MPSI

TD cinématique

Notions du programme abordées :

Compétences Savoir-faire
Modéliser : Proposer un modèle Déterminer le torseur cinématique du mouvement d’un solide par
rapport à un autre solide
Identifier les degrés de liberté d’un solide en mouvement par
rapport à un repère
Préciser et justifier les conditions et les limites de la modélisation
plane
Proposer une modélisation des liaisons avec une définition précise
de leurs caractéristiques géométriques
Réaliser un schéma cinématique
Analyser : Caractériser les écarts Quantifier et interpréter les écarts
Résoudre : Procéder à la mise en Appliquer la relation de changement de point
œuvre d’une démarche de Utiliser la composition des mouvements
résolution analytique Déterminer une loi d’entrée-sortie d’une chaîne cinématique
Déterminer les relations de fermeture de la chaîne cinématique

Exercice 1. Calcul vectoriel (dérivation).

Considérons deux bases orthonormées directes 𝐵0 (𝑥
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , ⃗⃗⃗
𝑧0 ) et 𝐵1 (𝑥
⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 ) telles que : ⃗⃗⃗
𝑧1 = ⃗⃗⃗
𝑧0 et
(𝑥
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 ) = 𝜃.

𝑢⃗ = 𝑎. ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 + 𝑏. ⃗⃗⃗
𝑧0
Soit les vecteurs : { 𝑣 = 𝑐. ⃗⃗⃗⃗ 𝑧1 . Nota : 𝜃 est variable.
𝑦1 + 𝑑. ⃗⃗⃗
𝑤
⃗⃗ = 𝑢 ⃗ ∧𝑣
⃗⃗
𝑑𝑤
Q1) Calculer ( 𝑑𝑡 ) par calcul direct
𝐵0
⃗
𝑑𝑢 ⃗
𝑑𝑣
Q2) Calculer ( 𝑑𝑡 ) ∧ 𝑣 + 𝑢⃗ ∧ ( 𝑑𝑡 ) . Que remarque t'on?
𝐵0 𝐵0
⃗⃗
𝑑𝑤
Q3) Calculer ( 𝑑𝑡 ) à l'aide de la formule de dérivation vectorielle.
𝐵1

Exercice 2. Mécanisme de changement d'outil

TD : cinématique 1/22
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Considérons un mécanisme de changement d'outil d'une

machine à commande numérique.

Le bras S1 tourne autour de l'axe (𝑂0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑥0 ) par rapport à

un repère 𝑅0 (𝑂0 , ⃗⃗⃗⃗𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , ⃗⃗⃗
𝑧0 ) lié à la machine. Le bras S2
tourne autour de l'axe (𝑂2 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑥0 ) par rapport à un repère
𝑅0 (𝑂0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , ⃗⃗⃗
𝑧0 ) lié à la machine. Le paramétrage est
donné sur la figure ci-dessous.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 𝑧1 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0 𝑂2 = 𝑙1 . ⃗⃗⃗ 𝑂2 𝑀 = 𝑙2 . ⃗⃗⃗
𝑧2

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Q1) Déterminer 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀/𝑅0 et 𝛤𝑀/𝑅0 en fonction de 𝛼1 et𝛼2 .

Exercice 3. Table vibrante (extrait sujet ENSAIT)

Le mouvement de la table vibrante 1 est provoqué par la rotation de deux masses B et C
placées à l'extrémité des bras 3 et 4 qui tournent respectivement autour des points O1 et O2, fixent par
rapport au support 2 lié à la table vibrante 1.

G est le centre de gravité de l'ensemble table 1+support 2.

𝑅(𝑂, 𝑥 , 𝑦, 𝑧) est le repère fixe de référence lié à la terre.

Paramètres : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑂1 = 𝑎1 . 𝑥 + 𝑏1 . 𝑦 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝐵 = 𝑅. 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥. 𝑥
⃗ ; 𝑂𝐺

TD : cinématique 2/22
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Q1) Déterminer VB / R et B / R en fonction de x et 𝜃.

