Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire

Mabrouk Benhamou

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Mabrouk Benhamou. Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. Licence. Module : Mécanique
Analytique et Vibration, Maroc. 2023, pp.154. �hal-04553630�

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abroad, or from public or private research centers. publics ou privés.
 Joseph-Louis Sir William Rowan Hamilton
Lagrange

MÉCANIQUE ANALYTIQUE
ET VIBRATOIRE
Cours destiné aux étudiants de
Licence de Physique, aux
étudiants de Master de Physique
et aux élèves-ingénieurs

Pierre Louis Moreau Charles Gustave Jacob

de Maupertuis Jacobi

Professeur Mabrouk BENHAMOU

Faculté des Sciences – Meknès, Maroc
Table des matières

Avant-propos. 5

Introduction générale. 7

1 Mécanique de Lagrange. 14
1.1 Coordonnées généralisées. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.1.1 Contraintes ou liaisons. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.1.2 Coordonnées généralisées. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.2 Forces de contraintes et déplacements virtuels. . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.2.1 Forces de contraintes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.2.2 Déplacements virtuels. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.2.3 Principe de d’Alembert. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.3 Équations de Lagrange. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3.1 Cas des systèmes conservatifs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3.2 Cas des systèmes non conservatifs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.3.3 Applications élémentaires. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.4 Principe de Moindre Action. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.4.1 Lien à la dynamique de Newton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.4.2 Équations d’Euler-Lagrange. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.4.3 Un exemple du Principe de Moindre Action : La brachistochrone. . 41
1.4.4 Extension aux systèmes contraints. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.5 Formalisme Lagrangien dans des référentiels non galiléens. . . . . . . . . . 48

1
 2

1.5.1 Cas des référentiels non galiléens en translation rectiligne. . . . . . 48

1.5.2 Cas des référentiels non galiléens tournants. . . . . . . . . . . . . . 50

2 Mécanique d’Hamilton. 52
2.1 Énergie du système. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.2 Moments conjugués. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.3 Fonction de Hamilton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.3.1 Transformée de Lengrendre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.3.2 Fonction de Hamilton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.4 Équations d’Hamilton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.5 Évolution temporelle des grandeurs physiques. . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.6 Transformations canoniques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.6.1 Dé…nition et propriétés. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.6.2 Fonction génératrice. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.6.3 Quelques transformations canoniques remarquables. . . . . . . . . . 67
2.7 Équation d’Hamilton-Jacobi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

3 Lois de conservation. 71
3.1 Variables cycliques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.2 Conservation de l’énergie mécanique totale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.2.1 Démonstration à travers le Lagrangien. . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.2.2 Démonstration à travers le formalisme canonique. . . . . . . . . . . 74
3.2.3 Démonstration à travers le Lagrangien. . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.2.4 Démonstration à travers le formalisme canonique. . . . . . . . . . . 75
3.3 Conservation du moment cinétique total. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.3.1 Démonstration à travers le Lagrangien. . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.3.2 Démonstration à travers le formalisme canonique. . . . . . . . . . . 78
3.4 Lois d’échelle et similitude. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.5 Théorème de viriel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.6 Brisure de symétrie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
 3

4 Oscillations des systèmes linéaires. 86

4.1 Systèmes linéaires libres. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.1.1 Équation du mouvement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.1.2 Diagramme de phase position-vitesse. . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.1.3 Bilan énergétique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.1.4 Ressorts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.1.5 Pendule simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.1.6 Oscillateurs électriques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.2 Oscillateurs non harmoniques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.3 Oscillations amorties. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.3.1 Équation du mouvement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.3.2 Analogie électrique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.3.3 Résolution de l’équation du mouvement. . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.3.4 Bilan énergétique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.4 Oscillations forcées sans frottements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.4.1 Équation du mouvement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.4.2 Analogie électrique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.4.3 Solution de l’équation du mouvement. . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.4.4 Bilan énergétique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.5 Oscillations forcées avec frottements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.5.1 Équation du mouvement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.5.2 Analogie électrique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.5.3 Résolution de l’équation du mouvement. . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.5.4 Cas d’une force extérieure oscillante. . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.5.5 Bilan énergétique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

5 Oscillations des systèmes couplés. 116

5.1 Oscillations libres. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.1.1 Fonction de Lagrange. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
 4

5.1.2 Fonction d’Hamilton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

5.1.3 Équations du mouvement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.1.4 Résolution des équations du mouvement. . . . . . . . . . . . . . . 121
5.1.5 Bilan énergétique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.2 Oscillations forcées sans frottements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.2.1 Équations du mouvement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.2.2 Bilan énergétique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.3 Oscillations amorties. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.3.1 Bilan énergétique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5.4 Oscillations amorties et forcées. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5.4.1 Bilan énergétique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
Avant-propos.

Le présent cours porte sur les fondements les plus généraux de la Mécanique Ana-
lystique (MA). Il s’agit d’une élégante approche pour l’étude des systèmes mécaniques
en mouvement, et surtout pour l’étude des systèmes dits contraints. Un bel exemple est
fourni par le corps humain qu’on peut regarder comme un ensemble de ressorts (…laments
du lactine) et d’amortisseurs (articulations). Les systèmes mécaniques rencontrés en in-
dustrie en constituent également des exemples. La MA analystique intervient aussi pour
l’étude du mouvement des astres l’un par rapport à l’autre.
La MA qui est une alternative de la Mécanique Newtonienne, et est basé sur le Principe
de d’Alembert ou encore Théorème de Travaux Virtuels. Mais, généralement, cette nouvelle
mécanique se base sur le fameux Principe de Moindre Action, qui est une généralisation
du Principe de Fermat rencontré en Optique Géométrique, et formulé en faisant usage du
calcul variationnel largement développé par le Grand Mathématien prusse Euler.
La MA compte trois formalismes équivalents pour la description de la Physique, à
savoir le formalisme Lagrangien, le formalisme Hamiltonien et le formalisme d’Hamilton-
Jacobi. Le premier formalisme se base sur les équations d’Euler-Lagrange, le second, sur
les équations d’Hamilton, alors que le dernier, sur l’équation d’Hamilton-Jacobi. Ces di-
verses équations expriment simplement les équations du mouvement issues du Principe
Fondamental de la Dynamique, formulé par Newton.
Signalons que l’étude du mouvement des systèmes vibratoires ou oscillants est facilitée
si l’on adopte le formalisme de la MA.
En outre, la MA facilite grandement le passage de la Mécanique Classique à la Méca-
nique Quantique, en utilisant le Principe de Correspondance, et elle est également utile
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 6

pour l’élaboration de la Théorie Quantique du Champ.

Ce cours est le fruit de mes langues années d’enseignement en Licence de Physique.
Il ne prétend pas remplacer les cours existant en la matière, mais son originalité réside
dans la façon pédagogique d’appréhender les multiples questions intrigant les étudiants.
La bonne assimilation du présent cours avait permis aux étudiants sortants d’avoir les
éléments nécessaires pour bien réussir dans leurs études de troisième cycle.
En…n, j’espère que cet ouvrage sera d’une grande utilité, non seulement pour les étu-
diants de Licence ou de Master de Physique ou des élèves-ingénieurs, mais aussi pour ceux
qui veulent se familiariser avec les fondements de la MA.

