Transformations du plan et de l'espace

I-) Généralités sur les applications affines

1-) Le contexte

→ 
→ 
→
E désigne l'espace affine dans lequel est choisi un repère orthonormal direct (O; i , j , k )
ce qui permet d'identifier E à IR3 en associant à chaque point M son triplet de coordonnées.
→ →
E désigne l'espace vectoriel des vecteurs MN avec (M, N)∈E2.
→
E est un espace vectoriel euclidien isomorphe à IR3.
→
On dit que E est l'espace vectoriel sous-jacent à E.
Si D est la droite affine (A, u)
→
alors la droite vectorielle Vect( u)
→
s'appelle la direction de D

→
et on note D = A + Vect( u).
Si P est le plan affine (A, u,
→ 
v→) alors le plan vectoriel Vect( u,
→ 
v→) s'appelle la direction de P
et on note P = A + Vect( u,→  →
v ).
→ →
Si AB = u→ on note B = A + u→ ou encore u→ = AB = B – A.

2-) Applications affines

a-) Notation
Si f est une →
application de E dans E, on note M' au lieu de f(M) l'image du point M,
→
la notation M'N' étant plus lisible que la notation f(M)f(N).
b-) Définition et caractérisation
→
Soit ϕ un endomorphisme de E, on dit que f est une application affine de E
→ →
∈E2, M'N' = ϕ(MN).
de partie linéaire ϕ si et seulement si ∀(M, N)∈

Théorème: f est une application affine de partie linéaire ϕ

→ → →
si et seulement si ∀M∈
∈E, OM' = ϕ(OM) + OO' .

En effet: → Si f est une application

→
affine
→
de partie linéaire
→
ϕ
→ →
alors ∀ M∈E, O'M' = ϕ(OM) donc O'O + OM' = ϕ(OM)
→ → →

→ → →

et OM' = ϕ( OM) + OO'
→ Si ∀ M∈E, OM' = ϕ(OM) + OO'
→ → →
 OB' = ϕ( OB) + OO'
2 
alors ∀(A, B)∈E ,  → → →
= ϕ(OA)→
 OA'→ + OO'
donne, par soustraction, A'B' = ϕ(AB) donc f est affine de partie linéaire ϕ.
Conséquence: si on connait la partie linéaire ϕ de f
alors f est déterminée par la connaissance d'un point M et de son image M'.
→ → → →
Notation: la relation OM' = OO' + ϕ(OM) se note plus simplement M' = O' + ϕ(OM) .

c-) Exemple
x  x'   2x – 3y + 5z – 1 
f :  y  →

 y'  = 
  
x+z+3  est une application affine de l'espace.

z  z'   2y – z + 1 
Sa partie linéaire est l'endomorphisme ϕ de IR3 canoniquement associé
 2 -3 5  x  x   -1 
à la matrice A =  1 0 1  et f  y  = ϕ y  +  3 .
   
 0 2 -1  z z  1 

Transformations du plan et e l'espace --*-- Page 1

3-) Propriétes des applications affines (on garde les notations précédentes)
a-) Image d'un vecteur
−→ →
A'B' = ϕ(AB) par définition d'une application affine.

b-) Image du translaté d'un point

= f(M) + ϕ( u)

→

→ 
→ 
→
f (M + u)
→ →
A = M + u ⇔ MA = u ⇒ M'A' = ϕ(u) ⇔ A' = M' + ϕ(u)

→ 
→
Preuve:
Conséquence: L'image d'une droite par une application affine est une droite
ou un point.
→ 
→
Plus précisément, l'image de la droite
→
(A, u) est f(A) + Vect(ϕ( u))
et ce n'est une droite que si ϕ( u) ≠ 0 (c'est à dire si u∉Kerϕ)

→ 
→

De même l'image du plan (A, u, v ) est f(A) + Vect(ϕ( u), ϕ( v ))


→ 
→ 
→ 
→

et ce n'est un plan que si la famille (ϕ( u), ϕ( v )) est libre.