Exercice 4. Hélicoptère
La vitesse des hélicoptères est bien inférieure à celle des avions car elle est limitée par un critère
simple : la vitesse en bout de pale ne doit pas dépasser la vitesse du son (𝑉𝑠𝑜𝑛 = 340𝑚. 𝑠 −1). On
souhaite déterminer la vitesse maximale théorique d’un hélicoptère.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
On considère un hélicoptère 1 se déplaçant à la vitesse horizontale 𝑉 𝐴,1/0 = 𝑉. ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 constante par rapport
au sol 0.

Soit 𝑅0 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗

𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ) un repère fixe par rapport au sol et 𝑅1 (𝐴, ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , ⃗⃗⃗ 𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ) un repère fixe par rapport à
𝑦0 , ⃗⃗⃗
l’hélicoptère, où A est le point au centre du rotor (cf figure). On note ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝐴 = ℎ. ⃗⃗⃗
𝑧0 + 𝜆(𝑡). ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 où h est
une constante.

Le rotor principal 2 de l’hélicoptère comporte 4 pales. Soit 𝑅2 (𝐴, ⃗⃗⃗⃗

𝑥2 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧2 ) un repère en rotation par
𝑦2 , ⃗⃗⃗
𝑧0 ). On note 𝜃̇ = 𝜔 la vitesse constante du rotor par
rapport à 𝑅1 d’un angle θ autour de l’axe (𝐴, ⃗⃗⃗
𝑥2 est choisi tel que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
rapport à l’hélicoptère. Soit M le point situé à l’extrèmité d’une pale. ⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝑀 = 𝑅. ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 .

TD : cinématique 3/22
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Q1) Déterminer le vecteur position 𝑂𝑀⃗⃗⃗⃗⃗⃗ du point M, en fonction de 𝜆, h et R.

Q2) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Déterminer le vecteur vitesse 𝑉 𝑀,2/0 du point M du rotor 2 par rapport au sol 0.

Q3) Donner le torseur cinématique {𝑉1/0 } de l’hélicoptère 1 par rapport au sol 0 puis le
torseur cinématique {𝑉2/1 } du rotor 2 par rapport à l’hélicoptère 1.
Q4) En déduire le torseur cinématique {𝑉2/0 } du rotor 2 par rapport au sol 0. Retrouver par
cette méthode le résultat de la question 2.
Q5) Déterminer l’expression de la vitesse maximale 𝑉𝑚𝑎𝑥 du point M de 2/0 au cours du
mouvement en fonction de V , ω et R, en précisant pour quelle position ce maximum est
atteint.
Q6) Sachant que la vitesse du rotor vaut 𝜔 = 384 𝑡𝑟. 𝑚𝑖𝑛−1 , le rayon du rotor (longueur
d’une pale) vaut R = 4.5 m et que la vitesse de la pale ne doit jamais dépasser la vitesse du
son, déterminer la vitesse maximale V de l’hélicoptère par rapport au sol (le résultat sera
donné en km/h ; on suppose qu’il n’y a pas de vent).

Exercice 5. Deux tiges

TD : cinématique 4/22
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Un ensemble de deux tiges AB et OC orthogonales en O

milieu de AB se déplace de telle façon que :

AB reste dans le plan, fixe (𝑂, 𝑥 , 𝑦), son mouvement

⃗⃗⃗⃗⃗ )
étant défini par 𝜃 = (𝑥 , 𝑂𝐵

OC tourne autour de AB, son mouvement étant défini par

⃗⃗⃗⃗⃗ )
𝜑 = (𝑧, 𝑂𝐶

On donne AB = 2a et OC = b.

Q1) Réaliser les figures de changement de repères.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Q2) Donner les expressions des vecteurs rotation 𝛺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅1 /𝑅 et 𝛺𝑅2 /𝑅1

Q3) Donner l'expression du vecteur vitesse du point C par rapport à R de deux façons
différentes.

Exercice 6. Croix de Malte

Sur la figure ci-dessous, représentant un mécanisme à "croix de Malte", le mouvement de

rotation continu autour de l'axe (𝑂1 , 𝑥 ) de la roue menante 1 entraîne le mouvement de rotation
discontinu autour de l'axe (𝑂2 , 𝑥 ) de la roue menée 2. Le mouvement est transmis par l'intermédiaire
d'un galet 3 lié à la roue conductrice qui s'engage successivement dans les rainures de la roue menée.
Lorsque le galet est dégagé, l'emboîtement des secteurs circulaires mâle et femelle assure
l'immobilisation de l'ensemble.

