Université Mohammed V Année universitaire 2024/25
Faculté des Sciences Filière MIP
Rabat
Série n°4 de Mécanique du Point Matériel
Exercice 1 :
On considère le repère fixe (O, x , y, z ) de base ( i , j , k ) (repère absolu, galiléen), (xOy) étant le plan horizontal.
Soit une tige horizontale homogène (O1A) de longueur , en mouvement autour de l’axe Oz avec une vitesse
angulaire constante ω. On désigne par 1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) un repère lié à la tige de base (i1 , j1 , k1 ) (repère relatif)
tel que le plan (x1O1y1) reste constamment parallèle au plan (xOy) et k1 k . L’origine O1 de 1 se déplace le
1 2
long de l’axe Oz tel que OO1 at k . Soit un point M, de masse m, se déplaçant sans frottement sur la tige
2
(O1A) et repéré dans 1 par O1M x1 ( t ) i1 .
(a et ω étant des constantes positives).
1. Exprimer dans la base (i1 , j1 , k1 ) :
a. la vitesse du point M par rapport au repère .
b. la vitesse du point M par rapport au repère 1 .
c. le moment cinétique O1 (M / 1 ) .
d. le poids de M et les forces d’inertie d’entraînement et de Coriolis.
2. Le repère 1 est-il Galiléen ou non Galiléen ? Justifier votre réponse.
3. En écrivant le principe fondamental de la dynamique appliqué au point M dans le repère 1 , déterminer une
équation différentielle du second ordre en t vérifiée par x1 et les composantes de la réaction R , exercée sur M par la
tige, dans la base (i1 , j1 , k1 ) .
4. En appliquant le théorème du moment cinétique du point M, par rapport au point O1, dans le repère 1 , retrouver
les composantes de la réaction R , exercée sur M par la tige, dans la base (i1 , j1 , k1 ) .
5. Calculer l’énergie potentielle de M par rapport au repère .
6. Calculer l’énergie potentielle de M par rapport au repère 1 .
7. Calculer l’énergie cinétique de M par rapport au repère 1 .
8. En appliquant le théorème de l’énergie cinétique dans le repère 1 , retrouver l’équation différentielle du second
ordre en t vérifiée par x1 .
Exercice 2 .
Soit R(O,xyz) un référentiel orthonormé direct et galiléen, muni de la base ( i , j , k ) . Soit M un point matériel
de masse m. Le point M glisse sans frottements le long d’une tige (T) qui tourne dans le plan horizontal (xOy) autour
de l’axe Oz avec une vitesse angulaire constante ( t et 0 ). M est soumis, en plus de son poids P et
1
de la réaction de la tige R , à une force F F e . Dans ces conditions, le mouvement de M le long de la tige suit
la loi OM at e (t étant le temps et a une constante positive). (e , e , k ) est la base cylindrique liée à la tige.
Toutes les expressions vectorielles doivent être exprimées dans la base (e , e , k ) .
1) Calculer la vitesse V (M / R ) et l’accélération (M / R ) de M dans R en fonction de a, t et .
2) Déterminer O (M / R ) le moment cinétique en 𝑂 du point M ainsi que sa dérivée par rapport au temps dans
R.
3) Déterminer les moments dynamiques de chacune des forces agissant sur le point M.
4) En appliquant le théorème du moment cinétique, trouvez les expressions des composantes de 𝑅.
5) Déterminer l’énergie cinétique E c (M / R ) du point M dans R ainsi que sa dérivée par rapport au temps
dans R.
6) Déterminer les puissances de chacune des forces agissant sur le point M.
7) En appliquant le théorème de l’énergie cinétique, trouver l’expression de F.
Exercice 3 .
Dans le plan (xOy) d’un repère orthonormé R(O,xyz) de base ( i , j , k ) , une particule M de masse m décrit une
ellipse d’excentricité e, de demi-axes a et b et de centre O, telle que :
OM r a cos t i b sin t j .