Meknès, Avril, 2024.

Mabrouk Benhamou.
Professeur de l’Enseignemnt Supérieur.
Introduction générale.

La quintessence de la Physique. C’est une science ayant comme objectif la com-

préhension, la modélisation et l’explication des phénomènes naturels se déroulant dans
l’Univers.
Cette branche de la science est partiquement derrière toutes les innovations et les
révolutions technologiques, depuis l’avénement de l’Homme.
Pour la description des phénomènes naturels, la physique utilise des concepts et part
des principes et des postulats.
La physique repose sur l’observation, puis l’analyse, et ceci par utilisation de dispositifs,
comme l’oeil, divers instruments de mesure (thermomètre, baromètre, densimètre, lunettes
astronomiques, capteurs...), et du matériel scientique lourd (bands d’essais mécaniques et
électroniques, rayons-X, di¤usion de lumière, di¤usion de neutrons, spectroscopies IF, UV
et Raman, RMN et autres, réacteurs nucléaires, accélérateurs de particules...).
La physique est à l’interface avec plusieurs disciplines de la science : chimie (thermochi-
mie, chimie quantique, cinétique chimique...), mathématiques (formulation mathématique
des lois de la physique, analyse, algèbre...), informatique (expériences assistées par ordi-
nateur, traitement des données, commande à distance en aréospatial et en aéronautique,
simulation...), biologie et écologie (modèles physiques pour l’étude du mouvement et de
l’adhésion des cellules, conformation des cellules, dynamique de populations...), économie
(éconophysique qui est une branche naissante utilisant des modèles physiques pour étudier
l’évolution temporelle et les ‡uctuations des facteurs économiques et les lois de marché...),
et autres domaines connexes (science sociale, astrologie...).
La physique se subdivise en deux grandes branches : la physique macroscopique et la
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 8

physique micoscopique (physique de l’in…niment petit).

La première s’intéresse à l’étude des propriétés macroscopiques de la matière, comme
l’électromagnétisme, la mécanique des solides, la mécanique des ‡uides, la thermodyna-
mique, l’optique...
La deuxième vise l’étude des propriétés de la matière à l’échelle microscopique, comme
l’électrodynamique du vide, la mécanique quantique, la physique de l’état solide, la phy-
sique nucléaire ou physique subatomique, la physique de l’état plasma, la physique sta-
tistique, la physique des hautes énergies ou physique des particules...
La Mécanique Newtonienne. C’est une sous-branche de la physique macroscopique
qui s’intéresse à l’étude du mouvement des particules et des systèmes mécaniques. L’on
parle de la mécanique classique, si les vitesses mises en jeu sont très faibles devant la
vistesse de la lumière dans le vide (c = 3 108 m=s). Si ces vitesses sont comparables à
la vitesse limite c, l’on parle de la mécanique relativiste (avec ses deux volets qui sont la
relativité restreinte et la relativité générale).
La mécanique classique repose sur quatre lois : (1) équivalence entre la masse gravia-
tionnelle et la masse inertiele, (2) principe fondamental de la dynamique, (3) loi d’action
et de réaction, et (4) loi de la gravitation.
Pour l’étude mécanique des systèmes de particules (points matériels), l’on part du
principe fondamental de la dynamique. Pour l’étude du mouvement des solides, en plus
de ce principe, on fait usage des théroèmes généraux de la mécanique découlant de ce
même principe.
On compte quatre domaines connexes de la mécanique classique : la mécanique du
point matériel, la mécanique des corps non déformables (mécanique des solides), la mé-
canique des milieux continus (mécanique des solides déformables), et la mécanique des
‡uides (étude des écoulements des gaz et des liquides).
La mécanique classique est à l’interface avec plusieurs disciplines de la science : ma-
thématiques (analyse, algère et géométrie), informatique (méthodes numériques, simu-
lation), électricité et électronique (mécatronique s’intéressant aux dispositifs mécaniques
commandés par l’électronique, comme les engins, les robots, les moteurs...), énergies (éner-
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 9

gie éolienne, turbines à gaz, contrales hydro-électriques, dynamos...), et autres domaines

connexes (astronomie...).
La mécanique relativiste (restreinte), introduite par Einstein (en 1905), est basée sur
trois posutulats fondamentaux, à savoir :
(i) Les lois de la physique gardent la même forme lorsqu’on passe d’un référentiel
galiléen à un autre référentiel galiléen.
(ii) La valeur de la vitesse de la lumière dans le vide ne dépend pas du mouvement de
la source.
(iii) Il existe une valeur limite des vitesses, qui est la vitesse de la lumière dans le vide,
c=3 108 m=s.
Notons qu’il existe deux approches équivalentes pour l’étude des systèmes mécaniques :
La mécanique de Newton et la mécanique analytique qui nous intéresse ici.
La Mécanique Analytique. C’est une nouvelle fromulation très élégante de la méca-
nique classique qui est physiquement équivalente à la dynamique newtonienne. Sa force est
qu’elle est bien adaptée à la description des systèmes où les mouvements sont sujets à des
contraintes représentant un cauchemar avec les formulations standard, et à l’utilisation
des techniques de perturbations. En somme, cette mécanique jouit d’un usage in…niment
plus pratique que les formulations plus élémentaires.
La mécanique analytique est une approche très fructueuse dans des domaines aussi
variés de la physique, comme la mécanique classique, l’optique, la mécanique quantique,
la physique statistique, la théorie quantique du champ... Elle est basée sur le calcul va-
riationnel, largement dévelopé en mathématiques, surtout par l’éminent mathématicien
Euler.
En mécanique analytique, le point de départ est la construction d’une action (fonc-
tionnelle des positions) qui est simplement l’intégrale sur le temps d’une fonction, appelée
“fonction de Lagrange ou encore Lagrangien”. L’esprit de cette méthode est basé sur le
Principe de Moindre Action, selon lequel la trajectoire réellement suivie par le système
mécanique est celle extrémalisant (voire minimisant) l’action (énergie moindre). Notons
que ce principe est physiquement équivalent au Principe de d’Alembert ou encore Théo-
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 10