TD : cinématique 5/22
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Q1) Pour que l'introduction du galet dans une rainure se produise sans choc, l'axe de
la rainure doit être tangent à la trajectoire du centre du galet. Vérifier pour le
mécanisme à 4 rainures la compatibilité entre le rayon de la trajectoire du centre
du galet et l'entraxe des roues.
Q2) Que deviendrait cet entraxe pour un mécanisme à 5 rainures ?
Q3) En déduire à cet instant la vitesse de rotation de la roue menée 2.
Q4) Tracer l'allure de la position angulaire 𝜃2 (𝑡) et de la vitesse angulaire 𝜔2 (𝑡) de
la roue menée 2 en fonction du temps.

Exercice 7. Centrifugeuse de laboratoire

On considère une centrifugeuse composée d'un bâti 𝑆0 , d'un bras 𝑆1 et d'une éprouvette 𝑆2 qui
peut contenir deux liquides de masses volumiques différentes.

Sous l'effet centrifuge dû à la rotation du bras 𝑆1 , l'éprouvette 𝑆2 s'incline pour se mettre

pratiquement dans l'axe du bras et le liquide dont la masse volumique est la plus élevée va au fond de
l'éprouvette. Ainsi la séparation des deux liquides est réalisée.

Soit 𝑅(𝑂, 𝑥 , 𝑦, 𝑧) un repère lié à 𝑆0 . Les solides 𝑆0 et 𝑆1 sont en liaison pivot d'axe (𝑂, 𝑥 ).
𝑅1 (𝑂, 𝑥 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧1 ) un repère lié à 𝑆1 . Posons 𝛼 = (𝑦, ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗ 𝑦1 ) avec 𝛼 = 𝜔. 𝑡 et 𝜔 étant une constante positive
exprimée en radians par seconde.

Les solides 𝑆1 et 𝑆2 sont en liaison pivot d'axe (𝐴, ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑎. ⃗⃗⃗⃗
𝑧1 ) telle que 𝑂𝐴 𝑦1 (a constante positive
exprimée en mètre)

𝑅2 (𝐴, ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧1 ) un repère lié à 𝑆2 . On pose 𝛽 = (𝑥 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 , ⃗⃗⃗ 𝑥2 ), 𝛽 étant une fonction du temps
inconnue. Soit G le centre d'inertie de 𝑆2 tel que 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑏. ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 (b constante positive exprimée en mètre).

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Q1) Déterminer 𝛺 𝑅1 /𝑅 le vecteur rotation de la base du repère 𝑅1 , lié au solide 𝑆1 , par
rapport à la base du repère R.
Q2) Déterminer 𝛺⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅2 /𝑅1 le vecteur rotation de la base du repère 𝑅2 , lié au solide 𝑆2 ,
par rapport à la base du repère 𝑅1 .
Q3) Donner une expression du torseur cinématique du solide 𝑆1 dans son mouvement
par rapport à R.

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Q4) Donner une expression du torseur cinématique du solide 𝑆2 dans son mouvement
par rapport à 𝑅1 .
Q5) En déduire le vecteur vitesse du point B du solide 𝑆2 par rapport au repère R :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝐵,𝑆2 /𝑅
Q6) Retrouver ce résultat en dérivant directement le vecteur position 𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ dans le
repère R
Q7) Déterminer finalement le vecteur accélération du point B du solide 𝑆2 par rapport
au repère R :𝛤⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵,𝑆 /𝑅
2

Exercice 8. Cylindre roulant

On considère le cylindre 1 lié au repère (𝐶, 𝑢
⃗ , 𝑣 , 𝑧) roulant et glissant sur le plan 0. 𝐶𝑀 = ℎ

Q1) Exprimer le vecteur position du point C centre du cylindre. En déduire la vitesse

de C de 1/0 puis le torseur cinématique du cylindre par rapport au sol.
Q2) Exprimer le vecteur position du point M de la circonférence du cylindre.
Q3) Calculer la vitesse du point M du cylindre par rapport au sol en fonction de 𝜃̇ =
𝑑𝜃 𝑑𝑥
et 𝑥̇ = 𝑑𝑡 par deux méthodes.
𝑑𝑡
Q4) Calculer la vitesse ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼,1/0 à l'aide du torseur. Calculer alors la dérivée du vecteur
position du point I. Conclure sur le choix de la méthode à employer pour réussir
les concours.
Q5) On suppose maintenant que le cylindre ne glisse pas sur le sol, c'est à dire que
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 ⃗
𝐼,1/0 = 0. En déduire une relation entre 𝜃 et 𝑥.

