ISTIC 2020-2021
BORJ CEDRIA
Mastère RISC RANIA LOUKIL
Synthèse des systèmes asservis par la méthode du
lieu d’Evans
Soit G(p) est la fonction de transfert du système et C(p)celle du
correcteur :
(𝑝+6)
G(p)= (𝑝+2)∗(𝑝+1)2
Partie I :
Le correcteur C(p) est de type proportionnel : C (p)=K
1) a- Pour tracer le lieu d’Evans de ce système asservi on va écrire
le programme suivant sur Matlab (M-file)
N= [1 6 ] ;
D= [1 4 5 2 ] ;
rlocus (N,D)
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stable instable
b- La droite qu’entoure par un cercle en citron vert la partie stable.
- La courbe qu’entoure par un cercle en jaune la partie instable.
2) On veut que la réponse indicielle de ce système asservi soit
caractérisée par de oscillations amorties avec un facteur
d’amortissement z=0.707.
3)
a- On glisse le curseur sur la courbe afin d’avoir un Damping égale a
0.707 et par lecture directe on a un gain égale à 0.191 (K =0.191)
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b- Le temps de réponse à 5% d’un système présentant deux pôles
complexes dominants peut être approché par la relation suivante :
3
𝜏𝑟 (5%) = 𝑧∗ɷ𝑛
avec ɷ𝑛 = 1.15 𝑟𝑑/𝑠
AN :
𝜏𝑟 ( (5%) =3.68s
c- La valeur de gain K limite (Kl) pour un système corrige reste stable
(d’après le diagramme d’Evans).
Kl=9.7
La marge de gain du système :
𝐾𝑙 9.7
Mg= = = 50.94
𝐾 0.191
3
3) a- Le système corrigé
𝐶(𝑝).𝐺(𝑝)
FTBO= avec C(p)= K
1+𝐶(𝑝).𝐺(𝑝)
4) Pour tracer la réponse indicielle de ce système corrigé on va écrire
le programme suivant sur Matlab (M-file ) :
N=[0.191 1.146] ;
D=[1 4 5.191 3.146] ;
t=0 :0.1 :10 ;
u=ones(length (t),1) ;
y=lsim (N ,D , U ,t ) ;
plot(t,u,t,y) ;
La figure :
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D’après la figure on a l’erreur en régime permanent :
𝜀𝑠 =0.636 système non précis
Partie I I :
Pour annuler l’erreur de position en régime permanent, on choisit un
correcteur C(p) de type PI (proportionnel et intégrateur) :
𝐾.(1+𝑝)
C(p)=
𝑝
1) Pour tracer le lieu d’Evans de ce système asservi on va écrire le
programme suivant sur Matlab (M-file )
N=[1 7 6 ] ;
D=[1 4 5 2 0 ] ;
rlocus(N,D)
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2)a- On glisse le curseur sur la courbe afin d’avoir un Damping égale
à 0.707 (z=0.707) et par lecture directe on a gain égale 0.12 (K =0.12)
b- Le temps de réponse :
3
𝜏𝑟 ( (5%)= 𝑧∗ɷ𝑛
avec ɷ𝑛 = 0.568
AN 𝜏𝑟 (5%)= 7.24 s
c- la valeur du gain limite Kl : (d’après la diagramme d’Evans )
Kl=2.06
-La marge de gain :
𝐾𝑙
Mg=
𝐾
2.06
AN = 17.6
0.12
3) a- - Le système corrigé
𝐶(𝑝).𝐺(𝑝) 𝐾.(1+𝑝)
FTBO= avec C(p)=
1+𝐶(𝑝).𝐺(𝑝) 𝑝
-Pour tracer la réponse indicielle de ce système corrige on va
écrire le programme suivante sur Matlab (M-file ) :
N=[0.12 0.84 0.72] ;
D=[1 4 5.12 2.84 0.72 ] ;
t=0 :0.1 :10 ;
u=ones(length (t),1) ;
y=lsim (N ,D , U ,t ) ;
plot(t,u,t,y) ;
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La figure :
b- D’après la figure on a l’erreur en régime permanent :
𝜀=0 -> système précis
Partie I I I :
Afin d’améliorer les performance du système Corrège ; on choisit un
correcteur de type PID (proportionnel, intégrateur , dérivateur ) :
𝐾.(1+𝑝).(1+𝑝) 𝐾.((1+𝑝)2 )
C(p)= =
𝑝 𝑝
1) Pour tracer le lieu d’Evans de ce système asservi on va écrire le
programme suivante sur Matlab (M-file )
N= [1 6 ] ;
D= [1 2 0 ] ;
Rlocus (N,D) ;
La figure :
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2) a- Le système est Stable quel que soit la valeur de K .
b- - On glisse le curseur sur la courbe afin d’avoir un Damping
égale à 0.707 (z=0.707) et par lecture directe on a un gain K égale
0.532 .
c- Le temps de réponse :
3
𝜏𝑟 ( (5%)= 𝑧∗ɷ𝑛
avec ɷ𝑛 = 1.79 rd/s
AN : 𝜏𝑟 ( (5%)= 2.37s
d -La marge de gain : Pas de limite de stabilité donc on n‘aura pas de
marge de gain
3) a - Pour tracer la réponse indicielle de ce système corrige on
va écrire le programme suivant sur Matlab (M-file ) :
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N=[0.532 3.192];
D=[1 2.532 3.192];
t=0 :0.1 :10;
u=ones(length (t),1);
y=lsim (N,D,u,t);
plot(t,u,t,y);
La figure :
b- Conclusion :
- Le système est précis car l’erreur de précision est nulle.
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Partie I V :
P PI PID
correcteur
performance
Rapidité 𝜏𝑟 (5%)=3.68s 𝜏𝑟 (5%)=7.46s 𝜏𝑟 (5%)=2.37s
Précision 𝜀=0.636 𝜀 =0 𝜀 =0
Stabilité Instable Instable stable
Le correcteur PID est le meilleur parce qu’il a fourni les critères de
performances demandés (RAPIDITE, PRECISION, STABILITE).
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