DEVOIR MAISON n° 3
Système d’assistance à la manutention
1 Présentation générale
1.1 Présentation fonctionnelle
Pour réduire les risques de TMS (Troubles Musculo-squelettiques), certains constructeurs de matériel de manutention
proposent des solutions de levage intelligentes qui assistent l’opérateur dans la manipulation de charges lourdes.
Le système repose sur l’utilisation d’un système de levage motorisé à câble associé à une poignée communicante
intégrant le capteur d’effort.
La poignée communique en permanence (via une liaison sans fil) l’intention de l’opérateur au système de levage.
Celui-ci réagit alors en conséquence et assiste l’opérateur pour qu’il puisse déplacer l’objet manutentionné sans en
percevoir son poids.
Le système s’auto-ajuste dans le cas de charges variables (bidons que l’on vide) et intègre de nombreuses sécurités
(coupure d’alimentation, surcharges etc..).
Le système peut être piloté selon deux modes :
• Manutention à distance : l’opérateur est éloigné de la charge (potentiellement dangereuse). Une
télécommande lui permet de piloter la vitesse de déplacement.
• Manutention collaborative : l’opérateur agit sur la charge via la poignée communicante. Le système assiste
l’opérateur.
1.2 Cadre d’étude
Dans ce sujet, nous étudierons une maquette du système réel, disponible au laboratoire. Sa description est donnée sur
le document annexe. Le principe de fonctionnement reste le même. Ce même principe se retrouvera dans de
nombreuses applications (direction assistée automobile, exosquelette, etc.).
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2 Etude 1: Manutention à distance
Dans un premier temps, l’étude porte sur le mode de fonctionnement « manutention à distance ». L’opérateur indique
sa consigne de mouvement par une télécommande. Nous cherchons à déterminer les performances de cet
asservissement. Le cahier des charges partiel est rappelé ci-dessous.
Stabilité Pas de dépassement
Écart en régime permanent
Déplacer la charge à Précision de
FP2 nul pour une consigne en
distance positionnement
échelon
Temps de réponse à 5% de
Rapidité
0,1 s
2.1 Modélisation du système
La structure organique permettant de décrire l’asservissement nécessaire aux fonctions est décrite ci-dessous.
V𝑐 (𝑝) 𝜀(𝑝) Ωm (𝑝) 𝑉(𝑝)
+ 𝐼(𝑝) Transmissio Porte-
IHM Correcteur Hacheur Moteur n à courroie
consigne charge
-
Capteur
Carte de commande EPOS2
figure 1 : schéma bloc organique de l’asservissement en vitesse
Le schéma bloc associé est donné ci-dessous :
Moteur
𝑉𝑐 (𝑝) 𝜀(𝑝) Ωm (𝑝) 𝑉(𝑝)
+ 𝐼(𝑝) 1
𝐾𝑎 𝐾𝑐𝑜𝑟𝑟 𝐾ℎ 𝐾𝑚 𝐾𝑡
𝐽𝑒𝑞 𝑝
-
𝐾𝐶
Carte de commande EPOS2
figure 2 : schéma bloc comportemental de l’asservissement en vitesse
Où :
𝐾𝑎 : gain d’adaptation
𝐾𝑐𝑜𝑟𝑟 : gain du correcteur
𝐾ℎ : gain du hacheur
𝐾𝑚 : constante de couple du moteur 𝐾𝑚 = 0,0302 Nm/A
𝐽𝑒𝑞 : inertie équivalente ramenée sur l'arbre moteur 𝐽𝑒𝑞 = 3.10-5 kg.m²
𝐾𝑡 : rapport cinématique de la transmission par courroie
0,1082 1
𝐾𝑡 = 𝑚/𝑟𝑎𝑑
2𝜋 15,88
𝐾𝑐 : gain du capteur
𝑉𝑐 (𝑝) : vitesse de consigne [m/s]
𝐼(𝑝) : courant d’alimentation du moteur [A]
Ω𝑚 (𝑝) : vitesse de rotation du moteur [rad/s]
𝑉(𝑝) : vitesse de déplacement de la charge [m/s]
Q1. Quelle doit être l’expression de 𝐾𝑎 pour que 𝜀(𝑝) soit nul si 𝑉𝑐 (𝑝) = 𝑉(𝑝) ?
On cherche à simplifier le schéma bloc afin de le mettre sous la forme à retour unitaire ci-dessous.