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Exercice 9. Arbre à came

Une came d'un arbre à came est représentée sur le dessin ci-dessous. Celle-ci permet d'avoir la bonne
loi d'ouverture des soupapes d'admission du moteur.

La came appuie sur un plateau en liaison glissière avec le bâti. L'objectif est de déterminer la position
axiale de ce plateau en fonction de l'angle de rotation de la came.

Schéma cinématique plan :

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Q1) Réaliser le graphe des liaisons.

Q2) Redessiner le schéma cinématique plan ci-dessus dans une position quelconque, et le
paramétrer.
⃗⃗⃗⃗⃗ en fonction de
Q3) Déterminer l'expression de la composante horizontale 𝑥(𝜃) du vecteur 𝑂𝐵
l'angle de rotation 𝜃 de la came.

Exercice 10. Compresseur

On considère le problème plan suivant :

Soit 𝑅(𝑂, 𝑥 , 𝑦, 𝑧) un repère galiléen lié au bâti (Σ) du système bielle manivelle d'un
compresseur pneumatique.

La manivelle OA, de masse négligeable, a une liaison pivot d'axe (𝑂, 𝑧) avec le bâti (Σ). On
⃗⃗⃗⃗⃗ ).
pose : OA=r, et 𝛼 = (𝑥 , 𝑂𝐴

Le coulisseau (S) a une liaison glissière de direction 𝑥 avec le bâti (Σ).

La bielle AB, de masse négligeable, a une liaison rotule de centre A avec la manivelle OA,
et une autre liaison rotule de centre B avec le coulisseau (S). Ces deux liaisons sont sans frottement et
⃗⃗⃗⃗⃗ , 𝑥 ).
le point B est sur l'axe (𝑂, 𝑥 ). On pose :𝐴𝐵 = 𝑙, et 𝛽 = (𝐴𝐵

La distance OB est notée : 𝑂𝐵 = 𝜆

TD : cinématique 9/22
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Q1) Réaliser le graphe des liaisons.

Q2) A l’aide d’une fermeture géométrique, déterminer la relation entre 𝛼 et 𝜆.
Q3) A l’aide d’une fermeture cinématique, retrouver la relation entre 𝛼 et 𝜆.

Exercice 11. COMMANDE D’UNE TIGE PAR EXCENTRIQUE

L’excentrique S est assimilé à un disque de centre C et de rayon a. Il est en liaison

pivot d’axe (𝑂, 𝑧) avec un support S0.

Une tige T est en liaison glissière d’axe (𝑂, 𝑦) avec S0.

S et T sont en contact ponctuel en un point I de la section droite extrême de la tige.

Repérage:
T 𝑅(𝑂, 𝑥 , 𝑦, 𝑧)  repère lié à S0.

S0 𝑅1 (𝑂, ⃗⃗⃗ 𝑦1 , 𝑧)  repère lié à S.

𝑥1 , ⃗⃗⃗⃗

y1 Paramètrage
A I
S x1
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑒. ⃗⃗⃗
𝑂𝐶 𝑥1 avec e 0

𝜃 = (𝑥, 𝑥
⃗⃗⃗1 )
C  x
O

Q1) Déterminer:
 le vecteur vitesse ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼,𝑆/𝑆 0

 le vecteur vitesse ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉𝐼,𝑇/𝑆0
 le vecteur vitesse de glissement ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼,𝑆/𝑇 de S par rapport à T en I.
Q2) Tracer les trois vecteurs vitesse de la question précédente dans la position de
la figure ci-dessus et pour les valeurs numériques suivantes:

TD : cinématique 10/22
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⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
‖Ω 𝑆/𝑆0 ‖ = 10𝑟𝑎𝑑. 𝑠
−1
a=1m

échelle: 1 cm pour 2,5 m/s

Q3) En considérant que la vitesse angulaire 𝜔𝑆/𝑆0 soit constante, tracer la variation
du déplacement du point 𝐴 ∈ 𝑇 en fonction de t. Quelle est l’amplitude maximale de
la translation de T.

