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Examen

Ce document est un examen de modélisation et commande des robots pour la classe EEA3, comprenant des exercices sur la structure mécanique d'un manipulateur à 5 degrés de liberté. Les étudiants doivent calculer le modèle géométrique direct, déterminer les matrices de passage, et établir les équations dynamiques à partir des équations de Lagrange. Des annexes fournissent des informations sur les vecteurs de position, d'orientation, et d'énergie cinétique.

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Ce document est un examen de modélisation et commande des robots pour la classe EEA3, comprenant des exercices sur la structure mécanique d'un manipulateur à 5 degrés de liberté. Les étudiants doivent calculer le modèle géométrique direct, déterminer les matrices de passage, et établir les équations dynamiques à partir des équations de Lagrange. Des annexes fournissent des informations sur les vecteurs de position, d'orientation, et d'énergie cinétique.

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Ministère de l’Enseignement Supérieur

de la recherche scientifique

Faculté des Sciences de Bizerte

Département : Physique Examen


Matière : Modélisation et commande des Classe : EEA3
robots Documents : non autorisés
Enseignante : Mme A.N. LAKHAL GHARBI A.U. : 2022/2023
Durée : 1H00
Il sera tenu compte de la présentation des copies.

Exercice 1 :

Soit la structure mécanique articulée du manipulateur suivant comportant 5 corps de C 1


à C 5 mobiles par rapport au corps fixe C 0, ce manipulateur est à 5 degrés de liberté θ1, T 2
, θ3 , T 4 et θ5 . La SMA comporte 5 articulations 2 translations ( Z1 , Y 3) et 3 rotations (
Z 0 , X 2 , X 4 ).

Calculer le modèle géométrique directe.


Exercice 2 :

Soit la structure mécanique articulaire suivante d’un robot RR ou toute les coordonnées
articulaires sont nulles :

1/3
1. Déterminer les matrices de passage 3*3 de la structure du manipulateur.
2. Déterminer la matrice de passage totale.
3. Calculer le modèle géométrique directe.
4. Déterminer le modèle géométrique inverse pour q 1=0.
5. Calculer la matrice Jacobéenne J.
6. Calculer les énergies cinétiques.
7. Déterminer les équations dynamiques à partir des équations de Lagrange.

2/3
ANNEXES :

Le vecteur position :

Le vecteur orientation :
λ
V ( R0 ) =M 0 V ( R λ )

Le vecteur vitesse de rotation d’un repère R λ par rapport au repère de base R0 :


T
Ω(λ0) ( R λ ) =Ω+λ ( λ−1 ) ( R λ−1 ) + [ M λλ−1 ] Ω(λ−1
0)
( R λ−1 )

Le vecteur vitesse de translation du point O λ+1 par rapport au repère de base R0 :


→
( ) Oλ
V (O0) ( R λ ) =V (0)
λ+1
(0 )
O ( R λ )+ Ω λ ( R λ ) ∧ O λ O λ+1 ( R λ ) +V O ( R λ )
λ λ+1

L’énergie cinétique du corps λ :

2 T λ =M λ [ V G (R λ ) ] + [ Ωλ (R λ ) ] I [ Ωλ (R λ ) ]
(0) 2 (0 ) T λ ( 0)
λ

Les équations de Lagrange :

d ∂L
( ) −
∂L
dt ∂ q̇ i ∂ qi
=Qi + Γ i i=1 … N

Les tenseurs de l’inertie :

( ) ( ) ( )
I 111 0 0 I 211 0 0 I 311 0 0
( 1) ( 2) (3 )
I = 0 I 1
22 0 I = 0 I 2
22 0 I = 0 I 3
22 0
1 2
0 0 I 33 0 0 I 33 0 0 I 333

Formules trigonométriques :

3/3

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