Chapitre 2
Modélisation d’un SMA
Plan
▪ Introduction
▪ Matrices de passage
▪ Modélisation géométrique
▪ Modélisation cinématique
▪ Modélisation dynamique
2
Introduction
Les positions Les vitesses Les accélérations
Robot Effecteur
3
Introduction
Modèle géométrique : donner les relations entre les
coordonnées opérationnelles et les coordonnées généralisées.
𝑋 = 𝑓(𝑞)
Variables géométriques qui Coordonnées généralisées correspondent aux
donnent la situation X grandeurs caractéristiques des différents
(position et orientation) de articulations: angles de rotation pour les
l’effecteur dans un repère 𝑅0 liaisons rotoïdes, translations pour les liaisons
prismatiques 4
Introduction
Modèle cinématique : donner les relations entre les vitesses
dans l'espace opérationnel et l'espace généralisé.
5
Introduction
Modèle dynamique : donner les relations entre les positions, les
vitesses, les accélérations généralisées et les couples ou forces
appliqués aux articulations.
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Introduction : notions géométriques
➢ Vecteur de position d’un point M par rapport au repère R est :
𝑂𝑀 = 𝑥Ԧ𝑖 + 𝑦Ԧ𝑗 + 𝑧𝑘
➢ Coordonnées d’un point M dans le repère R est :
𝑥
𝑀= 𝑦
𝑧
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Matrices de passage
o Tout vecteur d’une base i peut s’exprimer d’une façon unique
et linéaire des vecteurs de la base j.
𝑥𝑖 = 𝑡11 𝑥𝑗 + 𝑡12 𝑦𝑗 + 𝑡13 𝑧𝑗
൞𝑦𝑖 = 𝑡21 𝑥𝑗 + 𝑡22 𝑦𝑗 + 𝑡23 𝑧𝑗
𝑧𝑖 = 𝑡31 𝑥𝑗 + 𝑡32 𝑦𝑗 + 𝑡33 𝑧𝑗
8
Matrices de passage
𝑗
o 𝑀𝑖 est la matrice de passage de la base i à la base j. C’est une
matrice orthogonale :
𝑡11 𝑡12 𝑡13
𝑗
𝑀𝑖 = 𝑡21 𝑡22 𝑡23
𝑡31 𝑡32 𝑡33
−1 𝑇
𝑗 𝑗 𝑗
𝑀𝑗𝑖 = 𝑀𝑖 = 𝑀𝑖 et 𝑀𝑖𝑘 = 𝑀𝑖 ∗ 𝑀𝑗𝑘
9
Matrices de passage
❑ 𝑴𝒂𝒕𝒓𝒊𝒄𝒆 𝒅𝒆 𝒑𝒂𝒔𝒔𝒂𝒈𝒆 𝒉𝒐𝒎𝒐𝒈è𝒏𝒆 :
La matrice de passage homogène du repère i au repère j est
une matrice 4*4 formée de termes de la matrice de passage
𝑗
𝑀𝑖 et des coordonnées du vecteur 𝑂𝑖 𝑂𝑗 dans la base (i) :
𝑡11 𝑡12 𝑡13 𝑥
𝑗 𝑡 𝑡 𝑡 𝑦 𝑗
𝑇𝑖 = 21 22 23 avec 𝑇𝑖𝑘 = 𝑇𝑖 ∗ 𝑇𝑗𝑘
𝑡31 𝑡32 𝑡33 𝑧
0 0 0 1
10
Matrices de passage
❑ 𝑴𝒂𝒕𝒓𝒊𝒄𝒆𝒔 𝒅𝒆 𝒑𝒂𝒔𝒔𝒂𝒈𝒆 𝒖𝒔𝒖𝒆𝒍𝒍𝒆𝒔 :
Translation :
1 0 0 1 0 0
𝑗
𝑗
𝑀𝑖 = 0 1 0 𝑀𝑖 = 0 1 0
0 0 1 0 0 1
Rotation autour de x : 1 0 0
𝑗
𝑀𝑖 = 0 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑖𝑛𝜃
0 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃
11
Matrices de passage
❑ 𝑴𝒂𝒕𝒓𝒊𝒄𝒆𝒔 𝒅𝒆 𝒑𝒂𝒔𝒔𝒂𝒈𝒆 𝒖𝒔𝒖𝒆𝒍𝒍𝒆𝒔 :
Rotation autour de y :
𝑐𝑜𝑠𝜃 0 𝑠𝑖𝑛𝜃
𝑗
𝑀𝑖 = 0 1 0
−𝑠𝑖𝑛𝜃 0 𝑐𝑜𝑠𝜃
Rotation autour de z : 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑖𝑛𝜃 0
𝑗
𝑀𝑖 = 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 0
0 0 1
12
Matrices de passage
❑ Angles de Bryant (rotation roulis-tangage-lacet) :
Les angles de Bryant assurent le passage d’un repère 𝑅0 à un repère 𝑅3 par 3
rotations successives autour de 𝑥0 , puis 𝑦1 et enfin 𝑧2 . La matrice de passage
globale s’obtient par le produit des trois matrices de passage.