Exercice 12. CENTRIFUGEUSE HUMAINE pour la recherche

médicale et l'entraînement des pilotes

1. Définition du besoin

1.1. Introduction

Les avions modernes sont capables de fournir de fortes accélérations et des variations très brusques
d'accélération qui provoquent la diminution de la pression sanguine dans le cerveau, ce qui peut
entraîner des troubles de vision parfois accompagnés de perte de connaissance momentanée du pilote.

Pour prévenir ces pertes de connaissance, pour sauver à la fois l'avion et le pilote, il est nécessaire
d'entraîner les pilotes de chasse dans des centrifugeuses modernes qui recréent artificiellement ces
accélérations élevées avec des mouvements appropriés de rotation.

De même, les laboratoires de médecine aérospatiale utilisent les centrifugeuses humaines comme
moyen d'essai pour rechercher les effets physiologiques des fortes accélérations sur l'équipage, pour

TD : cinématique 11/22
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développer des moyens de protection contre ces effets (combinaison anti-G par exemple), et pour
mettre au point de nouvelles méthodes permettant d'augmenter la tolérance humaine aux accélérations
(réglage de l'inclinaison des sièges pilote, exercices de contraction musculaire et de respiration).

1.2. Recherche médicale sur les effets des fortes accélérations

Les accélérations les plus fortes subies par les pilotes apparaissent pendant les phases de ressource
(descente en piqué suivie d'une montée rapide) ; l'accélération est alors dans l'axe du corps humain,
dirigée vers le bas et peut atteindre 8 où 9 fois l'accélération de pesanteur (on parle de 8 ou 9 g).

On constate une déformation du squelette ainsi qu’une descente du cœur dans la poitrine de l’ordre de
10 cm. Il y a aussi transfert du sang vers la partie inférieure du corps et diminution de la pression
sanguine dans le cerveau. Les pantalons anti-G traditionnels couvrent le bas du corps en maintenant
une pression sur les membres inférieurs pour limiter ce transfert sanguin.

Des recherches récentes ont porté sur un système de respiration assistée, en forçant de l'air sous
pression dans les poumons tout en appliquant une contre-pression sur la partie supérieure du corps
grâce à une combinaison anti-G.

La mise sous pression de la combinaison est déclenchée par un régulateur de débit dont le temps de
réaction est actuellement de une à quatre secondes après l'apparition des accélérations. La commande
par microprocesseur des nouveaux régulateurs permettra de déclencher la mise sous pression en
synchronisme avec l'apparition des accélérations.

Un autre phénomène provoqué par les vols à fortes accélérations est la désorientation spatiale,
phénomène qui a été la cause de plusieurs accidents et qui se produit pendant les phases de manœuvre
où le pilote perd les références visuelles et internes (il ne reconnaît plus le haut du bas, la gauche de la
droite). Les recherches portent alors sur le développement de nouvelles techniques telles que le son 3D
(émission de sons stéréo pour aider le pilote à retrouver rapidement ses références), commande vocale
et systèmes intégrés au viseur de casque.

1.3. Entraînement des pilotes en centrifugeuse

Pour aider les pilotes à supporter les fortes accélérations, un entraînement à terre en centrifugeuse est
efficace, moins coûteux qu'un entraînement en vol et plus sûr.

La courbe ci-dessous représente en fonction du temps, le niveau d'accélération (exprimé en nombre de

G) toléré par un homme.

TD : cinématique 12/22
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Cette courbe résume les différents phénomènes physiologiques apparaissant au cours de la montée en
accélération.

On constate que la baisse de pression sanguine est d'abord sensible au niveau des yeux (voile gris puis
voile noir), puis au niveau du cerveau. Ceci permet au pilote lors des montées progressives en
accélération de ressentir d'abord les symptômes visuels (environ 1G) avant la perte de connaissance.