rème de Travaux Virtuels. Comme nous verrons plus loin, l’utilisation de ces principes
permettra d’obtenir les équations de la dynamique ou encore équations d’Euler-Lagrange.
Le formalisme de la mécanique analytique qui a pris naissance vers la …n du XVIIIème
siècle, est parfaitement adaptée aux approches modernes de la physique. En e¤et, ce nou-
veau formalisme joue un rôle essentiel en physique statistique, et il est à l’origine de la
quanti…cation des dynamiques classiques qui est fortement apparentée aux formulations
modernes de la mécanique quantique, en termes d’intégrales de chemins ou encore inté-
grales de Feynman. Aussi, il est d’une grande utilité pour reformaliser l’électromagnétisme
à partir de la relativité d’Einstein.
Avant d’aller plus loin, nous signalons que nous ne pouvons ignorer les contributions
majeures au développement de la mécanique analytique des grands scienti…ques, comme
Lagrange, Hamilton, d’Alembert, Maupertuis, Jacobi et bien d’autres.
Notons, en…n, que les quatre formalismes de Newton, de Hamilton et de Hamilton-
Jacobi sont équivalents pour la description de la physique.
Mécanique Vibratoire. Les systèmes vibratoires ou oscillatoires sont des systèmes mé-
caniques ayant tendance à revenir à leur position intitiale, une fois abandonnés de cette
position. Ils peuvent le faire d’une manière périodique (cas di¢ cile à réaliser physique-
ment), quasi-périodique ou apériodique.
Ils sont généralement formés d’éléments oscillants, mais sujet d’amortissements ou
pouvant même subir l’action d’excitations extérieures.
Nous distinguerons quatre sortes de systèmes mécaniques, à savoir les (i) systèmes
oscillants libres (absence de frottements et de forces externes), (ii) les systèmes amortis
(présence de frottements), (iii) les sytèmes forcés (présence de forces extérieures) et (iv)
les systèmes à la fois amortis et forcés.
Les amortissements, lorsqu’elles existent, atténuent les oscillations au cours du temps.
Mais, les forces extérieures ont comme rôle de rétablir les oscillations ; ce qui va à l’encontre
des amortissements.
Pour les systèmes oscillants libres, l’énergie mécanique totale est conservée dans le
temps. Ce n’est pas le cas des trois autres. Les systèmes amorties sont le siège de dissipa-
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 11

tions d’énergie, par contre, pour les systèmes forcés, les exicitations extérieures commu-
niquent une énergie supplémentaire permettant de maintenir (ou provoquer) les oscilla-
toires.
L’un des buts majeurs de ce cours est une étude systématique du mouvement des
systèmes mécaniques avec des oscillations libres, en présence de frottements ou forcées.
Nous traiterons aussi bien les systèmes à un seul degré de liberté ou systèmes linéaires
ou des systèmes à plusieurs degrés de liberté ou systèmes couplés. En particulier, pour les
systèmes couplés, nous insisterons sur les modes d’oscillations propres.
En…n, nous mettrons en relief le rôle important surtout du formalisme Lagrangien
pour l’étude du mouvement des systèmes vibratoires.
Ce cours est composé de cinq chapitres principaux.
Au premier chapitre, nous présentons, d’une manière très détaillée, la formulation
Lagrangienne de la mécanique analytique, aussi bien pour les référentiels galiléens que
pour les référentiels non galiléens. En particulier, nous insistons sur la notion importante
de coordonnées généralisées, qui permet de traiter de façon naturelle les contraintes.
Le deuxième chapitre est consacré à une revue étendue du formalisme Hamiltonien.
En particulier, nous mettons l’accent sera sur les transformations canoniques et les liens
avec la mécanique quantique.
Le troisième chapitre est dédié aux lois de conservation en mécanique analytique.
Au quatrième chapitre, nous décrivons les oscillations des systèmes à un seul degré de
liberté ou systèmes linéaires.
Au cinquième chapitre, nous étudions les oscillations des systèmes à plusieurs degrés
de liberté ou systèmes couplés.
En…n, les …gures portant des numéros, sont reléguées à la …n de l’ouvrage.
Notes bibliographiques : Pour savoir plus sur la Mécanique Analytique et Vibratoire,
le lecteur pourra consulter les ouvrages suivants :

1. J.-L. Lagrange, Mécanique Analytique, Edition Jacques Gabay, 1989.

2. L. Landau, E. Lifchitz, Physique Théorique, Tome 1 : Mécanique, Edition Mir, Moscou,
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 12

1969.
3. R. Simon, Mécanique Analytique, Volume 2, Editions Derouaux, Liège, 1988.
4. J.W. Leech, Éléments de Mécanique Analytique, Monographies Dunod, 1961.
5. H. Goldstein, Mécanique Classique, Presses Universitaires de France, 1964.
6. T.W.B. Kibble, Classical Mechanics, World Scienti…c Publishing Company, 2004.
7. C. Potel, Principes et Applications de Mécanique Analytique, Edition Cépaduès, 2006.
8. P. Spindel, Mécanique - Volume 2 - Mécanique Analytique, Gordon and Breach, 2002.
9. A. Charlier, A. Bérard , M.-F. Charlier, Mécanique Analytique : Du Cours aux Travaux
Dirigés, Editions Ellipses, Paris, 1989.
10. P. Brousse, Mécanique Analytique : Puissances Virtuelles, Équations de Lagrange,
Applications, Editions Vuibert, Paris, 1981.
11. S. Timoshenko, D.H. Young, W. Weaver, Vibration Problem in Engineering, John
Wiley and Sons, Inc., 1990.
12. K.G. Gra¤, Wave Motion in Elastic Solids, London, Oxford University Press, 1991.
13. M. Géradin, D. Rixen, Mechanical Vibrations : Theory and Application to Structural
Dynamics, Paris, Wiley, 1994.
14. J. Den Hartog, Mechanical Vibrations, McGraw-Hill, New York, 1947.
15. G. Genta, Vibration Dynamics and Control, Springer, 2009.
16. P. Hagedorn, Non-linear Oscillations, Clarendon Press, Oxford, 1981.
17. M. Hussey, Fundamentals of Mechanical Vibrations, Macmillan, 1983.
18. M. Lalanne, P. Berthier, J. Der Hagopian, Mécanique des Vibrations Linéaires, Mas-
son, Paris, 1980.
19. R. Mazet, Mécanique Vibratoire, Dunod, Paris, 1966.
20. L. Meirovitch, Analytical Methods in Vibrations, The Macmillan Company, New York,
1967.
21. L. Meirovitch, Elements of Vibration Analysis, McGraw-Hill, 1975.
22. A.H. Nayfeh, D.T. Mook, Nonlinear Oscillations, John Wiley & Sons, Inc., New York,
1979.
23. S. Rao, Mechanical Vibrations, Addison-Wesley, Reading, MA, 1986.
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 13

24. Y. Rocard, Dynamique Générale des Vibrations, Masson, Paris, 1960.

25. M. Roseau, Vibrations des Systèmes Mécaniques : Méthodes Analytiques et Applica-
tions, Masson, Paris, 1984.
Chapitre 1

Mécanique de Lagrange.

Dans ce chapitre, nous présentons les principes de base de la Mécanique de Lagrange.

En particulier, nous obtenons les équations d’Euler-Lagrange par deux méthodes, c’est-
à-dire en utilisant le Principe de d’Alembert ou le Principe de Moindre Action.
D’entre de jeu, nous rappelons la dé…nition des coordonnées généralisées, puis celles
des forces de contraintes (ou de liaisons) et de déplacements virtuels, et en…n, la manière
d’obtenir les équations d’Euler-Lagrange.
Nous clôturons ce chapitre par le formalisme de Lagrange dans des référentiels non
inertiels (non galiléens).