13
Matrices de passage
❑ Angles d’Euler :
L’orientation par les angles d’Euler est définit par 3 rotations
successives selon 𝑧0 , 𝑥1 , et 𝑧2 .
14
Exemple d’application
Soit la structure géométrique du robot suivant :
Sachant que la SMA du robot possède 3
rotations autour de z1, x2 et y3 et 1
translations suivant z4, déterminer la
matrice de passage totale 3*3 de R0 à R4
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Matrices de passage : Paramètres de Denavit-Hartenberg
❑ Convention : permet de normaliser, simplifier et rationaliser la
modélisation géométrique d’un robot.
❑ Hypothèses :
➢ L’attitude d’un repère 𝑅𝑖 par rapport au repère 𝑅𝑖−1 est exprimée
au moyen de 4 paramètres uniques : les paramètres de DH.
➢ Deux contraintes limitent les degrés de liberté du repère 𝑅𝑖 par
rapport au repère 𝑅𝑖−1 :
▪ L’axe 𝑥𝑖 de 𝑅𝑖 est perpendiculaire à l’axe 𝑧𝑖−1 de 𝑅𝑖−1
▪ L’axe 𝑥𝑖 coupe l’axe 𝑧𝑖−1
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Matrices de passage : Paramètres de Denavit-Hartenberg
1. Placer les axes : on a 4 transformations élémentaires :
➢ Rotation autour de z d’un angle 𝜃𝑖
➢ Translation le long de z d’une longueur 𝑑𝑖
➢ Translation le long de x d’une longueur 𝑎𝑖
➢ Rotation autour de x d’un angle 𝛼𝑖
Ces transformations se font par rapport
au repère courant.
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Matrices de passage : Paramètres de Denavit-Hartenberg
2. Matrice homogène de DH
𝑖
𝑀𝑖−1 = 𝑅(𝑧𝑖−1,𝜃𝑖 ) 𝑇(𝑧𝑖−1,𝑑𝑖 ) 𝑇(𝑥𝑖 ,𝑎𝑖 ) 𝑅(𝑥𝑖 ,𝛼𝑖)
𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 −𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑖 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖 𝑠𝑖𝑛𝛼𝑖 𝑎𝑖 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖
𝑖 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑖 −𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 𝑠𝑖𝑛𝛼𝑖 𝑎𝑖 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖
𝑀𝑖−1 =
0 𝑠𝑖𝑛𝛼𝑖 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑖 𝑑𝑖
0 0 0 1
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Matrices de passage : Paramètres de Denavit-Hartenberg
❑ Application à un robot série : cas général
• Règles de positionnement du repère 𝑹𝒊
➢ L’axe 𝑧𝑖 est confondu avec l’axe n°i+1 du robot
➢ L’axe 𝑥𝑖 est perpendiculaire et coupe l’axe n°i
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Matrices de passage : Paramètres de Denavit-Hartenberg
❑ Application à un robot série : cas particuliers
➢Les axes 𝑧𝑖 et 𝑧𝑖−1 sont parallèles : il y a
une infinité de normales communes entre
𝑧𝑖 et 𝑧𝑖−1 . On fixe 𝑑𝑖 = 0
➢Les axes 𝑧𝑖 et 𝑧𝑖−1 se coupent. 𝑎𝑖 = 0
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Matrices de passage : Paramètres de Denavit-Hartenberg
❑ Application à un robot série : cas particuliers
➢Choix du repère 𝑅0 :
• L’origine du repère 𝑅0 peut être choisie n’importe où le long de l’axe 1.
