Ecole Nationale d’Ingénieurs de Sousse
1ème année Mécatronique/Productique
Conception des Systèmes Mécaniques
Enseignants : A.MLIKA & A. FATHALLAH
Corrigé
Conception des systèmes mécaniques
Devoir surveillé. Février 2024
Durée : 1H30
Documents non autorisés
Exercice 1 :
Soit le schéma cinématique et le graphe de liaisons d’un système vis-écrou destiné à la transformation
de mouvement.
𝟏
𝑦⃗
𝑩 ℒ1
ℒ3
𝑶 3
𝑥⃗
𝟐
𝑨 ℒ2
𝟑 𝟐
(𝟏)
On donne les torseurs des actions dans la base 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗
𝑋1 0 𝑋2 𝑘 𝑋2 0 𝐿3 0 𝑎
ℑ1→2 = { 𝑌1 | 𝑀1 } ; ℑ2→3 = { 𝑌2 | 𝑀2 } ; ℑ1→3 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝑏) et 𝑂𝐴
{ 𝑌3 | 𝑀3 } avec 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = (0)
𝑂 𝑍1 𝑁1 𝑍
𝐴 2 𝑁2 𝐵 3
𝑍 𝑁3 0 0
0 𝐶2 −𝐹3 0
Les torseurs des efforts extérieurs appliqués sur 2 et 3 sont : ℑ𝑒𝑥→2 = {0 | 0 } ; ℑ𝑒𝑥→3 = { 0 | 0}
𝑂 0 0 𝐴 0 0
1. Ecrire l’équilibre statique du solide (2) au point 𝐴
𝑋1 0 𝑋2 𝐿2 = 𝑘 𝑋2 0 −𝐶2
{ 𝑌1 | 𝑀1 + 𝑎𝑍1 } − { 𝑌2 | 𝑀2 } = {0 | 0 }
𝐴 𝑍1 𝑁1 − 𝑎𝑌1 𝑍
𝐴 2 𝑁2 𝐴 0 0
2. Ecrire l’équilibre statique du solide (3) au point 𝐴
0 𝐿3 + 𝑏𝑍3 𝑋2 𝑘 𝑋2 𝐹3 0
{ 𝑌3 | 𝑀3 } + { 𝑌2 | 𝑀2 } = { 0 | 0}
𝑍
𝐴 3 𝑁3 𝑍
𝐴 2 𝑁2 𝐴 0 0
3. Ecrire les équations scalaires obtenues
(1) 𝑋1 − 𝑋2 = 0 (7) 𝑋2 = 𝐹3
(2) 𝑌1 − 𝑌2 = 0 (8) 𝑌3 + 𝑌2 = 0
(3) 𝑍1 − 𝑍2 = 0 (9) 𝑍3 + 𝑍2 = 0
(4) −𝑘 𝑋2 = −𝐶2 (10) 𝐿3 + 𝑏𝑍3 + 𝑘 𝑋2 = 0
(5) 𝑀1 + 𝑎𝑍1 − 𝑀2 = 0 (11) 𝑀3 + 𝑀2 = 0
(6) 𝑁1 − 𝑎𝑌1 − 𝑁2 = 0 (12) 𝑁3 + 𝑁2 = 0
4. Analyser les équations obtenues et indiquer
• Les inconnues calculables 𝑋1 et 𝑋2
• Le(s) équation(s) non principales et le(s) relation(s) entrée-sortie
Une seule équation non principale (4) ou (7). Une équation de compatibilité doit être
𝐶
vérifiée entre les deux, ce qui donne 𝑋2 = 𝑘2 = 𝐹3
𝐶2
La relation entrée est 𝐹3 = 𝑘
•Le degré d’indétermination du système
En retranchant les équations (1), (4) et (7) il reste 9 équations à 13 inconnues, le
degré d’indétermination est égal à 4.
• En déduire de ce qui précède le degré de mobilité et le degré d’hyperstatisme du
système vis-écrou étudié
Une seule équation non principale ⟹ Degré de mobilité 𝑚 = 1
Un degré d’indétermination égal à 4 ⟹ Degré d’hyperstatisme ℎ = 4
5. On remplace la liaison ℒ3 par une liaison appui ponctuel de normale 𝑧⃗
• Ecrire le nouveau torseur des actions ℑ1→3
0 0
{ 0 | 0}
ℑ1→3 =
𝐵 𝑍3 0
• Que deviennent les réponses de la question 4 après ce changement ?