1°) a) Montrer que la résultante F des forces agissant sur M dérive d’une énergie potentielle Ep qu’on déterminera
en fonction de m, ω et r.
b) En déduire le travail de la force F lorsque la particule se déplace de la position M1 (OM1 = r1) vers la position
M2 (OM2 = r2).
2°) a) Calculer le rapport des énergies cinétiques du point M en A (ωt=0) et en B (ωt=π/2) en fonction de a et b.
b) Vérifier le théorème de l’énergie cinétique entre les positions A et B.
3°) a) Vérifier le principe de conservation de l’énergie mécanique totale de la particule.
b) En déduire la position de M et les instants où l’énergie se répartie en quantités égales sous forme cinétique et sous
forme potentielle.
Exercice 4 .
Un point matériel M se déplace dans le champ de forces de la forme : F (x ay)i (3y 2x) j
1°) Calculer, en fonction du paramètre a, le travail de F :
a) Si M se déplace en ligne droite à partir du point O(0,0) jusqu’au point A(2,4).
b) Si M se déplace de O en A suivant le trajet OA’A sachant que A’ est la projection orthogonale de A sur l’axe Ox.
2°) Pour quelle valeur de a, le travail de F devient-il indépendant du chemin suivi entre O et A ? Déterminer alors
l’énergie potentielle Ep dont dérive F.
Exercice 5.
Un point matériel est soumis à une force F telle que : F (x 2x3 )i y j zk .
Montrer que F dérive d’une énergie potentielle Ep que l’on déterminera. Déterminer les positions d’équilibre et
leurs stabilités.
2
Corrigé de la série n°4
Exercice 1.
i1 cos(t ) i sin(t ) j z z1
j1 sin(t ) i cos(t ) j
O1
M
d i1 d j1 d k1 y1
j1 ; i1 , 0 A
dt dt dt
ωt
O
y
(1 / k k1
x ωt
1 2
OM OO1 O1M at k x1 ( t ) i1 (a=cte>0) x1
2
1) On exprime dans la base (i1 , j1 , k 1 ) :
a) La vitesse du point M par rapport au repère :
1
d at 2 k 1 x 1 ( t ) i1
.
d OM 2
v (M / ) at k 1 x 1 ( t ) i1 x 1 ( t ) j1
dt dt
.
v (M / ) x1( t ) i1 x1( t ) j1 at k1
b) La vitesse du point M para rapport au repère 1 :
d x 1 ( t ) i1
.
d O1M
v (M / 1 ) x 1 ( t ) i1
dt dt
1
c) Le moment cinétique O1 (M / 1 ) :
.
O1 (M / 1) 01M m V (M / 1) mx1( t ) i1 x1( t ) i1 0
d) Le poids de M et les forces d’inertie d’entraînement et de Coriolis :
3
- P m g mg k1 : poids de M.
- Fe m e (M ) : Force d’inertie d’entraînement.
- Fc m c (M) : Force d’inertie de Coriolis.
d (1 / )
e (M) (O1 / ) O1M (1 / ) ((1 / ) O1M)
dt
2 1 2
d at k
d 2 OO1 (1 / ) 2
( O 1 / ) a k a k1
dt 2 dt 2
d (1 / )
O1M 0 O1M 0
dt
(1 / ) ((1 / ) O1M) k1 ( k1 x1 i1 ) 2 x1 i1
e ( M ) a k 1 2 x 1 i1 , Fe m 2 x 1 i1 ma k 1
. . .
c (M) 2 (1 / ) v r (M) 2 k 1 x 1 i1 2 x 1 j1 , Fc m2 x 1 j1 .
2) Le repère 1 est en mouvement de rotation par rapport au repère fixe (galiléen), donc 1 est non galiléen.