→ 
→

c-) Conservation des barycentres

Une application affine conserve les barycentres.
Si G = Bar{(A, a), (B, b), ...} alors G' = Bar{(A', a), (B', b), ...}.
Preuve: G = Bar{(A,
→
a), →
(B, b), ...} →
⇔ [Link]→ + [Link]→+ ... = 0 →
⇒ ϕ(a. GA + b.→
→
GB + ...) =→0
⇔ a.G'A' + b.G'B' + ... = 0
⇔ G' = Bar{(A', a), (B', b), ...}
Conséquences: → Une application affine conserve les milieux (isobarycentres).
→ L'image du segment [AB] est le segment [A'B']
car [AB] est l'ensemble des barycentres de A et B
affectés de coefficients positifs.
d-) Composition
Si f et g sont deux applications affines de parties linéaires respectives ϕ et ψ
alors g ° f est une application affine de partie linéaire ψ ° ϕ.
→ → →
Preuve: ∀(A, B)∈E2, g[ f(A)]g[ f(B)] = ψ[ f(A)f(B) ] = ψ[ϕ(AB)]

e-) Bijection affine

Une application affine est bijective si et seulement si sa partie linéaire est bijective
et, dans ce cas, la partie linéaire de f –1 est ϕ–1.
Preuve: Si ϕ est bijective , → → → → → →
∀B∈E, f(M) = B ⇔ ϕ(OM) + OO' = OB ⇔ ϕ(OM) = O'B ⇔ M = ϕ–1(O'B)
donc f →
est bijective.
→ → →
Puis A'B' = ϕ(AB) ⇔ AB = ϕ–1(A'B')
indique que la partie linéaire de f –1 est ϕ–1.
Si ϕ n'est→
pas bijective alors→elle n'est pas surjective (dimension finie)
donc ϕ(OM) ne décrit pas E quand M décrit E
et, par suite, f ne peut être surjective.
Vocabulaire: Un application affine bijective s'appelle une transformation.

Transformations du plan et e l'espace --*-- Page 2

II-) Translations et homothéties
1-) Translations
→

→

→
Soit u un vecteur fixe de E,
 E → E

→
la translation de vecteur u est l'application tu :  →


→
 M → M + u


→ → → →

Comme OO' = u, ∀M∈E, OM' = OM + OO'.

→

Une translation est donc une application affine dont la partie linéaire est l'identité.
Réciproquement
→ →
si f→
est une application affine dont la partie →
linéaire est l'identité,
alors OM' = OM + OO' donc f est la translation de vecteur OO'.
Une application affine dont la partie linéaire est l'identité est une translation.

Conséquences
→ Une translation est une transformation.
→ →
→ M'N' = MN.
→ tu ° t v = t v ° tu = tu + v
→
 →
 →
 →
 →
 →


→ tu –1 = t–u
→
 →



→
Note: si u ≠ 0 alors aucun point n'est invariant.

2-) Homothéties
Soit A un point fixe de E et λ un réel non nul, l'homothétie de centre A
 E →E
et de rapport λ est l'application h(A, λ) :  → →
 M → M' / AM' = λAM

Note: si λ = 1 alors h(A, 1) = t0 = idE →



→ → → → → → → → → → →
∀M∈E, OM' = OA + AM' = OA + λ(AO + OM) = OA + AO' + λOM = λOM + OO'.
Une homothétie est donc une application affine dont la partie linéaire est l'homothétie hλ.
Réciproquement si f→
est une →
application
→
affine dont la partie linéaire est l'homothétie hλ,
donc si ∀M∈E, OM' = λOM + OO'
→ si λ = 1 alors f est une translation.
→ → → → →
→ si λ ≠ 1 alors il y a un seul point invariant car OA = λOA + OO' ⇔ OA = 1 OO'.
1–λ
→ → →
OA = λOA
 + OO' → →
→ donne, par soustraction, AM' = λAM
Dès lors →  →
OM' = λOM + OO'

et f est l'homothétie de centre A et de rapport λ.