1.1 Coordonnées généralisées.

1.1.1 Contraintes ou liaisons.

Dé…nition. Considérons un système constitué de N particules ponctuelles (points maté-

riels), en mouvement dans l’espace Eulidien Rd à d dimensions. Nous désignons par mi
la masse de la particule i, et par ri (t) 2 Rd , sa position instantanée. Il faut donc d N
coordonnées pour spéci…er totalement la con…guration du système.
Supposons, en outre, que ces d N coordonnées ne sont pas indépendantes les unes des
autres, c’est-à-dire qu’elles ne sont pas libres d’évoluer indépendamment, mais qu’elles sont
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 15

reliées par un certain nombre de contraintes, en nombre de Nc . Ces contraintes peuvent

s’exprimer comme un ensemble de relations mathématiques explicites,

Ca (r1 ; :::; rN ; t) = 0 , 1 a Nc ; (1.1a)

pour des contraintes (ou liaisons) holonomes (contraintes géométriques), ou

: :
Ca r1 ; :::; rN ; r1 ; :::; rN ; t = 0 , 1 a Nc ; (1.1b)

pour des contraintes non-holonomes ou encore semi-holonomes (contraintes cinématiques).

Notons que les contraintes (1:1a) dé…nissent des hypersurfaces (variétés di¤érentiables)
dans l’espace Euclidien à d N dimensions. Dans les égalités (1:1b), nous avons utilisé la
notation simpli…ée
: dri
ri , (1.1c)
dt
pour désigner la vitesse instantanée de la particule i.
Notons aussi que dans certains cas, l’on peut avoir des contraintes holonomes de type

Ca (r1 ; :::; rN ; t) < 0 , 1 a Nc ; (1.1d)

ou des contraintes non-holonomes de type

: :
Ca r1 ; :::; rN ; r1 ; :::; rN ; t < 0 , 1 a Nc : (1.1e)

Remarque. Une contrainte holonome peut devenir non-holonome par simple dérivation
par rapport au temps.
A titre d’exemple, pour une particule de position r évoluant sur sphère de rayon R,
on a la contrainte holonome : r2 R2 = 0 (équation de la sphère). Par simple dérivation
:
de cette équation par rapport au temps, l’on obtient : r:r = 0 (contrainte non-holonome).
Exemple 1. Comme premier exemple, nous considérons deux particules, de positions
r1 2 R3 et r2 2 R3 , qui sont situées à une distance relative constante, d, l’une de l’autre.
Pour ce système, il n’y a qu’une seule contrainte (Nc = 1) s’exprimant comme suit :

jr1 r2 j d=0. (1.2)

M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 16

C’est une contrainte holonome.

Exemple 2. Comme second exemple, nous considérons deux particules, de positions
r1 2 R3 et r2 2 R3 , qui évoluent à l’intérieur d’une sphère de rayon R (Figure 1:1). Dans
ce cas, nous avons la contrainte holonome suivante :

jr1 r2 j < 2R . (1.3)

Exemple 3. Un autre exemple est fourni par un pendule simple contraint d’osciller dans
le plan xOy, et suspendu à l’origine par une tige in…niment mince et rigide de longueur
l (Figure 1:2). Nous avons alors deux contraintes holonones (Nc = 2) imposées sur la
coordonnée r de la masselotte attachée au bout de la tige,

jrj l=0; z=0: (1.4)

La deuxième contrainte exprime que le mouvement se déroule sur le plan xOy, perpendi-
culaire à l’axe vertical, c’est-à-dire l’axe des z.
Soulignons que pour certains systèmes mécaniques, les contraintes peuvent dépendre
aussi explicitement du temps. Ce serait le cas, par exemple, si le point de suspension
d’un pendule oscillait autour d’une position moyenne, sous l’e¤et d’une force extérieure
imposée au système considéré.

1.1.2 Coordonnées généralisées.

Notons que la présence des contraintes sur les positions des N particules rend l’uti-
lisation directe de leurs coordonnées cartésiennes, fri g, beaucoup moins pratique. C’est
pourquoi il est souhaitable de procéder à un changement de variables, en introduisant d N
variables qui peuvent être décomposées en deux groupes : un groupe de s = d N Nc
variables, notées, fq g ( = 1; :::; s), et un autre groupe de Nc variables, notées fCa g
(a = 1; :::; Nc ). Ces d N nouvelles variables sont naturellement des fonctions connues
des coordonnées des particules, fri g, et pouvant dépendre explicitement du temps,

q = q (r1 ; :::; rN ; t) , 1 s, (1.5a)

M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 17

Ca = Ca (r1 ; :::; rN ; t) , 1 a Nc . (1.5b)

Par inversion, l’on peut exprimer les positions des particules, en fonction des nouvelles
variables,
ri = ri (q ; Ca ; t) ; 1 i N . (1.5c)

Notons que les Nc contraintes sont exprimées simplement par les relations : Ca = 0
(1 a Nc ), alors que les s autres variables fq g ne sont pas contraintes et donc libres
de varier indépendamment les unes des autres. La quantité s = d N Nc représente
le nombre de degrés de liberté du système mécanique étudié, et les s variables, fq g, sont
appelées coordonnées généralisées. L’ensemble de toutes les valeurs possibles des coordon-
nées généralisées, (q1 ; :::; qs ), est désigné sous le nom de l’espace de con…gurations, ayant
s dimensions. Comme les Nc variables, fCa g, sont toujours nulles, l’on peut simplement
considérer les d N coordonnées comme des fonctions seulement des coordonnées géné-
ralisées et du temps. Soulignons que la dépendance explicite dans la variable temps, t,
n’intervient que dans certaines situations. Nous écrivons

ri = ri (q ; t) ; 1 i N . (1.6)

La mécanique de Lagrange est une formulation générale, permettant une obtention

directe des équations di¤érentielles pour les coordonnées généralisées, fq g, à partir d’une
expression des énergies cinétique et potentielle, en fonction des coordonnées généralisées
et de leurs dérivées par rapport au temps.
Exemple 4. Considérons une masselotte M de masse m, accrochée à l’extrémité d’une
tige rigide, de longueur, l, et de masse négligeable (Figure 1:2). Supposons que la tige est
suspendue de manière à empêcher tout mouvement du pendule simple hors du plan xOy.
Ces deux contraintes réduisent le nombre de degrés de liberté à un seul. L’on peut choisir
l’angle d’écartement, ', comme coordonnée généralisée.
Les coordonnées cartésiennes, (x; y), de la masselotte s’expriment, en termes de l’angle
', comme
x = l cos ' , y = l sin ' . (1.7a)
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 18

Les trois variables q et Ca sont alors

x
q1 = ' = arctan , (1.7b)
y
p
C1 = x2 + y 2 l, (1.8)

C2 = z : (1.9)

Les deux contraintes imposées au système sont alors : C1 = 0 et C2 = 0.

Nous avons donc un seul degré de liberté (s = 1) : '.
Exemple 5. Considérons un pendule double formé par deux masselottes, de masses res-
pectives m1 et m2 (Figure 1:3). Les deux tiges, de longueurs respectives l1 et l2 , sont rigides
et supposées de masse négligeable. Aussi, elles sont contraintes de pivoter seulement dans
le plan xOy. L’on désigne par '1 et '2 , les angles d’écartement que font, respectivement,
la première et la deuxième tiges, par rapport à la verticale.
Soient, (x1 ; y1 ; z1 ) et (x2 ; y2 ; z2 ), les coordonnées cartésiennes des deux masselottes qui
s’expriment, en termes d’angles ('1 ; '2 ), comme

x1 = l1 cos '1 , x2 = l1 cos '1 + l2 cos '2 , (1.10a)

y1 = l1 sin '1 , y2 = l1 sin '1 + l2 sin '2 . (1.10b)

Les six variables q et Ca sont alors

x1
q1 = '1 = arctan , (1.11a)
y1
x2 x1
q2 = '2 = arctan , (1.11b)
y2 y1
q
C1 = x21 + y12 l1 , (1.12)
q
C2 = (x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 l2 , (1.13)

C3 = z1 , (1.14)

C4 = z2 . (1.15)

Les quatre contraintes sont : C1 = C2 = C3 = C4 = 0.

