SII - NSI
STAT1 - Actions
mécaniques
(locales et
CIN2 - VECTEURS VITESSES
globales)
La CINEMATIQUE permet de décrire et caractériser les mouvements des solides, indépendamment des
STAT2 - PFS causes qui les produisent.
MEC1 -
Modélisation des 1. Vecteurs vitesses
mécanismes
Pour décrire le mouvement d'un solide S par rapport à un autre solide S , il suffit de décrire le
MEC2 - Liaisons i j
mouvement de la base lié B par rapport à la seconde B .
équivalentes i j
DYN1 - Un solide S dans son mouvement par rapport à un solide S est caractérisé par deux vitesses différentes
i j
Géométrie des :
masses
Vitesse de rotation du solide S dans son mouvement par rapport à un solide S .
DYN2 - PFD i j
Vitesse linéaire du solide S dans son mouvement par rapport à un solide S .
DYN3 - Théorème i j
de l'Energie Ces vitesses sont représentées par des vecteurs.
Cinétique
Rappels mathématiques : différence entre SCALAIRES de VECTEURSLes SCALAIRES sont des
CIN1 - Loi Entrée nombres positifs, négatifs ou nuls, utilisés pour représenter des quantités diverses : temps, température,
Sortie masse, énergie, etc.
Géométrique Exemples : une hauteur de 20m, un volume de 18m , une puissance de 200M W ...
2
CIN2 - Vecteurs
→
vitesses Un VECTEUR V est une grandeur définie par :
CIN3 - Loi Entrée Une direction : droite qui porte le vecteur.
Sortie
Cinématique Un sens} : orientation origine-extrémité du vecteur, symbolisé par une flèche, d'où
→ → → →
V = x. x + y. y + z. z , avec x, y et z les composantes du vecteur.
Une norme(ou intensité ou module) : valeur de la grandeur mesurée par le vecteur, notée
→
2 2
||V || = √ x + y + z
2
.
1.1. Vecteur vitesse de rotation - Résultante cinématique
−→
Le VECTEUR ROTATION d'une base B par rapport à une base B , noté Ω
i j i/j
, est caractérisé par :
Sa direction : axe de rotation de B par rapport à B .
i j
Sa norme : vitesse angulaire, c'est-à-dire la dérivée de la position angulaire.
Son sens : sens de rotation.
Astuce : le meilleur moyen de trouver le vecteur rotation est de s'appuyer sur les figures planes
caractéristiques des déplacements angulaires.
Exemple :
→
On observe sur une figure plane qu'une base (ici b tourne d'un angle θ autour de l'axe z par rapport à
1
une base b , considéré fixe). Sachant que la vitesse est la dérivée de la position :
0
−→
→
˙
Ω1/0 = θ. z0
Lycée Pierre d'Ailly - Mme LEVEUGLE
−→
On appelle le vecteur rotation Ω i/j , la RESULTANTE CINEMATIQUE ; il est indépendant du point
choisi pour l'exprimer.
1.2. Vecteur vitesse d'un point - Moment cinématique
Soit un solide S lié à un repère R , en mouvement par rapport à un repère R .
i i j
−→
On note V P ∈i/j , la vitesse du point P appartenant au solide S dans son mouvement par rapport au
i
repèreR .
j
Par commodité, on note souvent :
−
−→ →
VP ∈i/j = VP ,i/j
L'ensemble des vecteurs vitesses des points d'un solideS est appelé CHAMP DES VECTEURS
i
VITESSES du solideS . i
Méthode 1 : Calcul du vecteur vitesse d'un point par DERIVATION VECTORIELLE
− →
⎡ ⎤
−
−→ → dOjP
VP ,i/j = VP /j +′′P ∈ Si′′ = +′′P ∈ Si′′
dt
⎣ ⎦
Rj
Rappels mathématiques :
→
→ → →
Calcul de la dérivée d'un vecteur V = x. x + y. y + z. z par rapport à un repère R . 0
→ → → →
⎡ dV ⎤ dx dy dz
→ → →
= ẋ. x + x. [ ] + ẏ. y + y. [ ] + ż. z + z. [ ]
dt dt dt dt
⎣ ⎦
R0 R0 R0
R0
R0
→
Calcul de la dérivée d'un vecteur unitaire x mobile par rapport à un repère R .
i j
→
− dxi → →
[ ] = ωi/j ∧ xi
dt
Rj
→ →
→ → → → → →
Calcul vectoriel de deux vecteurs V = x. x + y. y + z. z et A = α. x + β. y + γ. z :
→ →
V ∧ A = (x y z) ∧ (α β γ ) = (y. γ − z. β − (x. γ − z. α) x. β − y. α)
Remarque :
Pour réaliser un calcul vectoriel, les deux vecteurs doivent être dans le même repère.
→ →
Le produit vectoriel de 2 vecteurs est un vecteur, noté V ∧ A , de direction perpendiculaire au
→ → → →→ →
plan (V , A), de sens tel que le trièdre (V , A, V ∧ A) soit direct, et de norme
→ → → → → →
||V ∧ A|| = ||V ||. ||A||. | sin(V , A)| .
→ → → → → → → → → → →
V ∧ A = 0 si V = 0 ou si A = 0 ou si sin(V , A) ⇒ V ∥ A .
Méthode 2 : Calcul du vecteur vitesse d'un point par le CHAMP DES VECTEURS VITESSES
On se propose de déterminer une relation entre les vitesses de deux points d'un même solide.