3) Principe fondamental de la dynamique (P.F.D.) appliqué au point M dans 1 :
1 est non galiléen donc : m (M / 1 ) Fext Fe Fc
Fext P R où R R 1 i1 R 2 j1 R 3 k 1
N. B. : On exprime la réaction R dans la base (i1 , j1 , k1 ) pour faire apparaître sa composante tangentielle (tangente
à la trajectoire).
Mouvement sans frottement la composante tangentielle de la réaction est nulle c’est-à-dire R1=0.
R R 2 j1 R 3 k 1
.. .
Le P.F.D. dans 1 s’écrit : m x 1 i1 mg k 1 R 2 j1 R 3 k 1 mx1 2 i1 ma k 1 2m x 1 j1 .
.. .
(m x 1 mx1 2 ) i1 (mg R 3 ma ) k 1 (R 2 2m x1 ) j1 0
4
.. 2
m x 1 mx1 0 .. 2
m x 1 mx1 0 équation du 2d ordre vérifiée par x 1
.
R 2 2m x 1 0 . .
mg R ma 0 2
R 2 m x 1 R 2 m x j
1 1 m ( g a ) k 1
3 R mg ma
3
4. Théorème du moment cinétique dans le repère 1 :
N. B. : Pour appliquer le théorème du moment cinétique dans le référentiel 1 , il est préférable de choisir un point
fixe dans 1 :
1 est non galiléen et O1 est fixe dans 1 , donc :
d O1 (M / 1 )
m O1 ( Fext ) m O1 (Fe ) m O1 (Fc ) 0
dt
1
m O1 ( Fext ) m O1 ( P ) m O1 ( R ) O1M P O1M R
m O1 ( P ) O1M P x 1 i1 (mg k 1 ) mgx 1 j1
m O1 ( R ) O1M R x1 i1 R 2 j1 x 1 i1 R 3 k 1 mgx 1 j1 x 1R 2 k 1 x 1R 3 j1
m O1 (Fe ) O1M Fe x1 i1 (mx1 2 i1 ma k1 ) max 1 j1
.. ..
m O1 (Fc ) O1M Fc x 1 i1 (2m x 1 j1 2mx 1 x 1 k 1
.
mgx 1 j1 x 1R 2 k 1 x 1R 3 j1 max 1 j1 2mx 1 x 1 k 1 0
.
(mgx 1 x 1R 3 max 1 ) j1 ( x 1R 2 2mx 1 x 1 ) k 1 0
mgx 1 x 1R 3 max 1 0 R 3 m (g a ) .
. . R 2m x 1 j1 m(g a ) k 1
x 1R 2 2mx 1 x 1 0 R 2 2m x 1
5. Energie potentielle de M par rapport à :
Dans le repère , la seule force dérivant d’une énergie potentielle (force conservative) est le poids de M ( P ). Ainsi
l’énergie potentielle du poids de M par rapport au repère est : E p (M / ) E p ( P / ) .
dE p (M / ) dE p ( P / ) dW ( P / ) P .d OM mg k .(dx i dy j dz k )
dE p (M / ) mgdz E p (M / ) mgz cte .