• Les inconnues calculables : Toutes les inconnues sont calculables
• Le(s) équation(s) non principales et le(s) relation(s) entrée-sortie
Même équation non principale et même relation entrée-sortie
• Le degré d’indétermination du système est nul
• Le degré de mobilité et le degré d’hyperstatisme
𝑚 = 1 et ℎ = 0
Exercice 2 :
Soit le mécanisme schématisé ci-dessous
𝑦⃗0 𝑦⃗1
𝟏 𝑨 𝟐
𝟒
𝟑 𝟓 𝑥⃗0
𝑶
𝑪 𝑶′
𝑩 𝑥⃗1
1. Pour la position de la manivelle 1 indiqué dans le schéma suivant, indiquer la position
correspondante de l’oscillateur (5)
𝑦⃗0
𝑨
𝑥⃗0
𝑶
𝑩
2. Montrer que la liaison au point 𝐶 entre (3) et (0) en passant par le solide (4) est une liaison
linéaire annulaire d’axe 𝑥⃗1
𝑆𝑝ℎé𝑟𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑃𝑖𝑣𝑜𝑡 𝑔𝑙𝑖𝑠𝑠𝑎𝑛𝑡
𝟎 𝟒 𝟑
Entre (3) et (0) une liaison en série en passant par le solide (4). Nous pouvons écrire
𝜗3⁄0 = 𝜗3⁄4 + 𝜗4⁄0
Dans la base 𝑥⃗1 , 𝑦⃗1 , 𝑧⃗ cette relation s’écrit
𝛼43 𝑢43 𝛼40 0 𝛼43 + 𝛼40 𝑢43
𝜗3 = { 0 | 0 } + { 𝛽40 | 0} = { 𝛽40 | 0 }
0
𝐶 0 0 𝛾
𝐶 40 0 𝐶 𝛾40 0
Il s’agit bien du torseur cinématique d’une liaison linéaire annulaire d’axe 𝑥⃗1
2. Compléter le schéma cinématique en représentant la liaison équivalente entre (3) et (0)
𝟏 𝑨 𝟐
𝟑 𝟓 𝑥⃗0
𝑶
𝑪 𝑶′
𝑩 𝑥⃗1
3. On considère la chaîne fermée 0-3-5-0 avec les torseurs cinématiques et les vecteurs
suivants dans la base 𝑥⃗1 , 𝑦⃗1 , 𝑧⃗
𝛼30 𝑢30 0 0 0 0 𝑥𝐵 𝑥
𝜗3⁄0 = {𝛽30 | 0 } ; 𝜗5⁄0 = { 0 | 0} ; 𝜗5⁄3 = { 0 | 0} avec ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐶𝐵 = ( 0 ) et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝑂′ = (𝑦)
𝐶 𝛾30 0 𝛾
𝑂 ′ 50 0 𝛾
𝐵 53 0 0 0
a. Ecrire la fermeture de la chaîne au point 𝐶
𝜗0⁄3 + 𝜗3⁄5 + 𝜗5⁄0 = {0} ⟹
𝛼30 𝑢30 0 0 0 𝑦 𝛾50 0 0
− {𝛽30 | 0 } − { 0 |− 𝑥𝐵 𝛾53 } + { 0 |− 𝑥 𝛾50 } = {0 | 0}
𝐶 𝛾30 0 𝛾
𝐶 53 0 𝛾
𝐶 50 0 0 0
b. Ecrire les équations scalaires obtenues :
(1) −𝛼30 = 0 (4) 𝑢30 − 𝑦 𝛾50 = 0
(2) −𝛽30 = 0 (5) 𝑥𝐵 𝛾53 + 𝑥 𝛾50 = 0
(3) −𝛾30 − 𝛾53 + 𝛾50 = 0 (6) 0 = 0
c. Quel est le degré d’hyperstatisme de la chaîne ?
L’équation (6) est la seule équation non principale, le degré d’hyperstatisme est égal à
1. Il s’agit d’un arrêt surabondant en translation suivant l’axe 𝑧⃗
d. Quel est le degré d’indétermination du système ?5 équations et 6 inconnues ⟹ une
indétermination
e. Ce degré d’indétermination correspond à quoi ?
Il correspond au degré de mobilité
f. Si la vitesse 𝑢30 est donnée exprimer 𝛾50 = 𝑓(𝑢30 ) en utilisant les déterminants
1
L’équation (4) donne directement la relation entrée-sortie : 𝛾50 = 𝑦 𝑢30 . Nous allons
vérifier cette relation en utilisant les déterminants.
Les équation (3), (4) et (5) s’écrivent sous forme matricielle :
𝛾30 0
−1 −1 1 0
𝛾53
[0 0 𝑦 −1] [ 𝛾 ] = [0]. Dans le cas où 𝑢30 est donnée, le système
0 𝑥𝐵 −𝑥 0 𝑢50 0
30 0
devient
−1 −1 1 𝛾30 0
[0 0 𝑦 ] [𝛾53 ] = [𝑢30 ]
0 𝑥𝐵 −𝑥 𝛾50 0
−1 −1 0
|0 0 𝑢30 |
Δ𝛾50 0 𝑥𝐵 0 1
𝛾50 = = = 𝑢30
Δ −1 −1 1 𝑦
|0 0 𝑦|
0 𝑥𝐵 −𝑥
