑠𝑖𝑛𝜑
Il suffit de régler l’angle 𝜑 à 0 pour avoir Gx=0.

Q7) Calculer l'inclinaison 𝜑 de la nacelle pour que l'accélération longitudinale Gx «

ressentie » par le pilote reste nulle (calcul en fonction de 𝜓̇, 𝜓̈).

Si on veut Gx=0 dans le cas général, il faut avoir :

−Rψ̈cosφ − gcosθsinφ − Rψ̇2 sinθsinφ = 0

𝑅𝜓̈ 𝑅𝜓̈
𝑡𝑎𝑛𝜑 = − 𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃+𝑅𝜓̇2 𝑠𝑖𝑛𝜃 = − 𝑅2 𝜓̇4
(si Gy=0 aussi)
𝑐𝑜𝑠𝜃(𝑔+ )
𝑔

𝑑𝜓
Q8) Déterminer la loi de commande en vitesse du bras 𝜓̇ = permettant de 𝑑𝑡
respecter un profil d'accélération Gz donné avec les hypothèses suivantes :
 le troisième axe de rotation anneau / nacelle est asservi en position initiale (𝜑 = 0) ;
 le deuxième axe de rotation bras / anneau est asservi pour imposer Gy=0 ;

φ=0
Par hypothèse, on a : { Rψ̇2
tanθ = g

𝐺𝑧 = 𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃𝑐𝑜𝑠𝜑 − 𝑅𝜓̈𝑠𝑖𝑛𝜑 + 𝑅𝜓̇ 2 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜑 = 𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑅𝜓̇ 2 𝑠𝑖𝑛𝜃

𝑅2 𝜓̇4
𝑅2 𝜓̇4 𝑔+ 𝜋
𝑔
𝐺𝑧 = 𝑐𝑜𝑠𝜃 (𝑔 + ) = car 𝜃 ∈ [0; ]
𝑔 2
̇2 2
√1+(Rψ )
g

TD : cinématique 19/19
MPSI

2
Rψ̇2 𝐺𝑧 2
1+( ) = 2
g 𝑔

0.5
2
𝑔 𝐺𝑧
ψ̇ = [ √ 2 − 1]
𝑅 𝑔

Exercice 13. Td/cours : Engrenages

 INTRODUCTION
Les engrenages sont constitués de roues dentées engrénant l’une sur l’autre :

 Chaque roue est en rotation autour d’un axe,

 La transmission de mouvement entre les deux roues se fait par contact entre les différentes
dents.

Les fonctions réalisées sont :

 Transmettre la puissance,
 Adapter les vitesses de rotation, les efforts transmissibles.

TD : cinématique 20/19
MPSI

Exemples de quelques engrenages :

Engrenage à axes parallèles Engrenage à axes

concourants

Denture droite Denture hélicoïdale

 ENGRENAGE DROIT
o Propriétés
La géométrie des dentures est telle que le comportement
cinématique est équivalent à un système :

 à roues lisses en friction l’une sur l’autre

 de même entraxe a
 de diamètres primitifs D1 et D2 : I

Le pas entre deux dents consécutives est donné par :

D1 D
p  m   2
Z1 Z2

On en déduit :

D1  m Z1 D2 Z 2 R2
eT  
D2  m Z 2 D1 Z1 R1

m : module de l’engrenage (valeurs normalisées) caractérisant la

géométrie des dentures.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Au point de contact I (entre les cylindres primitifs), il y a roulement sans glissement : 𝑉 ⃗
𝐼,1/2 = 0

TD : cinématique 21/19
MPSI

o Engrenage extérieur
Données :

Roue 1 : Pignon 2 :

R1 : Rayon primitif R2 : Rayon primitif

Z1 : Nombre de dents Z2 : Nombre de dents

Q1) Tracer le graphe de

structure et donner la forme des torseurs
cinématiques des liaisons 1/0 et 2/0

Q2) Traduire la condition de roulement sans glissement au point I.

Le roulement sans glissement au point I s’écrit :

𝑉𝐼,1/2 = ⃗0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

2 / 0
Q3) En déduire la loi entrée-sortie
1/ 0

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐼,1/2 = 𝑉𝐼,1/0 + 𝑉𝐼,0/2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼,1/2 = 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴,1/0 + 𝐼𝐴 ∧ Ω1/0 + 𝑉𝐵,0/2 + 𝐼𝐵 ∧ Ω0/2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 ⃗ ⃗
𝐼,1/2 = 0 − 𝑅1 . 𝑦 ∧ 𝜔10 . 𝑥 + 0 + 𝑅2 . 𝑦 ∧ (−𝜔20 𝑥 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼,1/2 = 𝑅1 . 𝜔10 . 𝑧 + 𝑅2 . 𝜔20 . 𝑧
Donc
𝑅1 . 𝜔10 + 𝑅2 . 𝜔20 = 0
Et au final :
𝜔20 𝑅1 𝑍1
=− =−
𝜔10 𝑅2 𝑍2

TD : cinématique 22/19
MPSI

o Engrenage intérieur
Données :

Pignon 1 : Couronne 2 :