E p E p E p
Ou bien : P grad (E p ) mg k i j k
x y z
5
E p E p E p
mg (1), 0 (2) , 0 (3)
x y z
E p C1 ( y, z)
(1) E p mgz C1 ( y, z) , (2) 0
y y
C1 ( y, z) Cte E p mgz Cte
6. Energie potentielle de M par rapport à 1 :
Fe m 2 x 1 i1 ma k 1 ,
m 2 x 1
x
rot (Fe ) Fe 0 0 Fe est conservative dans 1
y
ma
z
E p (M / 1 ) E p (Fe / 1 ) E p ( P / 1 )
Energie potentielle dérivée par Fe par rapport à 1 :
dE p (Fe / 1) dW (Fe / 1) Fe .d OM (mx12 i1 ma k1).(dx1 i1 dy1 j1 dz1 k1)
M (O1x1)t dy1 dz1 y1 z1 0 dE p (Fe / 1) (mx12 i1 ma k1)dx1 i1
1
dE p (Fe / 1) mx12dx1 E p (Fe / 1) mx122 cte
2
Energie potentielle dérivée par P par rapport au repère 1 :
dE p ( P / 1) dW ( P / 1) P .d O1M mg k1 .(dx1 i1 dy1 j1 dz1 k1)
M (O1 x 1 )t dy1 dz 1 y1 z1 0 dE p ( P / 1 ) mg k 1 .dx 1 i1 0
E p ( P / 1 ) cte
1
E p (M / 1 ) mx12 2 cte
2
7) Energie cinétique de M par rapport au repère 1 :
. 2
1 1 2 1
E c (M / 1 ) mv 2 (M / 1 ) m v(M / 1 ) m x 1
2 2 2
8) Théorème de l’énergie cinétique dans le repère 1 :
6
1 est non Galiléen dE c (M / 1 ) dW ( Fext / 1 ) dW ( Fe / 1 )
dW ( Fc / 1 ) 0
Fext / 1 ) P R avec R R 2 j1 R 3 k 1
dE c (M / 1 ) dW ( P / 1 ) dW ( R / 1 ) dW (Fe / 1 )
dE c (M / 1 ) dW ( P / 1 ) dW ( R / 1 ) dW (Fe / 1 )
dt dt dt dt
dE c (M / 1 )
P( P / 1 ) P( R / 1 ) P(Fe / 1 ) (P puissance)
dt
dE c (M / 1 ) . ..
m x1 x 1
dt
.
P( P / 1 ) P . v (M / 1 ) mg k1 . x1 i 1 0
. .
P(Fe / 1 ) Fe . v (M / 1 ) (mx1 2 i1 ma k 1 ). x 1 i 1 mx1 2 x 1
.
P( R / 1 ) R . v (M / 1 ) (R 2 j1 R 3 k 1 ). x1 i 1 0
. .. . ..
m x1 x1 mx12 x1 on retrouve l' équation différentielle : x1 2 x1 0
Exercice 2 :
z
d OM
1°) V (M / R ) a e at e
dt
R
d 2 OM
(M / R ) at 2 e 2a e
dt 2
R
φ
O y
x φ
M
(T)
7
2°) O (M / R ) OM m V (M / R ) at e m(a e at e) ma 2 t 2 k
d O (M / R )
2ma 2 t k
dt
R
3°) Moments dynamiques :
O ( F ) OM m F at e F e 0
O ( P ) OM P at e (mg) k atmg e
O ( R ) OM R at e (R e R z k ) atR k atR z e at (R z e R k )
4° Théorème du moment cinétique :
d O (M / R )
O ( F ) O ( P ) O (R )
dt
R
2ma 2 t k at ((mg R z ) e R k ) R 2ma et R z mg.
2
1 1 d E c (M / R )
5°) E c (M / R ) m V ( M / R ) m( a 2 a 2 t 2 2 ) et ma 2 2 t .
2 2 dt
6°) Puissances :
( F ) F . V (M / R ) F e .(a e at e ) Fa
( P ) P . V (M / R ) mgF k .(a e at e ) O
( R ) R . V (M / R ) (R e R z k ).(a e at e ) R at 2ma 2 2 t.
7°) Théorème de l’énergie cinétique :
dE c (M / R )
( F ) ( P ) ( R )
dt
8
m a 2 2 t. Fa 2ma 2 2 t Fa ma 2 t.
Exercice 3 :
B
M
r
O A x
1) La force F agissant sur M est : F m (M) m2 (a cos t i b sin t j ) m2 r .
F est une force centrale, constamment dirigée vers O, elle dérive de Ep si rot F 0 .