• L’axe 𝑥0 peut être choisi de manière quelconque.
➢Choix du repère 𝑅𝑛 :
• L’origine est en général placée au centre de l’outil.
• Parfois on impose y dans le sens de la fermeture de la pince.
21
Matrices de passage : Paramètres de Denavit-Hartenberg
Exemple d’application 1: manipulateur plan
22
Matrices de passage : Paramètres de Denavit-Hartenberg
Exemple d’application 1 : manipulateur plan
Placer les axes :
23
Matrices de passage : Paramètres de Denavit-Hartenberg
Exemple d’application 1 : manipulateur plan : paramètres
𝜋
−
2 24
Matrices de passage : Paramètres de Denavit-Hartenberg
Exemple d’application 1: manipulateur plan : matrice homogène
25
Matrices de passage : Paramètres de Denavit-Hartenberg
Exemple d’application 2 : robot SCARA
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Matrices de passage : Paramètres de Denavit-Hartenberg
Exemple d’application 3 : robot Anthropomorphe 6 axes
Décomposition en 2 parties :
1. Les 3 premiers axes
2. Les 3 derniers axes = poignet
Les 3 premiers axes 27
Matrices de passage : Paramètres de Denavit-Hartenberg
Exemple d’application 3 : robot Anthropomorphe 6 axes
28
Matrices de passage : Paramètres de Denavit-Hartenberg
Exemple d’application 3 : robot Anthropomorphe 6 axes
Modèle du poignet
29
Matrices de passage : Paramètres de Denavit-Hartenberg
Exemple d’application 3 : robot Anthropomorphe 6 axes : (poignet)
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Modèle géométrique direct
Le modèle géométrique direct consiste à déterminer le vecteur position et le
vecteur orientation de l’effecteur.
❑ Vecteur position :
Pour plusieurs repères entre 𝑅0 et 𝑅𝜆 , on
obtient :
31
Modèle géométrique direct
❑ Vecteur orientation:
Soit la matrice de passage 𝑀0𝜆 du repère 𝑅0 au repère 𝑅𝜆 et 𝑉𝜆 un vecteur
quelconque défini dans 𝑅𝜆 .
On a :
−1 −1
𝑉 𝑅0 = 𝑀0𝜆 𝑉 𝑅𝜆 ou 𝑉 𝑅𝜆 = 𝑀0𝜆 𝑉 𝑅0 avec 𝑀0𝜆 = 𝑀𝜆0
32
Modèle géométrique direct
Donc le modèle géométrique s’écrit sous la forme générale suivante :
𝑭
𝑞1 𝑥1
Modèle géométrique direct
𝑞2 𝑥2
𝑞3 𝑥3
𝑄= 𝑞 X= 𝑥
4
4
𝑞5 𝑥5
𝑞6 𝑥6
𝑭−𝟏
Modèle géométrique inverse
33
Modèle géométrique inverse
• Le modèle géométrique inverse donne la configuration du
robot en fonction de la situation de l’organe terminal, il
permet de réaliser la transformation des coordonnées afin de
programmer les mouvements du robot directement dans
l’espace de la tâche.
• Il définit l’espace réel où réagit l’effecteur 𝑞 − 𝑞0 = 𝐹 −1 (𝑥).
34
Modèle géométrique inverse
• Il s’agit donc de résoudre un système non linéaire de n
équations à m inconnus.
➢ Si n<m, le manipulateur est redondant par rapport à la tâche à
effectuer (variables qui se répètent), plus d’inconnues que
d’équations.
➢ Si n>m, le manipulateur possède moins de degrés de liberté
(ddl) que n’en nécessite l’exécution normale de la tâche
caractérisée par les n valeurs X. Il existe m-n contraintes
sur les X. 35
Modèle géométrique inverse
• Exemple 1:
36
Modèle géométrique inverse
• Exemple 2:
37
Modèle cinématique
Le modèle cinématique direct d’un robot manipulateur décrit les
vitesses des coordonnées opérationnelles en fonction des
vitesses articulaires.
38
Modèle cinématique
• Soit le modèle géométrique :
𝑋 𝑅0 = 𝐹(𝑞 − 𝑞0 )
• Si on différencie cette équation, on aura le modèle dit
variationel ou jacobien :
𝜕𝐹
∆𝑋 𝑅0 = ( )∆𝑞
𝜕𝑞
𝑛 × 1 𝑛 × 𝑚 (𝑚 × 1)
39
Modèle cinématique
avec
𝜕𝐹
= 𝐽(𝑞) : matrice jacobienne de la fonction F.