Grâce à des séances d'entraînement en centrifugeuse, les pilotes apprennent ainsi à reconnaître la
nature des troubles de vision qu’entraînent les fortes accélérations et comment résister à cet effet par
des manœuvres anti-G faisant appel à des efforts de contraction musculaires et à une respiration
particulière.

Ceci est réalisé pendant un essai de montée en accélération avec un taux de montée de 0,1 G/s alors
que le pilote appuie en permanence sur le bouton autorisant la poursuite de l'essai.

Avec les exercices anti-G, un bon pilote doit augmenter son niveau d'accélération de 3 G au minimum.

TD : cinématique 13/22
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Une fois cet essai réalisé, le pilote peut s'entraîner avec des profils à montée d'accélération plus rapide
(3 à 6 G/s) et avec différents paliers d'accélération.

A la fin de son entraînement, il doit pouvoir exécuter le profil « suivi d'objectif » : le pilote, tout en
continuant à faire ses exercices de respiration et de contraction musculaire anti-G, commande lui-
même la centrifugeuse en suivant une cible mobile qui s'affiche devant lui sur un écran.

2. Description des centrifugeuses Latécoère

Pour assurer l’entraînement des pilotes, des machines spéciales, les centrifugeuses humaines, ont été
développées depuis les années 50.

2.1. Architecture mécanique

2.1.1. Centrifugeuse des années 80 : LATECOERE 1001

TD : cinématique 14/22
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Elle comprend :

- un bras tournant autour d'un axe vertical et à l'extrémité duquel est montée une nacelle en
balancier dont l'inclinaison est asservie à la direction de l'accélération résultante ;
- un ensemble de motorisation ;
- un pupitre de commande ;
- un logiciel de mise en œuvre ;
- une série d'équipements, d'installations de tests et de surveillance du pilote ;
- un siège d'avion avec son environnement (manche, manette des gaz...) ;
- un système de vidéo surveillance du pilote ;
- un ensemble phonie pour dialoguer avec le poste de commande ;
- un ensemble de mesure du champ visuel ;
- un système de test de poursuite de cible et tir au but ;
- une commande d'accélération en nacelle ;
- des équipements médicaux (électrocardiographe, électroencéphalographe, mesure du débit
cardiaque, mesure de la pression artérielle, ballons de mesure des gaz expirés, mesure du
champ visuel) ;
- un système de climatisation de la nacelle.

2.1.2. Centrifugeuse des années 90: LATECOERE 101.3

Cette centrifugeuse a été installée en 1998 au Centre d'Essais en Vol de Bretigny sur Orge. Elle a
nécessité la construction d'un bâtiment spécial, avec une enceinte circulaire de 25 mètres de diamètre,
une salle de contrôle attenante, et un sas d'entrée permettant l'intervention rapide des secours en cas de
nécessité.

Elle comprend :

- un bras en treillis (pour diminuer l'inertie) tournant autour d'un axe vertical et à l'extrémité
duquel est montée une nacelle mobile suivant 2 axes de rotation perpendiculaires ; le
mouvement de rotation de l'anneau par rapport au bras simulant le roulis de l'avion, et le
mouvement de rotation de la nacelle par rapport à l'anneau simulant le tangage de l'avion ;
- un ensemble de motorisation (voir § 2.2);
- une salle de contrôle attenante complètement isolée pour les rayonnements
électromagnétiques afin de supprimer les parasites reçus ou émis, et comprenant les 4
calculateurs de mise en œuvre. une série d'équipements, d'installations de tests et de
surveillance du pilote semblables à ceux de la centrifugeuse 1001.

TD : cinématique 15/22
MPSI

3. Performances

Caractéristiques CENTRIFUGEUSE CENTRIFUGEUSE

Latécoère 1001 Latécoère 101.3

Rayon du bras 6m 8m

Axes commandés 2 3

Axe vertical oui oui

Axe roulis oui oui

Axe tangage non oui

Dimensions de la nacelle 1,3 x 2 x 3,1 m (~8 m3) 2 x 2,6 x 3,2m (~10 m3)

Accélération max. 10 g 15 g

Vitesse de rotation max. 0,7 tr / s 0,7 tr / s

Angle de roulis 0 – 90° 0 – 90°

Angle de tangage 0 – 360°

TD : cinématique 16/22
MPSI

Montée en accélération 6g/s 10 g / s

Accélération angulaire

Axe vertical 3 rad / s2 3,5 rad / s2

Axes roulis + tangage 10 rad / s2

(limite physiologique)

TRAVAIL DEMANDE

1. Schéma de principe de la centrifugeuse 3 axes et paramétrage.

Le bras 1 est animé d’un mouvement de rotation par rapport au bâti autour de l'axe (𝑂, ⃗⃗⃗
𝑧0 ). On note
𝜓 = (𝑥
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 ).