Conséquences:
→ Une homothétie (de rapport non nul) est une transformation.
→ →
→ M'N' = λ.MN
→ La composée d'une translation et d'une homothétie de rapport λ ≠ 1
est une homothétie de rapport λ.
→ La composée de deux homothéties de rapports λ et λ'
est une translation si λλ' = 1 ou une homothétie de rapport λλ' si λλ' ≠ 1.

Note: pour une homothétie de rapport λ ≠ 1, le centre est le seul point invariant.

Transformations du plan et e l'espace --*-- Page 3

III-) Généralités sur les isométries affines
1-) Définition

Une application affine est une isométrie si et seulement si ∀(M, N)∈

∈E2, M'N' = MN .

Ex: → Une translation est une

→
isométrie
→
affine
car ∀(M, N)∈E2, M'N' = MN entraîne ∀(M, N)∈E2, M'N' = MN.
→ rapport λ→
Une homothétie de → ≠ ±1 n'est pas une isométrie affine
car ∀(M, N)∈E2, M'N' = λMN entraîne M'N' = |λ|.MN ≠ MN.

2-) Partie linéaire d'une isométrie affine

Une application affine est une isométrie si et seulement si sa partie linéaire
est un automorphisme orthogonal.
→ →
Preuve: On sait que, pour une application affine,
→
ϕ(MN)
M'N' =→
donc M'N' = MN se traduit par ||ϕ(MN) || = ||MN||.

Conséquences: • Les isométries affines sont des bijections.

• La matrice d'une isométrie affine est une matrice orthogonale.
• La composée de deux isométries est encore une isométrie.

3-) Déplacements, antidéplacements

Soit f une isométrie affine, ϕ sa partie linéaire et A la matrice de ϕ dans la base de référence,
→ ϕ) = det(A) = 1 alors on dit que f est une déplacement.
Si det(ϕ
→ ϕ) = det(A) = -1 alors on dit que f est un antidéplacement.
Si det(ϕ

Ex: Une translation a pour partie linéaire l'identité et det(I3) = 1

donc une translation est un déplacement.

Remarques: • La composée de deux déplacements est un déplacement.

• La composée de deux antidéplacements est un déplacement.
• La composée d'un déplacement par un antidéplacement
est un antidéplacement.

• La réciproque d'un déplacement est un déplacement.

• La réciproque d'un antidéplacement est un antidéplacement.

Transformations du plan et e l'espace --*-- Page 4

IV-) Les isométries planes
1-) Exemples fondamentaux
a-) Les translations
Elles ont été étudiées ci dessus.

b-) Les rotations

Soit A un point fixe et θ un réel, la rotation de centre A et d'angle θ
 P → P
est l'application r(A, θ) :  → →
 M → M' / AM' = rθ(AM)


en notant rθ la rotation vectorielle d'angle θ.

Note: si θ = 0 [2π] alors r(A, θ) = idP.

→ →
Comme AO' = rθ(AO),
→ → → → → → → → → → →
OM' = OA + AM' = OA + rθ(AM) = OA + rθ(AO + OM) = rθ(OM) + OA + AO'
→ → →
donc OM' = rθ(OM) + OO'
La rotation de centre A et d'angle θ est une isométrie affine dont la partie linéaire
est la rotation vectorielle d'angle θ. C'est donc un déplacement.