𝜕𝑞
𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1
…
𝑋1 = 𝑓1 (𝑞1 … 𝑞𝑚 ) ∆𝑋1 𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞𝑚 ∆𝑞1
𝜕𝑓2 𝜕𝑓2 𝜕𝑓2
𝑋2 = 𝑓2 (𝑞1 … 𝑞𝑚 ) ∆𝑋2 ∆𝑞2
On a : alors = 𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞𝑚 .
… ⋮ ⋮
⋮ ⋮ ⋮
𝑋𝑛 = 𝑓𝑛 (𝑞1 … 𝑞𝑚 ) ∆𝑋𝑛 𝜕𝑓𝑛 𝜕𝑓𝑛 𝜕𝑓𝑛 ∆𝑞𝑚
𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞𝑚
40
Modèle cinématique
La forme condensée est :
ΔX=[J].ΔQ
une petite variation de
une petite variation de
coordonnées
coordonnées articulaires
opérationnels
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Modèle cinématique inverse
L’inversion du modèle cinématique n’est pas toujours possible. La
matrice [J] n’est inversible que lorsqu’elle est carrée m=n, et son
déterminant n’est pas nul.
42
Modèle cinématique inverse
➢ Si J n’est pas carrée (n>m) donc pas de solution.
➢ Si J n’est pas carrée (n<m) donc on a une infinité de solutions
(système redondant).
➢ Si J est carré, n=m et det(J)=0, n’admet pas une solution
unique (2 solutions par exp) donc le robot est dans une
configuration singulière (se traduit par le fait que le robot
perd localement la possibilité d’engendrer une vitesse dans
certaines directions).
43
Modèle cinématique inverse
• Revenons à l’exemple 2:
44
Modèle dynamique
❖ Les commandes en position et en vitesse basées sur les modèles
géométriques et cinématiques font l’hypothèse d’un équilibre statique
pour toute configuration prise par le robot au cours de ses déplacements.
❖ Donc ces modèles vont s’éloigner de la réalité au fur et à mesure que les
vitesses augmentent, et les forces inertielles, centrifuges et de couplage
ainsi que les jeux, les frottements et l’élasticité ne seront pas négligés.
45
Modèle dynamique : Rappels mécaniques
❖ Détermination des vecteurs vitesses de rotation instantanées :
Le mouvement du repère 𝑅𝜆 lié au corps 𝑆𝜆 par rapport à un autre corps de la
chaîne 𝑆𝜆−𝑝 s’exprime par un vecteur vitesse qui est la somme d’une vitesse
de translation et d’une vitesse de rotation instantanée.
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Modèle dynamique : Rappels mécaniques
❖ Détermination des vecteurs vitesses de rotation instantanées :
0 + 𝜆−1 𝜆 𝑇 0
𝛺𝜆 𝑅𝜆 = 𝛺𝜆 𝑅𝜆−1 + 𝑀𝜆−1 𝛺𝜆−1 𝑅𝜆−1
0
▪ 𝛺𝜆 𝑅𝜆 : vecteur vitesse de rotation instantanée du repère 𝑅𝜆 lié au
corps 𝑆𝜆 par rapport au repère 𝑅0 lié au corps 𝑆0 .
+ 𝜆−1
▪ 𝛺𝜆 𝑅𝜆−1 : vecteur vitesse de rotation du repère 𝑅𝜆 par rapport à un
repère aux axes ∕∕ à ceux du repère 𝑅𝜆−1 mais de sommet 𝑂𝜆 .
47
Modèle dynamique : Rappels mécaniques
❖ Détermination des vecteurs vitesses de translation :
✓ Chaîne ne contenant que des rotations
0 (0) 0
𝑉𝑂𝜆+1 𝑅𝜆 = 𝑉𝑂𝜆 𝑅𝜆 + 𝛺𝜆 𝑅𝜆 ∧ (𝑅𝜆 )
𝑂𝜆 𝑂𝜆+1
0 0
Avec l’équation récurrente : 𝑉𝑂𝜆+1 𝑅𝜆 = 𝑀𝜆𝜆+1 𝑉𝑂𝜆+1 𝑅𝜆+1
0
𝑉𝑂𝜆+1 𝑅𝜆 : vecteur vitesse de translation du point 𝑂𝜆+1 appartenant au corps
𝑆𝜆 par rapport au repère 𝑅0 lié au corps 𝑆0 .