L’anneau 2 est animé d’un mouvement de rotation par rapport au bras 1 autour de l'axe (𝐼, ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 ). On
note 𝜃 = (𝑦 𝑦2 ).
⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗

La nacelle 3 est animé d’un mouvement de rotation par rapport à l’anneau 2 autour de l'axe (𝐼, ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 ). On
note 𝜑 = (𝑥 𝑥3 ).
⃗⃗⃗⃗2 , ⃗⃗⃗⃗

Q1) Tracer les bases planes associées aux angles d’Euler 𝜓, 𝜃 et 𝜑.

TD : cinématique 17/22
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2. Calcul de l'accélération « ressentie » par le pilote.

C'est l'accélération ressentie au niveau de la tête du pilote qui est le paramètre important pour l'étude
des phénomènes physiologiques. Pour simplifier les lois de commande de la centrifugeuse, on installe
donc le siège pilote dans la nacelle de telle façon que le point I, centre de la tête du pilote se trouve
aligné sur les axes de rotation de l’anneau par rapport au bras et de la nacelle par rapport à l’anneau.

On pose ⃗⃗⃗⃗
𝐼𝑂 = 𝑅. ⃗⃗⃗⃗
𝑦1

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Q2) Calculer le vecteur vitesse 𝑉 𝐼,3/0 du point I, centre de la tête du pilote par rapport
au repère Ro lié au bâti.

Q3) Calculer le vecteur accélération ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝛤𝐼,3/0 .

Le théorème de la résultante dynamique appliqué au pilote conduit à écrire dans le repère Galiléen
Ro : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑚. Γ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐼,3/0 = 𝑚. 𝑔 + 𝐹𝑠𝑖è𝑔𝑒→𝑝𝑖𝑙𝑜𝑡𝑒

où ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑠𝑖è𝑔𝑒→𝑝𝑖𝑙𝑜𝑡𝑒 est la force de réaction exercée par le siège sur le pilote.

La force « ressentie » par le pilote sur son siège s'écrit donc :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑝𝑖𝑙𝑜𝑡𝑒→𝑠𝑖è𝑔𝑒 = −𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑠𝑖è𝑔𝑒→𝑝𝑖𝑙𝑜𝑡𝑒 = 𝑚. [𝑔 − ΓI,3/0 ] = 𝑚. 𝐺

où 𝐺 = 𝑔 − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ΓI,3/0 est l'accélération équivalente « ressentie » par le pilote

Q4) Projeter le vecteur 𝐺 dans le repère R3 lié à la nacelle.

Les 3 composantes obtenues représentent :

- l'accélération longitudinale Gx, ressentie par le pilote, dans les phases de freinage ou
d'accélération de l'avion par exemple ;
- l'accélération latérale Gy, qui doit rester la plus faible possible car une accélération
latérale de quelques g peut être mortelle ;
- l'accélération verticale Gz, pratiquement égale à l'accélération résultante. C'est à partir de
cette composante, donnée dans les profils d'accélération d'entraînement des pilotes, que
𝑑𝜓
l'on commande la vitesse de rotation 𝜓̇ = 𝑑𝑡 du bras.

3. Recherche des Lois du Mouvement.

Q5) Calculer l'inclinaison 𝜃 de l'anneau pour que l'accélération latérale Gy «

ressentie » par le pilote reste nulle.

TD : cinématique 18/22
MPSI

Cette relation sera donc la loi de commande (ou consigne) de l'asservissement de position de
l'anneau par rapport au bras.

𝑑𝜓
Q6) Montrer que dans les phases de mouvement uniforme du bras (𝜓̇ = = 𝑑𝑡
𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒), il n'est pas nécessaire d'incliner la nacelle par rapport à l'anneau
pour conserver une accélération longitudinale Gx nulle.