Réciproquement, si f est une application affine dont la partie linéaire est

→ → →
une rotation vectorielle rθ, donc si: ∀M∈P, OM' = rθ(OM) + OO'.
→ Si θ = 0 [2π] alors f est une translation.
→ Sinon, il y a un seul point invariant A
→ → → → → → →
car OA = rθ(OA) + OO' ⇔ (idP – rθ)(OA) = OO' ⇔ OA = (idP – rθ)–1.(OO')
1 – cosθ sinθ
En effet, det(idP – rθ) = = 2(1 – cosθ) ≠ 0
– sinθ 1 – cosθ
→ → →
 OA = rθ(OA) + OO' → →
Dès lors  → → → donne, par soustraction, AM' = r (AM)
θ
 OM' = rθ(OM) + OO'
et f est la rotation de centre A et d'angle θ.
→ →
Notes: • AM' = AM et (AM, AM') = θ [2π π]
Pour tout point M autre que le centre A, A∈ ∈med[MM'].
• r(A, θ)–1 = r(A, – θ).
• r(A, θ) ° r(A, θ') = r(A, θ') ° r(A, θ) = r(A, θ + θ').
• La composée de deux rotations de centres différents est
→ une translation si θ + θ' = 0 [2π π],
→ une rotation d'angle θ + θ' si θ + θ' ≠ 0 [2π π].
→
Théorème: Les isométries positives de IR2 étant les rotations,
les déplacements du plan sont les translations et les rotations.

Transformations du plan et e l'espace --*-- Page 5

c-) Les réflexions

→ 
→
Soit D = (A, u) une droite du plan, la réflexion d'axe D est l'application
 P → P
σD :  → →
 M → M' / AM' = σu (AM)
→



en notant σu la réflexion vectorielle d'axe Vect( u).

→


→

Dans cette définition, il est clair que l'image de M ne dépend pas du vecteur u→ choisi
pour la paramétrage de D. Il reste à vérifier qu'il ne dépend pas non plus du point A.
→
Soit B un autre point de D, BA∈Vect( u).
→

→ → → → ⊥ → →

∀M∈P, AM = AH + HM avec AH∈Vect( u) →
et HM∈Vect( u)
→ → → → →
et σu(AM) = AH – HM d'où M1' = A + AH – HM
→


BM = (BA + AH) + HM avec (BA + AH)∈Vect( u) et HM∈Vect( u) ⊥

→ → → → → → 
→ → 
→

→ → → → → → → → →

et σu(BM) = (BA + AH) – HM d'où M2' = B + BA + AH – HM = A + AH – HM = M1'.
→


A B H D

→
u

M'
→ →
Comme AO' = σu(AO), →


→ → → → → → → → → → →
OM' = OA + AM' = OA + σu(AM) = OA + σu(AO + OM) = σu(OM) + OA + AO'

→ 
→ 
→

→ → →

donc OM' = σu(OM) + OO' →



→
La réflexion d'axe D = (A, u) est une isométrie affine dont la partie linéaire

→
est la réflexion vectorielle d'axe Vect( u). C'est donc un antidéplacement.
Danger: La réciproque est fausse !

Théorème: Si A et B sont deux points distincts du plan,

il existe une unique réflexion affine qui échange A et B.
C'est la réflexion selon la médiatrice du segment [AB].

Notes: • Les points invariants de σD sont les points de la droite D.

• σD–1 = σD d'où σD ° σD = idP .
• Si D et ∆ sont sécantes en A alors σD ° σ∆ = r(A, 2θθ)
en notant θ l'angle (∆
∆, D).
• Si D et ∆ sont parallèles alors σD ° σ∆ = t2u →



en notant u→
∆) = D
le vecteur orthogonal à ces droites tel que: tu (∆ →


Transformations du plan et e l'espace --*-- Page 6

2-) Classification des isométries planes

→ 
→
Le plan est rapporté à un repère orthonormal direct (O; i , j ).
 x' = ax + by + α
f est donnée par une forme analytique  et on suppose f ≠ 0.
 y' = cx + dy + β
→  → a b
La partie linéaire de f est l'endomorphisme ϕ dont la matrice dans la base ( i , j ) est A =  c d .
 
α
De plus: f(O) = O' .
β
On commence par vérifier que la matrice A est orthogonale.

Rappel: si A = λI2 avec λ∉{0, 1} alors f est une homothétie affine

mais ce n'est pas une isométrie (sauf si λ = -1).
→ → 
→
→ Si A = I2 alors c'est la translation de vecteur OO' (l'identité si OO' = 0).