Nous avons deux degrés de liberté (s = 2) : ('1 ; '2 ).
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 19

1.2 Forces de contraintes et déplacements virtuels.

1.2.1 Forces de contraintes.

Les contraintes, Ca (ri ; t) = 0 (a = 1; :::; Nc ) ; s’exerçant sur les N particules du sys-

tème, sont imposées (ou maintenues) par des forces de rappel extrêmement fortes qui
tendent toujours à ramener les particules sur les surfaces : Ca (ri ; t) = 0 (a = 1; :::; Nc ).
Supposons que ces forces de rappel proviennent d’un potentiel extrêmement serré, noté
V (c) (ri ). De tel potentiel a la propriété essentielle de dépendre seulement des variables,
fCa g, et non pas des coordonnées généralisées, fq g, et que son minimum serait situé
au point de coordonnées (C1 ; :::; CNc ) = (0; :::; 0). La force de contrainte agissant sur la
particule i est alors

(c) @V (c) X
Nc
@V (c) @Ca
Fi = = ; 1 i N . (1.16)
@ri a=1
@Ca @ri

Posons
@V (c)
a = , 1 a Nc (1.16a)
@Ca Ca =0

qui sont des constantes à priori inconnues. Comme le système est contraint, les forces de
contraintes s’expriment par

(c)
X
Nc
@Ca
Fi = a ; 1 i N . (1.16b)
a=1
@ri

Ces relations suggèrent que les forces de contraintes sont des combinaisons lineaires
des gradients des contraintes hononones imposées au système.
Exemple 5. Pour une particule de position r qui évolue sur une sphère de rayon R, la
contrainte holonome associée étant : C (r) : krk R = 0. Nous obtenons aisément que

@C x y z
F(c) = = e x + ey + ez = e r , (1.16c)
@r r r r

avec la notation : er = r= krk. Cette force de rappel empêche la particule de quitter la

sphère.
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 20

Exemple 6. Pour un pendule simple (Figure 1:2), nous avons deux contraintes holo-
p
nomes qui sont : C1 = x2 + y 2 l et C2 = z. Nous démontrons aisément que la force
de contraintes exercée sur la masselotte s’exprime dans la base cylindrique, fer ; e' ; ez g,
comme
@C1 @C2
F(c) = 1 + 2 = 1 er + 2 ez . (1.16d)
@r @r
Cette force qui est perpendiculaire au plan du mouvement du pendule, xOy, empêche
alors la masselotte de quitter son plan du mouvement.

1.2.2 Déplacements virtuels.

Dé…nition. Un déplacement virtuel est dé…nie comme étant une variation de la position
qui est compatible avec les contraintes, mais ne provient pas des forces extérieures appli-
quées au système (forces vraies). Le déplacement in…nitésimale de la particule i, pendant
l’intervalle de temps dt, prenant en compte les contraintes (1:1), peut s’écrire comme
@ri
dri = ri + dt ; 1 i N , (1.17)
@t
où le déplacement virtuel de la particule i, ri , est dé…ni par
X
s
@ri
ri = dq ; 1 i N . (1.17a)
=1
@q
Il s’agit, en fait, d’un déplacement à intervalle de temps nul (dt = 0) entre deux chemins
in…niment voisinx, ri (t) et ri (t) + ri (t). Le second terme dans l’égalité (1:17) exprime
un déplacement réel. Nous avons tenu compte du fait que les positions des particules, fri g,
sont fonction des coordonnées généralisées, fq g, et du temps, t.
La compatibilité des déplacements virtuels, f ri g, avec les contraintes signi…e que

Ca (r1 + r1 ; :::; rN + rN ; t) = 0 , 1 a Nc : (1.17b)

Vitesses virtuelles. Nous pouvons réécrire le déplacement virtuel de la particule i, ri ,

comme
ri = vi dt , 1 i N , (1.18)
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 21

où vi est sa vitesse virtuelle, dé…nie par

X
s
@ri :
vi = q , 1 i N . (1.19)
=1
@q

C’est la vitesse nécessaire pour e¤ectuer un déplacement virtuel. Nous avons la notation
simpli…ée,
: dq
q = , 1 s: (1.19a)
dt

Pour un système conservatif, les vitesses des particules, fvi g, ne dépendent pas expli-
citement du temps, et elles s’identi…ent alors avec leurs vitesses virtuelles, fvi g. Dans ces
conditions, nous avons

: X
s
@ri :
vi = ri = q , 1 i N . (1.20)
=1
@q

Il ressort de ces équations les propriétés suivantes

:
@ ri @ri
: = , 1 i N; 1 s. (1.20a)
@q @q

Puissances virtuelles. Les puissances virtuelles des particules, notées fPi g, sont simple-
ment les projections des forces de contraintes qu’elles subissent sur leurs vitesses virtuelles,
fvi g,
(c)
Pi = Fi :vi , 1 i N . (1.21)

La puissance virtuelle totale, P , est la somme de puissances virtuelles partielles,

X
N
P = Pi , 1 i N . (1.22)
i=1

Exemple 7. Pour un pendule simple (Figure 1:2), la force de contraintes sur la masselotte
est donnée par la relation (1:16d) et sa vitesse virtuelle est alors

@r : :
v = ' = l'e' . (1.23)
@'
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 22

Donc, la puissance virtuelle de la masselotte est telle que

:
P = ( 1 er + 2 ez ) :l 'e' =0. (1.23a)

Cette puissance est alors nulle. Comme nous verrons ci-dessous, cette tendance est une
règle générale.
Travaux virtuels élémentaires. Le travail virtuel élémentaire d’une particule i, noté
Wi , est dé…ni par

(c)
W i = Fi : r i , 1 i N . (1.24)

Le travail virtuel élémentaire total, W , est la somme suivante

X
N X
N
(c)
W = Wi = Fi : r i , (1.25)
i=1 i=1

ou encore
X
N
(c)
X
N
W = Fi :vi dt = Pi :dt = P dt . (1.25a)
i=1 i=1

1.2.3 Principe de d’Alembert.

Enoncé. L’ensemble des forces de contraintes appliquées à un système mécanique ne

travaille pas (ne consomme ni ne produit de l’énergie) lors d’un déplacement virtuel.
Mathématiquement parlant, ce principe s’exprime par

X
N
(c)
Fi : r i = 0 . (1.26)
i=1

C’est le théorème des travaux virtuels. L’égalité précédente indique donc que le travail des
forces de contraintes (ou travail virtuel) est nul.
Pour montrer le résultat précédent, nous écrivons

X
N
(c)
X
s X N
@V (c) @ri X
s
@V (c)
Fi : ri = dq = dq = 0 , (1.27)
i=1 =1 i=1
@ri @q =1
@q
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 23

puisque le potentiel …ctif, V (c) , ne dépend pas des coordonnées généralisées, fq g. La

relation précédente est équivalente à écrire

X
N
(c) @ri
Fi : =0, 1 s: (1.28)
i=1
@q

Notons que cette propriété générale est véri…ée pour un pendule simple.