Q7) Calculer l'inclinaison 𝜑 de la nacelle pour que l'accélération longitudinale Gx «

ressentie » par le pilote reste nulle (calcul en fonction de 𝜓̇, 𝜓̈).

𝑑𝜓
Q8) Déterminer la loi de commande en vitesse du bras 𝜓̇ = 𝑑𝑡
permettant de
respecter un profil d'accélération Gz donné avec les hypothèses suivantes :
 le troisième axe de rotation anneau / nacelle est asservi en position initiale (𝜑 = 0) ;
 le deuxième axe de rotation bras / anneau est asservi pour imposer Gy=0 ;

Exercice 13. Td/cours : Engrenages

 INTRODUCTION
Les engrenages sont constitués de roues dentées engrénant l’une sur l’autre :

 Chaque roue est en rotation autour d’un axe,

 La transmission de mouvement entre les deux roues se fait par contact entre les différentes
dents.

Les fonctions réalisées sont :

 Transmettre la puissance,
 Adapter les vitesses de rotation, les efforts transmissibles.

TD : cinématique 19/22
MPSI

Exemples de quelques engrenages :

Engrenage à axes parallèles Engrenage à axes

concourants

Denture droite Denture hélicoïdale

 ENGRENAGE DROIT
o Propriétés
La géométrie des dentures est telle que le comportement
cinématique est équivalent à un système :

 à roues lisses en friction l’une sur l’autre

 de même entraxe a
 de diamètres primitifs D1 et D2 : I

Le pas entre deux dents consécutives est donné par :

D1 D
p  m   2
Z1 Z2

On en déduit :

D1  m Z1 D2 Z 2 R2
et  
D2  m Z 2 D1 Z1 R1

m : module de l’engrenage (valeurs normalisées) caractérisant la

géométrie des dentures.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Au point de contact I (entre les cylindres primitifs), il y a roulement sans glissement : 𝑉 ⃗
𝐼,1/2 = 0

TD : cinématique 20/22
MPSI

o Engrenage extérieur
Données :

Roue 1 : Pignon 2 :

R1 : Rayon primitif R2 : Rayon primitif

Z1 : Nombre de dents Z2 : Nombre de dents

Q1) Tracer le graphe de

structure et donner la forme des torseurs
cinématiques des liaisons 1/0 et 2/0

Q1) Traduire la condition de roulement sans glissement au point I.

2 / 0
Q2) En déduire la loi entrée-sortie
1/ 0

o Engrenage intérieur
Données :

Pignon 1 : Couronne 2 :

R1 : Rayon primitif R2 : Rayon primitif

Z1 : Nombre de dents Z2 : Nombre de dents

Q1) En reprenant la
démarche précédente, déterminer le
rapport des vitesses dans le cas
d’un engrenage intérieur.

 TRAINS D’ENGRENAGE SIMPLES (AXES FIXES)

On étudie maintenant le cas de deux engrenages
en série.

Données : On note pour la roue dentée i

 Ri : Rayon primitif
 Zi : Nombre de dents

Q3) Utilisez les formules précédentes,

TD : cinématique 21/22
MPSI

4 / 0
afin de déterminer rapidement le rapport
1/ 0
Q4) Généraliser la relation précédente au cas de n engrenages en série

 TRAIN EPICYCLOIDAL
Un train épicycloïdal est un train d’engrenage où les axes des liaisons pivots ne sont pas tous fixes. En
l’occurrence, l’axe de rotation propre des satellites (2) est en mouvement autour de l’axe de révolution
principal du mécanisme (𝑂, 𝑥 ).

Nous avons les désignations suivantes :

 S1 et S3 sont les planétaires
 S2 est un satellite (S2’ et S2’’ deux autres satellites placés à 120° chacun
(non représentés))
 S4 est le porte satellites

Données : On note pour la roue dentée i

 Ri : Rayon primitif
 Zi : Nombre de dents

Q5) Tracer le graphe de structure (avec 1 seul satellite)

Q6) Donner la relation entre 1/ 0 , 3/ 0 , 4 / 0
(Indication : essayez de vous ramener au cas vu en première partie en se plaçant dans
un référentiel particulier)

TD : cinématique 22/22