Donc
2 E p m2 x 2
m x (1) Ep f ( y)
x 2
F grad E p
m2 y E p (2) m2 y
f ( y)
f ( y)
m2 y 2
cte
y y
2
m2 2 m2 r 2
Alors E p ( x y 2 ) cte cte (3)
2 2
r2 r2 E p2
b) Le travail de F est : W F d r grad E p .d r dE p
r1 r1 E p1
1
W E p1 E p 2 W m 2 (r12 r22 ) (4)
2
2) a) La vitesse instantanée du point M est : V (M) a sin t i b cos t j
1
Donc E c m 2 (a 2 sin 2 t b 2 cos2 t )
2
1 2 2 1
En A (t 0), E cA m b ; En B(t ), E cA m 2 a 2
2 2 2
E cA b 2
E cB a 2
9
1
b) E c E cB E cA m 2 (a 2 b 2 )
2
1
Le travail de la force F , entre A(r1 a ) et B(r2 b) donné par l’équation (4) est W m 2 (a 2 b 2 ) .
2
Donc E cB E cA W , ce qui vérifie le théorème de l’énergie cinétique.
1 1
3) a) E m E c E p m 2 (a 2 sin 2 t b 2 cos2 t ) m 2 (a 2 cos2 t b 2 sin 2 t ) .
2 2
1
Donc E m m 2 (a 2 b 2 ) .
2
L’énergie totale est indépendante du temps, donc demeure constante au cours du mouvement : c’est la conséquence
du fait que la force F est conservative.
Em 1 1
b) E p E c m2 (a 2 b 2 ) m2 r 2 .
2 4 2
a 2 b2
En comparant cette équation avec l’équation (3), on en déduit la position correspondante de M : r ;
2
1
donc sin 2 t cos2 t soit t mod ulo et t mod ulo
2 4 2 4 2
Exercice 4:
y
F (x ay) i (3y 2x) j ; d OM dx i dy j
M
dW (x ay)dx (3y 2x)dy
a) y=2x dy 2dx
y=2x
dW (x 2ax)dx (6x 2x)2dx (9x 2ax)dx
2
2
x2
W 0 (9x 2ax)dx (9 2a) (18 4a)
2 0 O A x
b) WOA WOA ' WA 'A
2
2 x2
WOA ' : 0x2 ; y 0 , dy 0 WOA ' xdx 2J
0 2 0
4
4 y2
WA 'A : x2 ; dx 0 , 0y4 WA 'A (3y 4)dy 3 4y 8J
0 2 0
WOA WOA ' WA 'A 10J
10
2°) 18-4a=10 donc a=2.
F (x ay) i (3y 2x) j ; rot F 0 .
E p (x, y) E p (x, y) E p (x, y) x2
F i j ; x 2y E p (x, y) 2xy C1(y).
x y x 2
E p (x, y) dC (y) y2
2x 1 2x 3y C1(y) 3 K.
y dy 2
x2 3y2
D’où : E p (x, y) 2xy K.
2 2
Exercice 5 :
F grad U grad E p
U U U
Fx x 2x 3 ; Fy y ; Fz z
x y x
U x2 x4
x 2x 3 U( x, y, z) f ( y, z)
x 2 2
U y2 U dg (z) z2
y f ( y, z) g (z) et z g(z) cte
y 2 x dz 2
x 2 x 4 y2 z2
D’où U( x, y, z) cte .
2 2 2 2
Postions d’équilibre : Fx=Fy=Fz=0
x 0
Donc 2 ; y0 ; z 0.
x
2
2 2
Nous avons alors 3 positions d’équilibre : (0,0,0) ; ( ,0,0) ; ( ,0,0)
2 2
Stabilité d’équilibre :
U
Variation de x 2x 3
x
x 0
U max x U min x 0}
2
},
2 + O - O + O -
11
U
y 0 z 0
U U
Variation de y et z.
y z
U n’est jamais maximal (EP minimale) pour les trois
Coordonnées à la fois, donc l’équilibre est instable.
12