1.3 Équations de Lagrange.

1.3.1 Cas des systèmes conservatifs.

La force totale s’exerçant sur la particule i est la somme d’une force extérieure ap-
(a)
pliquée, Fi , supposée dérivant d’une certaine énergie potentielle, V , et d’une force de
(c)
contrainte, Fi .
L’équation du mouvement de la particule i est alors

(a) (c)
mi ai = Fi + Fi , 1 i N ; (1.29)

où
::
ai = ri , 1 i N (1.29a)

est son accélération.

Multiplions les équations du mouvement précédentes par ri et sommons sur l’indice
i, pour obtenir
X
N X
N
(a)
mi ai : ri = Fi : r i . (1.30)
i=1 i=1

Nous avons utilisé le théorème des travaux virtuels pour éliminer la contribution des forces
de contraintes, relation (1:26). Le membre de gauche dans l’égalité précédente désigne le
travail des forces d’accélération, alors que le second, est le travail des forces extérieures
appliquées.
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 24

A présent, multiplions les équations du mouvement (1:29) par le vecteur @ri =@q , et
faisons une sommation sur l’indice i, pour trouver

X
N
(a) @ri
mi ai Fi : =0, 1 s: (1.31)
i=1
@q

Notons que le premier terme de cette équation peut être réécrit comme suit

X
N
@ri X d N
: @ri : d @ri
mi ai : = mi ri : mi ri : : (1.32)
i=1
@q i=1
dt @q dt @q

Cette égalité sera utilisée par la suite.

Quand aux vitesses, fvi g, elles peuvent s’exprimer en fonction uniquement des coor-
:
données généralisées, fq g, et de leurs dérivées par rapport au temps, fq g. Notons que
pour les systèmes conservatifs, ces vitesses s’expriment par la relation (1:20).
Donc, l’expression (1:32) peut être réécrite comme

X
N
@ri X N
d : @ri : d @ri
mi ai : = mi ri : mi ri : , (1.33)
i=1
@q i=1
dt @q dt @q

pour toute coordonnée généralisée, q .

En tenant compte de l’égalité (1:20a) et du fait que
:
d @ri @ ri
= , (1.33a)
dt @q @q

nous trouvons que

:
X
N
: @ri X
N
: @ ri @T
mi ri : = mi ri : : = : (1.33b)
i=1
@q i=1
@q @q
et :
X
N
: d @ri X
N
: @ ri @T
mi ri : = mi ri : = . (1.33c)
i=1
dt @q i=1
@q @q
Ici, T désigne l’énergie cinétique totale,

1X
N
T = mi vi2 : (1.34)
2 i=1
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 25

Avant de conclure, notons d’abord que l’énergie cinétique, T , peut être exprimée en
:
fonction des coordonnées généralisées, fq g, de leurs dérivées, fq g, et du temps, t :
:
T (q; q). Plus exactement, nous montrons aisément que

1 X
s
: : :
T (q; q) = m (q) q q , (1.34a)
2 ; =1

avec les notations

: : :
q (q1 ; :::; qs ) , q (q 1 ; :::; q s ) , (1.34b)
X
N
@ri @ri
m (q) = mi : : (1.34c)
i=1
@q @q
Les coe¢ cients, fm (q)g, dé…nissent une matrice carrée d’ordre s, notée M , appelée
“matrice de masse”. D’ailleurs, elle est dé…nie positive, puisque l’énergie cinétique est une
quantité toujours positive.
Il est possible de réécrire l’énergie cinétique totale, sous forme compacte, en introdui-
:
sant le vecteur colonne, Q, et sa dérivée par rapport au temps, Q, qui sont les suivants
0 1 0 1
:
q q
B 1 C : B 1 C
B .. C B .. C
Q=B . C , Q=B . C . (1.34d)
@ A @ A
:
qs qs

Donc, l’énergie cinétique a la forme compacte suivante

: 1 :T :
T Q = Q :M Q . (1.34e)
2

A l’aide de ces considérations, les équations du mouvement de Newton peuvent être

réécrites comme
d @T @T X
N
(a) @ri
: Fi : =0; 1 s. (1.35)
dt @q @q i=1
@q
n o
(a)
Supposons, en outre, que les forces extérieures appliquées, Fi , dérivent d’une énergie
potentielle, c’est-à-dire

(a) @V
Fi = ; 1 i N . (1.36)
@ri
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 26

Les équations du mouvement deviennent alors

d @T @T X @V @ri
N
d @T @T @V
: + : = : + =0; (1.37)
dt @q @q i=1
@ri @q dt @q @q @q

ou encore

d @T @T X @V @ri
N
d @ (T V ) @ (T V )
: + : = : =0: (1.37a)
dt @q @q i=1
@ri @q dt @q @q
:
Nous avons utilisé le fait que l’énergie potentielle, V , ne dépend pas des vitesses, fq g, et
l’énergie cinétique, T , ne depend pas des coordonnées généralisées, fq g.
Dé…nissons alors la fonction de Lagrange ou ebcore Lagrangien par

: :
L (q; q) = T (q; q) V (q) : (1.38)

Les équations du mouvement de Newton sont alors équivalentes à l’ensemble d’équations

suivantes, appelées équations de Lagrange

d @L @L
: =0, 1 s: (1.39)
dt @q @q

Il s’agit de s équations di¤érentielles aux dérivées partielles du second ordre qui sont
couplées et souvent non linéaires. Leur résolution donne la trajectoire du système dans
l’espace de con…gurations : f(q1 (t) ; :::; qs (t))g.
Remarques. Sans doute, l’avantage principal du formalisme Lagrangien réside dans le fait
que les équations de Lagrange sont valables dans n’importe quel système de coordonnées.
Par exemple, pour une particule de position, (x; y; z), ces équations restent vraies lorsqu’on
passe aux coordonnées sphériques, (r; ; '). Mais, d’une manière générale, comme nous
l’avons noté ci-dessus, ces équations s’appliquent à n’importe quel système, pour lequel
on peut dé…nir une fonction de Lagrange.
Mais, l’inconvénient majeur du formalisme Lagrangien est que le Lagrangien n’est pas
dé…ni d’une manière unique. En fait, celui-ci est dé…ni à une dérivée totale près d’une
fonction arbitraire su¢ samment di¤érentiable, f (q). En fait, le changement

: : df (q) :
L (q; q) ! L (q; q) + L0 (q; q) (1.40a)
dt
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 27

n’a¤ecte pas les équations de Lagrange.

Pour montrer la propriété précédente, nous partons de l’identité

df (q) X @f :
s
= q . (1.40b)
dt =1
@q

Donc, l’on a
@ df (q) @f
: = : (1.40c)
@q dt @q
Un calcul simple montre que
d @ df (q) d @f @ df (q)
: = = : (1.40d)
dt @q dt dt @q @q dt
Nous écrivons
d @L0 @L0 d @L @L d @ df (q) @ df (q)
: = : + :
dt @q @q dt @q @q dt @ q dt @q dt
d @L @L
= : =0. (1.40e)
dt @q @q

La propriété désirée est alors démontrée.