→ Si det(A) = 1 et A ≠ I2
 cosθ = a
alors ϕ est la rotation vectorielle d'angle θ ≠ 0 [2π] avec 
 sinθ = c
Par suite, f est une rotation affine d'angle θ.
On obtient son centre en recherchant son unique point invariant.

→ Si det(A) = -1 (dans ce cas la matrice A est symétrique),

alors ϕ est une réflexion vectorielle d'axe E1 que l'on détermine.
On recherche ensuite les invariants de l'application affine f.
• Si on a une droite D de points invariants, f est la réflexion d'axe D.
Dans ce cas, on vérifie que E1 est la direction de D.
• Sinon aucun point n'est invariant et f est une symétrie glissée,
c'est à dire la composée commutative d'une réflexion par rapport à une droite D
de direction E1 et d'une translation de vecteur u∈E
→ →
1 (donc u est parallèle à D).
(résultat admis).


→
u
M M2

M1 M'

→
u
On constate que: σD ° tu = tu ° σD

→ 
→


→ →
Pour obtenir u et D, on cherche
→
un point
→
M tel que MM'∈E1.
→
On en déduit: D = (M, MM')
→
et u = MM'.
Note: la résolution de MM'∈E1 donne une équation cartésienne de D.

Transformations du plan et e l'espace --*-- Page 7

 x
 x' = 12 x + 23 y – 1 
Ex: Etude de l'application f : M y  → M' 
 


3 1
 2 2
y' = x – y + 2 
1 1 3
C'est une application affine dont la matrice est A =  
2 3 -1 
A est une matrice symétrique et orthogonale dont c'est la matrice d'une réflexion vectorielle.

 x = 12 x + 23 y – 1  x – 3y = – 2
Le système  s'écrit  et il est incompatible.
3 1  3x – 3y = – 4
y= 2 x–2y+2
Il n'y a pas de point invariant donc il s'agit d'une symétrie glissée.

(x, y)∈E1 ⇔ x = y 3. L'axe de cette réflexion vectorielle est E1 = Vect(( 3, 1)).

 – 12 x + 23 y – 1
MM' donc MM'∈E1 ⇔ – 12 x + 23 y – 1 = 3 23 x – 32 y + 2
→ →

3 3  
 2 x–2y+2
ce qui donne: 4x – 4 3y + 2 + 4 3 = 0 et M – 1, 1 convient.
 2 

Avec ces valeurs on obtient u = – 3 +4 2 3, – 34 + 2.


→

 

f = σD ° tu avec D = (M, u),

→

→
M – 1, 1 et u→ = – 3 + 2 3, – 3 + 2 .
 2   4 4 

3-) Décomposition d'une isométrie plane en produit de réflexions

Théorème 1
Tout déplacement du plan peut s'écrire comme le produit de 2 réflexions.
→ tu = σD ° σ∆ si D et ∆ sont orthogonales à u→ et si tu/2(∆) = D.
→
 
→

θ
→ r(A, θ) = σD ° σ∆ si D ∩ ∆ = {A} et si (∆, D) = [π].
2

Théorème 2
Toute isométrie plane peut s'écrire comme le produit d'au plus 3 réflexions.

Transformations du plan et e l'espace --*-- Page 8

V-) Les isométries de l'espace
1-) Exemples fondamentaux
a-) Les translations
Elles ont été étudiées avant.

b-) Les rotations, les vissages


→
Soit D = (A, u) 
→
une droite fixe orientée par u et θ un réel,

E → E
la rotation d'axe D et d'angle θ est l'application r(D, θ) :  → →

M → M' / AM' = rθ(AM)



→
en notant rθ la rotation vectorielle d'axe Vect( u) et d'angle θ.

On vérifie que cette définition ne dépend pas du paramétrage choisi pour D

et que la rotation d'axe D et d'angle θ est une isométrie affine dont la partie linéaire
est la rotation vectorielle d'axe Vect( u) et d'angle θ. C'est donc un déplacement.

→

Note: Les points invariants d'une rotation sont les points de l'axe D.