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𝐼(𝑝) Moteur
Ωm (𝑝) 𝑉(𝑝)
𝑉𝑐 (𝑝) + 1
𝐾𝑐𝑎 𝐾𝑚 𝐾𝑡
𝐽𝑒𝑞 𝑝
-
figure 3 : schéma bloc à retour unitaire
Q2. Justifier que le schéma bloc de la figure 2 peut se mettre sous la forme du schéma bloc de la figure 3 .
Q3. Dans ce cas, donner l’expression 𝐾𝑐𝑎 du correcteur adapté en fonction des données précédentes.
2.2 Détermination des performances
Le constructeur précise la valeur de 𝐾𝑐𝑎 = 58,1 𝐴/(𝑚/𝑠)
Q4. Déterminer l’expression littérale de la fonction de transfert en boucle ouverte notée 𝐻𝐵𝑂 (𝑝). Déterminer son
ordre, sa classe. Exprimer ses pôles.
Q5. Déterminer l’expression littérale de la fonction de transfert de cet asservissement en vitesse, noté 𝐻𝐵𝐹 (𝑝).
Préciser l’expression de ses constantes caractéristiques.
Q6. Application numérique : déterminer la valeur des constantes caractéristiques.
Q7. Donner la rapidité et la précision de cet asservissement lors d’une consigne en échelon de 5 m/s.
Q8. Les performances sont-elles vérifiées ?
2.3 Vérification expérimentale
2.3.1 Vérification du modèle
Q9. A partir du relevé expérimental (Document réponse 1) de l’évolution de la vitesse dans le cas d’une consigne
sous la forme d’un échelon d’amplitude 5 m/s, déterminer la fonction de transfert de cet asservissement.
Toutes les constructions nécessaires devront apparaitre sur le document réponse.
Q10. Comparer avec les résultats obtenus à la question Q6
2.3.2 Vérification des performances
Q11. Sur le relevé expérimental (Document réponse 1), faire apparaitre les performances en rapidité et en
précision.
Q12. Comparer avec les résultats obtenus à la question Q7
2.4 Comportement fréquentiel
1
On suppose 𝐻𝐵𝐹 (𝑝) = .
1+0,017𝑝
Q13. Exprimer la fonction de transfert 𝐻𝐵𝐹 (𝜔𝑗).
Q14. Sur le Document réponse 2, tracer les diagrammes de Bode asymptotique et réel de 𝐻𝐵𝐹 (𝜔𝑗)
Q15. Quel type de consigne serait alors utilisée pour apparaitre sur ce diagramme ?
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3 Etude 2 : Manutention collaborative
3.1 Modélisation
La manutention collaborative se définie par une action combinée de l’utilisateur et du système sur la masse à soulever.
Les efforts de l’utilisateur et du système s’additionnent alors. A des fins ergonomiques, l'objectif de la Fonction
collaborative est de faire ressentir un léger effort à l'usager même si le robot avec lequel il collabore déplace une lourde
charge. Le cahier des charges partiel est donné ci-dessous :
Dépassement de 80 %
Stabilité
maximum de la vitesse
Écart en régime permanent
Assurer une
Précision de nul pour une consigne en
FP3 manutention
positionnement échelon, quelque soit la
collaborative
perturbation.
Temps de réponse à 5% de
Rapidité
0,1 s
La commande collaborative consiste à mesurer l’effort 𝐹𝑢 (𝑝) de l’utilisateur sur la poignée, force appliquée sur la poignée
de manipulation (capteur d'effort), et de calculer (consigne de vitesse) la réaction dynamique du robot
correspondante.
Le capteur d’effort est constitué d’un ressort de raideur 𝑅 qui se déforme sous l’effet de l’effort transmis, et d’un capteur
sensible à la déformation. La fonction d’assistance (𝐾𝑐𝑜𝑙 ) définit alors la consigne en vitesse de déplacement à partir de
cette dernière mesure.
Globalement, l’utilisateur déplace la poignée à une vitesse 𝑉𝑢 (𝑝). Et le système applique un effort d’assistance de façon
à ce que la vitesse 𝑉(𝑝) de la charge suive celle de l’utilisateur. La figure 4 détaille le schéma bloc de ce mode de
fonctionnement.