1.3.2 Cas des systèmes non conservatifs.

Dans certains cas, la force extérieure appliquée, n’est pas totalement conservative et
(nc)
contient une partie, Fi , qui ne dérive pas d’une énergie potentielle. De telle force est
appelée “force non conservative”. Dans ce cas, la force appliquée totale sur une particule
i s’écrit
(a) @V (nc)
Fi = + Fi , 1 i N . (1.41)
@ri
Dans ces conditions, les équations du mouvement prennent la forme suivante

d @T @T @V X
N
(nc) @ri
: + Fi : =0, 1 s. (1.42)
dt @q @q @q i=1
@q

Nous dé…nissons alors la force généralisée comme suit

X
N
(nc) @ri
Q = Fi : , 1 s, (1.43)
i=1
@q
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 28

de sorte qu’on écrive une version plus générale des équations de Lagrange comme

d @L @L
: =Q , 1 s, (1.44)
dt @q @q
: :
où L (q; q) = T (q; q) V (q) est le Lagrangien.
Comme pour le cas des systèmes conservatifs, les équations de Lagrange sont des
équations di¤érentielles du second ordre, généralement couplées et non linéaires.
Exemple 8. Soit un ressort à une dimension accroché à une masse m qui est soumise à
:
une force de frottement (non conservative), F(nc) = xex , où x est la position instantanée
de cette même masse et > 0 est le cœ¢ cient de friction. Dans ce cas, le Lagrangien
associé est
: 1 :2 1 2
L (x; x) = mx kx . (1.44a)
2 2
Ici, k > 0 est la constante de raideur. La force généralisée est alors

@r :
Q = F(nc) : = x. (1.44b)
@x

L’application des équations de Lagrange générales (1:44) à ce cas particulier donne l’équa-
tion de la dynamique de Newton d’un oscillateur harmonique avec friction,

:: :
mx = kx x. (1.44c)

Cet exemple fournit un test du formalisme de Lagrange avec des forces non conservatives.

1.3.3 Applications élémentaires.

Dans cette section, nous nous e¤orçons de donner quelques exemples d’applications
de la méthode de Lagrange pour obtenir les équations du mouvement. Il est bien sûr
beaucoup plus simple d’obtenir ces équations di¤érentielles que de les résoudre !
Application 1. Pendule simple.
Considérons un pendule simple (Figure 1:2) et désignons par, (x; y; z), les coordonnées
cartésiennes de la masselotte qui sont fonction de la coordonnée généralisée, ',

x = l sin ' , y = l cos ' , z=0. (1.45)

M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 29

Notons que la variable y est dé…ni positif (dirigé vers le bas). Donc, les composantes de
:
la vitesse dépendent des variables ' et ', de la manière suivante

: : : : :
x = 'l cos ' , y= l' sin ' , z=0, (1.45a)

L’énergie cinétique revêt la forme

: 1 1 :2 1 :2
T (') = mv2 = ml2 ' cos2 ' + sin2 ' = ml2 ' . (1.46)
2 2 2

D’un autre côté, l’énergie potentielle de gravité (à une constante additive près) est telle
que
U (') = mgy = mgl (1 cos ') : (1.47)

Le Lagrangien d’un pendule simple est donc

: 1 :2
L ('; ') = T U = ml2 ' mgl (1 cos ') . (1.48)
2

Notons les résultats

@L @L 2:
= mgl sin ' , : = ml ' . (1.48a)
@' @'

L’équation de Lagrange prend alors la forme suivante

d @L @L ::
: = ml2 ' + mgl sin ' = 0 , (1.49)
dt @' @'

ou encore r
:: 2 g
' + ! sin ' = 0 , != . (1.49a)
l
C’est l’équation bien connue gouvernant les oscillations d’un pendule simple. Sa solution
s’exprime en terme de l’intégrale elliptique. Mais pour de très faibles oscillations (' << 1),
la solution de l’équation de mouvment précédente est

' (t) = a cos (!t + '0 ) , (1.49b)

:
où l’amplitude a et la phase '0 sont …xées par les valeurs initiales ' (0) et ' (0).
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 30

Application 2. Machine d’Atwood.

Considérons deux masses m1 et m2 reliées par une corde inextensible de masse négli-
geable, qui passe autour d’une poulie (Figure 1:4). L’on suppose que cette corde glisse
sans frottement sur la poulie.
Nous désignons par y et y 0 , les coordonnées verticales des deux masses, comptées
positivement vers le bas, mais celles-ci ne sont pas indépendantes l’une de l’autre et
reliées par la contrainte holonome
y + y0 = l , (1.50)

où l est la longueur totale du …l. Les vitesses des deux masses sont donc contraintes par
la relation
: :0
y+y =0 : (1.50a)

L’énergie potentielle totale peut s’exprimer uniquement en fonction de y et revêt la

forme suivante

U (y) = m1 gy m2 gy 0 = (m1 m2 ) gy m2 gl ; (1.51)

et l’énergie cinétique totale est donnée par

: 1 :2 1 : 02 1 :2
T (y) = m1 y + m2 y = (m1 + m2 ) y . (1.52)
2 2 2

Le Lagrangien associé est alors

: : 1 :2
L (y; y) = T (y) U (y) = (m1 + m2 ) y + (m1 m2 ) gy + m2 gl ; (1.53)
2

d’où nous tirons les résultats

@L @L :
= (m1 m2 ) g , : = (m1 + m2 ) y . (1.53a)
@y @y

L’équation de Lagrange est alors

d @L @L ::
: = (m1 + m2 ) y (m1 m2 ) g = 0 . (1.53b)
dt @y @y
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 31

Donc, l’accélération (constante) de la masse m1 (vers le bas) est

:: m1 m2
y= g. (1.53c)
m1 + m2

Application 3. Pendule forcé.

Revenons au pendule simple et supposons, maintenant, que le point d’attache P (sur
l’axe vertical) est en mouvement et que sa hauteur yP soit une fonction yP (t) connue
à l’avance. Le but est d’obtenir l’équation de Lagrange du système. Les coordonnées
cartésiennes de la masselotte sont

x = l sin ' , y = l cos ' + yP (t) , (1.54)

et les vitesses sont

: : : : :
x = 'l cos ' , y= l' sin ' + y P . (1.54a)

L’énergie cinétique de la masselotte prend alors la forme suivante

: 1 1 :2 1 :2 : :
T ('; '; t) = mv2 = ml2 ' cos2 ' + sin2 ' + my P ml'y P sin '
2 2 2
1 2 : 2 1 :2 : :
= ml ' + my P ml'y P sin ' : (1.55)
2 2

L’énergie potentielle de pesanteur a pour expression

U ('; t) = mgy = mgl cos ' mgyP . (1.56)

Le Lagrangien associé est donc

: : 1 :2 1 :2
L ('; '; t) = T ('; '; t) U ('; t) = ml2 ' + my P
2 2
: :
mly P ' sin ' + mgl cos ' + mgyP : (1.57)

Les termes de l’équation de Lagrange sont tels que

@L : :
= mly P ' cos ' mgl sin ' , (1.57a)
@'
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 32

@L 2: :
: = ml ' mly P sin ' , (1.57b)
@'
d @L :: :: : :
: = ml2 ' mly P sin ' mly P ' cos ' . (1.57c)
dt @'
Finalement, l’équation de Lagrange du pendule est
r
:: 2 1 :: g
' + ! sin ' y sin ' = 0 , != . (1.58)
l P l

A présent, essayons de commenter cette équation du mouvement.