−
−→ →
On note V (A, 1/0) et V (B, 1/0), la vitesse des points A et $B du solide S par rapport au repère R 1 0
−
−
− d → d → d →
[ AB]B = [ OB]B − [ OA]B
0 0 0
dt dt dt
−
−
− d → → →
[ AB]B = V (B, 1/0) − V (A, 1/0)
0
dt
Or la dérivée vectorielle d'un vecteur quelconque se détermine par :
−
−
−
− d → d → → →
[ AB]B0 = AB]B1 + Ω1/0 ∧ AB
dt dt
−
−→ →
Avec d
dt
AB]B
1
puisque AB est un vecteur constant dans R . 1
D'où :
−
−
−
−→ → → →
V (B, 1/0) = V (A, 1/0) + BA ∧ Ω1/0
On nomme cette relation : relation de changement de point ou de transport ou plus souvent de
Varignon.
2. Composition des Vecteurs rotation et vitesse
2.1. Vecteurs vitesses
−
−
−
−
−
−
⎡
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
→
−
−
−
→
−
−
−
→
→
→
→
dOM
→
→
→
⎤
→
→
→
⎡
→
→
→
dOO
→
⎡
⎣
→
di
dt
⎤
⎦
⎡
=
→
dj
⎤
dt
⎡
⎦
→
dk
⎤
+ x.
→ → →
⎢⎥ ⎢
Soit M un point d'un solide S en mouvement par rapport à deux référentiels R et R. On a :
⎣ dt ⎦
+ y.
⎣ dt ⎦
+ z.
R0
V I T ESSE ABSOLU E
rapport au repère R
appartenant à S :
⎣
dt
i−1
⎦
1
OM = OO1 + O1M = OO1 + x. i + y. j + z. k
En dérivant cette relation par rapport au temps dans le référentiel R , on obtient :
1
+ ẋ. i + ẏ. j + ż. k
V I T ESSE ABSOLU E
R0
Dans l'exemple ci-dessus, cela se traduit par :
V (M , balle/sol) = V (M , balle/chariot) +
V (M , chariot/sol)
R0
V I T ESSE D′EN T RAI N EM EN T
V I T ESSE RELAT I V E
R0
0
Si un solide S est en mouvement par rapport au repère R , lui-même en mouvement par rapport au
repère R
n
′
R0
0
V I T ESSE RELAT I V E
V I T ESSE D EN T RAI N EM EN T
,..., lui-même en mouvement par rapport au repère R ,..., lui-même au mouvement par
n−1 i
,..., lui-même en mouvement par rapport au repère R, alors, pour tout point
V (M , S/R) = V (M , S/Rn) +. . . +V (M , Ri/Ri−1 +. . . +V (M , 1/0)
La composition des vecteurs vitesse reprend, au niveau des repères, le principe de la relation de
Chasles des vecteurs.
2.2. Vecteurs rotation
Si on considère le solide 2 auquel est associé le repère R , en mouvement par rapport au repère R
2
lui-même en mouvement par rapport au repère R , les mouvements relatifs des 3 repères R , R , R
0
induisent l'existence des 3 vecteurs vitesse instantanée de rotation Ω(2/0), Ω(2/1) et Ω(1/0). On
montre que :
appartenant à S :
3. Torseurs cinématiques
3.1. Définition générale
Ω(2/0) = Ω(2/1) + Ω(1/0)
Si un solide S est en mouvement par rapport au repère R , lui-même en mouvement par rapport au
repère R
Ω(S/R) = Ω(S/Rn) +. . . +Ω(Ri/Ri−1) +. . . +Ω(1/0)
Outils mathématiques en SII : notion de torseur
n
,..., lui-même en mouvement par rapport au repère R ,..., lui-même au mouvement par
n−1
rapport au repère R i−1
i
,..., lui-même en mouvement par rapport au repère R, alors, pour tout point
Le torseur permet de modéliser globalement le comportement mécanique des solides. On définira :
Torseur cinématique {V }
i/j
Torseur des actions transmissibles {F
Torseur cinétique {C i/j}
(en MPSI-PCSI).
(en MP-PSI).
i/j} (en MPSI-PCSI).
0 1
1
2
Torseur dynamique {D i/j} (en MP-PSI).
Un TORSEUR est un ensemble de deux vecteurs :
→
Un vecteur appelé RESULTANTE, noté R, constante en tout point.
−→
Un vecteur appelé MOMENT, noté M variable en fonction du point, vérifiant la relation de
B
Varignon :
−
−
−→ → → →
MB = MA + BA ∧ R
Notation des torseurs :
−
→ →
Ret M sont les ELEMENTS DE REDUCTION du torseur au point B (point où est exprimé le
B
moment). On indique toujours ce point d'expression, nommé POINT DE REDUCTION, en bas à droite
du torseur.
On remarque que si les axes d'expression des torseurs ne sont pas indiqués à l'intérieur de celui-ci
(notation horizontale), alors on indique le repère d'expression en bas à gauche (notation verticale),
dans ce cas les composantes doivent bien toutes être dans le même repère.
Dans la notation horizontale, il n'est pas dérangeant de faire apparaître plusieurs repères différents.
3.2. Torseur cinématique
Le TORSEUR CINEMATIQUE du solide S dans son mouvement par rapport au solide S est le couple
i j
formé par :
Comme résultante : le VECTEUR ROTATION
− →
→ → →
Ω(i/j) = ωx. x + ωy. y + ωz. z
Comme moment : le VECTEUR VITESSE
− →
→ → →
V (P , i/j) = vP x. x + vP y. y + vP z. z
Chaque liaison possède son propre torseur cinématique (donné sur le tableau des liaisons
normalisées).
3.3. Composition des torseurs cinématiques
La composition des torseurs cinématiques n'est qu'une forme condensée des compositions des
vecteurs vitesse et des vecteurs vitesse instantanée de rotation.