Un vissage est la composée commutative d'une rotation et d'une translation

dont le vecteur appartient à la direction de l'axe de la rotation.

Théorème (admis)
Les déplacements de l'espace sont les translations, les rotations et les vissages.

c-) Les réflexions


→ 
Soit P = (A, u, v→) un plan, la réflexion par rapport à P est l'application
 E → E
σp :  → →
 M → M' / AM' = σ(AM)


en notant σ la réflexion vectorielle par rapport à Vect( u,


→ 
v→).

On vérifie aisément que cette définition est indépendante du paramétrage choisi pour P

→ →
et que la réflexion par rapport à P = (A, u, v ) est une isométrie affine dont la partie linéaire

→ →
est la réflexion vectorielle par rapport à Vect( u, v ). C'est donc un antidéplacement.
Théorème: Si A et B sont deux points distincts de l'espace,
il existe une unique réflexion qui échange A et B.
C'est la réflexion selon le plan médiateur du segment [AB].

Notes: • Les points invariants de σP sont les points du plan P.

• σP–1 = σP d'où σP ° σP = idE.
• Si P et Π sont sécants selon D alors σP ° σΠ = r(D, 2θθ)
en notant θ l'angle (Π
Π, P).
• Si P et Π sont parallèles alors σP ° σΠ = t2u →



en notant u→
Π) = P
le vecteur orthogonal à ces plans tel que: tu (Π→


Transformations du plan et e l'espace --*-- Page 9

2-) Classification des isométries de l'espace (résultats hors programme)
f est donnée par une forme analytique X' = AX + O' et on suppose f ≠ 0.

ϕ est l'endomorphisme canoniquement associé à la matrice A qui est orthogonale.

On commence par rechercher l'ensemble I des points invariants en résolvant X = AX + O'.

→ Si I = E alors f = idE.

→ Si I est un plan P alors f est la réflexion par rapport à P.

Dans ce cas, la matrice A est symétrique et dimE1 = 2 car E1 est la direction de P.

→ Si I est une droite D alors f est une rotation d'axe D.

L'angle de cette rotation est celui de la partie linéaire ϕ de f.

→ Si I = {Ω}
• Si A = – I3, c'est la symétrie par rapport à Ω. C'est un antidéplacement.
→
• Sinon ϕ est la composée d'une rotation d'axe D d'angle θ non nul (modulo π)
et de la réflexion par rapport à P = D ⊥.
→ →

→ →
On note D = (Ω, D ) et P = (Ω, P ).
f est la composée de la rotation d'axe D et d'angle θ et de la réflexion
par rapport à P. C'est un antidéplacement.

→ Si I = ∅ (pas de points fixes)

→
• Si A = I3, c'est la translation de vecteur OO'.

• Si det(A) = 1 c'est un vissage r(D, θ) ° tu.


→

La rotation vectorielle permet de donner→ la direction E1 de l'axe et l'angle θ.

On cherche ensuite un point M→tel que MM'∈E 1
→
et on en déduit que: D = (M, MM') et tu = MM'.
→

• Sinon on la matrice A est symétrique

et ϕ est une symétrie vectorielle par rapport au plan E1.
Dans ce cas, l'isométrie affine est une symétrie glissée
qui est la composée d'une réflexion par rapport à un plan P dirigé par E1
et d'une translation de vecteur u→ →
appartenant à E1. C'est un antidéplacement. →

→
On cherche un point M tel que MM'∈E1 et on en déduit: P = M + E1 et u = MM'.

3-) Décomposition d'une isométrie de l'espace en produit de réflexions

Théorème 1
→ tu = σP ° σΠ si P et Π sont orthogonaux à u→ et si tu/2(Π) = P.
→
 
→

θ
→ r(D, θ) = σP ° σΠ si P ∩ Π = {D} et si (Π, P) = [π].
2

Théorème 2
Toute isométrie de l'espace peut s'écrire sous la forme d'un produit de réflexions

Transformations du plan et e l'espace --*-- Page 10