48
Modèle dynamique : Rappels mécaniques
❖ Détermination des vecteurs vitesses de translation :
✓ Chaîne contenant des translations :
Si la chaîne contient aussi une translation entre les corps 𝑆𝜆 et 𝑆𝜆+1 , la vitesse
s’écrit :
0 (0) 0 𝑂𝜆
𝑉𝑂𝜆+1 𝑅𝜆 = 𝑉𝑂𝜆 𝑅𝜆 + 𝛺𝜆 𝑅𝜆 ∧ 𝑅𝜆 + 𝑉𝑂𝜆+1 𝑅𝜆
𝑂𝜆 𝑂𝜆+1
49
Modèle dynamique
Modèle dynamique d’une chaîne articulaire à segments rigides
sans jeux, ni frottements (effets dynamiques et frottements négligeables,
pesanteur n’a pas d’influence) :
❑ Equations de Newton-Euler
❑ Fonctions de Gibbs
❑ Travaux virtuels d’Alembert
❑ Bond-graphs
❑ Equations de Lagrange (déterminer les couples aux actionneurs à partir de
l’énergie cinétique et des calculs de dérivées partielles)
50
Modèle dynamique
❑ Equations de Lagrange
On considère une chaîne formée de N corps articulés, le corps S0 est fixe. La
forme générale du mouvement de la chaîne selon Lagrange est décrite par :
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
− = ℚ𝑖 + Γ𝑖 𝑖 = 1…𝑁
𝑑𝑡 𝜕𝑞ሶ 𝑖 𝜕𝑞𝑖
ℚ𝑖 : couple exercé par la pesanteur sur la ième variable articulaire
Γ𝑖 : couple exercé par les forces extérieures (actionneurs)
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Modèle dynamique
Le lagrangien L est la différence entre l’énergie cinétique T et l’énergie
potentielle interne U du système 𝐿 = 𝑇 − 𝑈.
L’hypothèse de la rigidité des segments de la chaîne permet de réduire L à
l’énergie cinétique, elle-même, somme des énergies élémentaires 𝑇𝜆 des N
solides 𝑆𝜆 interconnectés dans la chaîne.
𝑞𝑖 : ième variable indépendante du système (angle ou translation entre 2 solides
𝑑𝑞
consécutifs) et 𝑞ሶ 𝑖 = 𝑖
𝑑𝑡 52
Modèle dynamique
❑ Représentation matricielle
L’énergie cinétique 𝑇𝜆 d’un corps 𝑆𝜆 est la somme de son énergie cinétique de
translation (masse 𝑀𝜆 concentrée en son centre d’inertie 𝐺𝜆 ) et d’une énergie
cinétique de rotation autour d’un axe Z passant par le centre d’inertie.
avec 𝐼 𝜆 tenseur d’inertie de 𝑀𝜆 par rapport à Z .
53
Modèle dynamique
ou plus simplement :
Or on a la vitesse de rotation instantanée 𝑅𝜆 lié au corps 𝑆𝜆 par rapport au
repère 𝑅0 .
La forme de l’énergie cinétique du corps 𝑆𝜆 sera :
54
Modèle dynamique
En dérivant l’équation précédente, on obtient :
La forme matricielle du système s’écrit :
55
Modèle dynamique
▪ Les matrices 𝐴 , 𝐵 , 𝐶 𝑒𝑡 ℚ sont tous des éléments fonction des variables
𝑞1 à 𝑞𝑁 .
▪ Les termes des matrices A B et C , représentent les coefficients dynamiques
du système.
▪ Le résultat est composé de N équations différentielles couplées du second
ordre et non linéaire.
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Modèle dynamique
▪ 𝐴 𝑞:ሷ forces inertielles
▪ 𝐴 : matrice des coefficients des forces d’accélération
▪ 𝐵 : matrice des coefficients des forces centrifuges
▪ 𝐶 : matrice des coefficients des forces de couplage ou de Coriolis
▪ ℚ(𝑞) : vecteur des forces de pesanteur
▪ Γ𝑞 : vecteur des forces externes appliquées au système
57