𝐹𝑢 (𝑝)
𝐾𝑡
+ Ωm (𝑝) 𝑉(𝑝)
𝑉𝑢 (𝑝) + 𝜀𝑣 (𝑝) 𝑉𝑐 (𝑝) + 𝐼(𝑝) + 1
𝐻𝑟 (𝑝) 𝐾𝑐𝑜𝑙 𝐾𝑐𝑎 𝐾𝑚 𝐾𝑡
𝐹𝑢 (𝑝) 𝐽𝑒𝑞 𝑝
- commande -
ressort
collaborative
figure 4 : schéma bloc de la manipulation collaborative
Où :
𝑅 : raideur du ressort 𝑅 = 104 𝑁/𝑚
𝐾𝑐𝑜𝑙 : gain de l’assistance collaborative 𝐾𝑐𝑜𝑙 = 0,1 𝑚/𝑠/𝑁
Le ressort de la poignée est défini par la relation :
𝑑𝐹𝑢 (𝑡)
= 𝑅(𝑉𝑢 (𝑡) − 𝑉(𝑡))
𝑑𝑡
Q16. Après avoir transformé cette relation dans le domaine de Laplace et exprimé les hypothèses
nécessaires, déduire l’expression de la fonction de transfert 𝐻𝑟 (𝑝).
Q17. Cet asservissement est-il une régulation ou une poursuite ?
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𝑉(𝑝)
Q18. Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte 𝐻𝑏𝑜𝑐 (𝑝) = . Quel est son ordre ? quelle est
𝜀𝑣 (𝑝)
sa classe ?
Q19. Donner l’expression de la fonction de transfert 𝐻𝑏𝑐 (𝑝) du comportement en mode collaboratif, liant
𝑉(𝑝) à 𝑉𝑢 (𝑝).
3.2 Analyse des performances
Quelques soient les résultats obtenus précédemment, on prendra pour 𝐻𝑏𝑐 (𝑝) l’expression suivante :
𝑝1 𝑝2
𝐻𝑏𝑐 (𝑝) =
(𝑝 − 𝑝1 )(𝑝 − 𝑝2 )
où 𝑝1 et 𝑝2 sont les pôles de la fonction de transfert 𝐻𝑏𝑐 (𝑝)
𝑝1 = −31,71 + 261,1𝑗 et 𝑝2 = −31,71 − 261,1𝑗
Q20. Par analyse des valeurs des pôles, commenter les performances : le système est-il stable ?
Oscillant ?
Q21. Déterminer les constantes caractéristiques de cette fonction de transfert.
On considère que l’utilisateur applique un échelon de vitesse d’amplitude 2 m/s.
Q22. Quelle est la précision de ce système en régime stationnaire ? Est-ce conforme à la classe de la
fonction de transfert en boucle ouverte 𝐻𝑏𝑜𝑐 (𝑝)?
Q23. En utilisant le Document réponse 3, préciser s’il y a dépassement de la vitesse de l’utilisateur lors du
régime transitoire. Si oui, de combien ?
Q24. En utilisant le Document réponse 4, préciser la durée du régime transitoire.
3.3 Validation expérimentale sous charge.
La présence d’une charge à soulever constitue une perturbation pour le système sous la forme d’un poids 𝑃(𝑝). Le
schéma bloc du système perturbé est donné ci-dessous.
𝐹𝑢 (𝑝) 𝑃(𝑝)
𝐾𝑡
+ - Ωm (𝑝)
𝑉𝑢 (𝑝) + 𝜀𝑣 (𝑝) 𝑉𝑐 (𝑝) + 𝐼(𝑝) 1 𝑉(𝑝)
𝐻𝑟 (𝑝) 𝐾𝑐𝑜𝑙 𝐾𝑐𝑎 𝐾𝑚 𝐾𝑡
𝐹𝑢 (𝑝) + 𝐽𝑒𝑞 𝑝
- commande -
ressort
collaborative
Une acquisition expérimentale a été réalisée lors d’un essai :
• l’utilisateur impose un echelon de vitesse de 2m/s à l’instant 𝑡 = 0,5 𝑠 ;
• la charge de 100N est soulevée à partir de l’instant 𝑡 = 1 𝑠;
Le relevé expérimental est donné sur le Document réponse 5. Les justifications nécessaires seront réalisées sur ce
document.
Q25. Stabilité : les oscillations sont-elles satisfaisantes ?
Q26. Précision en régulation : la précision en cas de perturbation est-elle satisfaisante ? Est-ce conforme
avec la classe de 𝐻𝑏𝑜𝑐 (𝑝) ?
Q27. Rapidité : le temps de réponse est-il satisfaisant ?
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Nom : ……………………………
Document réponse 1
Document réponse 2
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Document réponse 3
Document réponse 4
Document réponse 5
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