R1 : Rayon primitif R2 : Rayon primitif

Z1 : Nombre de dents Z2 : Nombre de dents

Q4) En reprenant la
démarche précédente, déterminer le
rapport des vitesses dans le cas
d’un engrenage intérieur.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐼,1/2 = 𝑉𝐼,1/0 + 𝑉𝐼,0/2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝐴,1/0 + ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼,1/2 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐼𝐴 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω1/0 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵,0/2 + ⃗⃗⃗⃗
𝐼𝐵 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω0/2
𝑉𝐼,1/2 = ⃗0 + 𝑅1 . 𝑦 ∧ 𝜔10 . 𝑥 + ⃗0 + 𝑅2 . 𝑦 ∧ (−𝜔20 𝑥)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼,1/2 = −𝑅1 . 𝜔10 . 𝑧 + 𝑅2 . 𝜔20 . 𝑧
Donc
−𝑅1 . 𝜔10 + 𝑅2 . 𝜔20 = 0
Et au final :
𝜔20 𝑅1 𝑍1
= =
𝜔10 𝑅2 𝑍2

TD : cinématique 23/19
MPSI

 TRAINS D’ENGRENAGE SIMPLES (AXES FIXES)

On étudie maintenant le cas de deux engrenages
en série.

Données : On note pour la roue dentée i

 Ri : Rayon primitif
 Zi : Nombre de dents

Q5) Utilisez les formules précédentes,

4 / 0
afin de déterminer rapidement le rapport
1/ 0
Q6) Généraliser la relation précédente au cas de n engrenages en série
En généralisant on obtient la formule :
𝝎𝒔𝒐𝒓𝒕𝒊𝒆 𝜫 𝒁𝒎𝒆𝒏𝒂𝒏𝒕𝒆𝒔
= (−𝟏)𝒏 .
𝝎𝒆𝒏𝒕𝒓é𝒆 𝜫 𝒁𝒎𝒆𝒏é𝒆𝒔
Avec « n » le nombre de contacts extérieurs

 TRAIN EPICYCLOIDAL
Un train épicycloïdal est un train d’engrenage où les axes des liaisons pivots ne sont pas tous fixes. En
l’occurrence, l’axe de rotation propre des satellites (2) est en mouvement autour de l’axe de révolution
principal du mécanisme (𝑂, 𝑥 ).

Nous avons les désignations suivantes :

 S1 et S3 sont les planétaires

TD : cinématique 24/19
MPSI

 S2 est un satellite (S2’ et S2’’ deux autres satellites placés à 120° chacun
(non représentés))
 S4 est le porte satellites

Données : On note pour la roue dentée i

 Ri : Rayon primitif
 Zi : Nombre de dents

Q7) Tracer le graphe de structure (avec 1 seul satellite)

Q8) Donner la relation entre 1/ 0 , 3/ 0 , 4 / 0
(Indication : essayez de vous ramener au cas vu en première partie en se plaçant dans
un référentiel particulier)

Dans le repère de la pièce 4 (appelée « porte satellite »), le train épicycloïdal est un train à
axes fixes comme vu précédemment. On peut donc appliquer la formule de Willis dans ce
repère :

Entrée « virtuelle » : 1
Sortie « virtuelle » : 3

Dans le repère du porte satellite 4, on applique la formule de Willis :

𝜔3/4 𝑍1 . 𝑍2𝑑
= (−1)1 .
𝜔1/4 𝑍2𝑔 . 𝑍3
𝜔3 − 𝜔4 𝑍1 . 𝑍2𝑑
=−
𝜔1 − 𝜔4 𝑍2𝑔 . 𝑍3
𝑍1 .𝑍2𝑑
On note 𝜆 = la raison basique du train.
𝑍𝑔2 .𝑍3

𝜔3 − 𝜔4 = −𝜆. (𝜔1 − 𝜔4 )
𝝀. 𝝎𝟏 + 𝝎𝟑 + (−𝝀 − 𝟏). 𝝎𝟒 = 𝟎

TD : cinématique 25/19
MPSI

Méthode calculatoire brute :

Roulements sans glissement en 𝐼1 et 𝐼2 :
𝑉𝐼1 ,1/2 = ⃗0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
{
𝑉𝐼2 ,2/3 = ⃗0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼1 ,1/2 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼1 ,1/0 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼1 ,0/4 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼1 ,4/2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝑂,1/0 + 𝐼⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼1 ,1/2 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝑂 ∧ 𝛺1/0 + 𝑉𝑂,0/4 + 𝐼1 𝑂 ∧ 𝛺0/4 + 𝑉𝐴,4/2 + 𝐼1 𝐴 ∧ 𝛺4/2
𝑉𝐼 ,1/2 = ⃗0 − 𝑅1 . 𝑦 ∧ 𝜔1 𝑥 + ⃗0 − 𝑅1 . 𝑦 ∧ (−𝜔4 . 𝑥) + ⃗0 + 𝑅2𝑔 . 𝑦 ∧ (𝜔4 − 𝜔2 ). 𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼1 ,1/2 = (𝑅1 . 𝜔1 − 𝑅1 . 𝜔4 − 𝑅2𝑔 . (𝜔4 − 𝜔2 )) . 𝑧

TD : cinématique 26/19