Soulignons que la seule di¤érence avec l’équation du mouvement (1:49a) d’un pendule
simple est le dernier terme. Celui-ci peut facilement s’interpréter en notant d’abord que
:: ::
y P est l’accélération vers le bas du point d’attache et que y P sin ' représente la projection
de cette accélération dans la direction du mouvement du pendule. Notons que ce terme
supplémentaire peut être obtenu de l’équation du pendule à pivot …xe, en procédant à la
::
substitution g ! g y P , c’est-à-dire en remplaçant le champ gravitationnel constant par
un champ variable dans le temps, ce qui est entièrement compréhensible.
Application 4. Pendule double.
Le Lagrangien du pendule double (Figure 1:3) dépend des deux angles d’écartement,
'1 et '2 , et de leurs dérivées. Les coordonnées cartésiennes des deux masselottes attachées
sont alors les suivantes

x1 = l1 sin '1 , y1 = l1 cos '1 , (1.59a)

x2 = l2 sin '2 + x1 , y2 = l2 cos '2 + y1 , (1.59b)

et leurs vitesses sont telles que

: : : :
x1 = l1 '1 cos '1 , y1 = l1 '1 cos '1 , (1.60a)
: : : : : :
x2 = l2 '2 cos '2 + x1 ; y2 = l2 '2 sin '2 + y 1 . (1.60b)

De sorte que l’énergie cinétique prenne la forme

1 1
T = m1 v12 + m2 v22
2 2
1 :2 1 :2 : :
= (m1 + m2 ) l12 '1 + m2 l22 '2 + m2 l1 l2 '1 '2 cos ('1 '2 ) , (1.61)
2 2
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 33

et l’énergie potentielle, la forme

U= g (m1 y1 + m2 y2 ) = (m1 + m2 ) gl1 cos '1 m2 gl2 cos '2 : (1.62)

Donc, le Lagrangien du pendule double est tel que

1 :2 1 :2 : :
L = (m1 + m2 ) l12 '1 + m2 l22 '2 + m2 l1 l2 '1 '2 cos ('1 '2 )
2 2
+ (m1 + m2 ) gl1 cos '1 + m2 gl2 cos '2 : (1.63)

Les termes des équations de Lagrange sont

@L : :
= (m1 + m2 ) gl1 sin '1 m2 l1 l2 '1 '2 sin ('1 '2 ) , (1.63a)
@'1
@L : :
= m2 gl2 sin '2 + m2 l1 l2 '1 '2 sin ('1 '2 ) , (1.63b)
@'2
@L 2: :
: = (m1 + m2 ) l1 '1 + m2 l1 l2 '2 cos ('1 '2 ) , (1.63c)
@ '1
@L 2: :
: = m2 l2 '2 + m2 l1 l2 '1 cos ('1 '2 ) , (1.63d)
@ '2

d @L :: ::
: = (m1 + m2 ) l12 '1 + m2 l1 l2 '2 cos ('1 '2 )
dt @ '1
: : :
m2 l1 l2 '2 ('1 '2 ) sin ('1 '2 ) , (1.63e)

d @L :: ::
: = m2 l22 '2 + m2 l1 l2 '1 cos ('1 '2 )
dt @ '2
: : :
+m2 l1 l2 '1 ('1 '2 ) sin ('1 '2 ) . (1.63f)

Les équations de Lagrange pour les deux coordonnées généralisées sont donc
:: ::
(m1 + m2 ) l12 '1 + m2 l1 l2 '2 cos ('1 '2 ) +
:2
(1.64a)
m2 l1 l2 '2 sin ('1 '2 ) + (m1 + m2 ) gl1 sin '1 = 0 ,

:: ::
m2 l22 '2 + m2 l1 l2 '1 cos ('1 '2 )
:2
(1.64b)
m2 l1 l2 '1 sin ('1 '2 ) + m2 gl2 sin '2 = 0 .
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 34

Celles-ci constituent alors un système de deux équations di¤érentielles de deuxième

ordre, couplées et non linéaires, n’ayant pas de solutions analytiques. Une simpli…cation
importante intervient si l’on suppose que les angles d’écartement '1 et '2 sont petits, de
sorte que sin '1;2 soit approximé par '1;2 , et cos '1;2 par 1. Dans cette approximation,
nous obtenons alors l’équivalent de deux oscillateurs harmoniques couplés d’équations du
mouvement
:: ::
(m1 + m2 ) l12 '1 + m2 l1 l2 '2 + (m1 + m2 ) gl1 '1 = 0 , (1.64c)
:: ::
m2 l22 '2 + m2 l1 l2 '1 + m2 gl2 '2 = 0 . (1.64d)

Application 5. Lagrangien d’une particule en coordonnées sphériques.

Commençons par écrire le Lagrangien d’une particule en coordonnées sphériques. Ses
coordonnées cartésiennes sont reliées à ses coordonnées sphériques par les relations sui-
vantes
x = r sin cos ' , y = r sin sin ' , z = r cos . (1.65)

Donc, les composantes de sa vitesse sont

: : : :
x = r sin cos ' + r cos cos ' r' sin sin ' , (1.65a)

: : : :
y = r sin sin ' + r cos sin ' + r' sin cos ' , (1.65b)
: : :
z = r cos r sin . (1.65c)

Le Lagrangien prend alors la forme suivante (après quelques simpli…cations élémentaires)

: : : 1 1 :2 :2 :2
L r; ; '; r; ; ' = mv2 U (r) = m r + r2 + r2 sin2 ' U (r; ; ') : (1.66)
2 2

Ici, U (r; ; ') est le potentiel extérieur auquel est soumise la particule.
Application 6. Lagrangien d’une particule en coordonnées cylindriques.
Les coordonnées cartésiennes de la particule sont reliées à ses coordonnées cylindriques
par les relations suivantes

x = r cos ' , y = r sin ' , z=z . (1.67)

M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 35

Donc, les composantes de sa vitesse sont

: : :
x = r cos ' r' sin ' , (1.67a)

: : :
y = r sin ' + r' cos ' , (1.67b)
: :
z = z. (1.67c)

Son Lagrangien prend donc la forme suivante

: : : 1 1 :2 :2 :2
L (r; '; z; r; '; z) == mv2 U (r) = m r + r2 ' + z U (r; ; ') : (1.68)
2 2

1.4 Principe de Moindre Action.

1.4.1 Lien à la dynamique de Newton.

Considérons un système de N particules, de masses, fmi g, de positions, ri 2 Rd , et

de vitesses, vi 2 Rd . Nous désignons par

1 X :2
N
: :
T r1 ; :::; rN = mi ri (1.69)
2 i=1

son énergie cinétique totale, et par, U (r1 ; :::; rN ), son énergie potentielle qui rend compte
des interactions à 1 corps, 2 corps et plus.
Les équations du mouvement de Newton associées, sont les suivantes

:: @U
m i r i = Fi = ; 1 i N : (1.70)
@ri

Ici, il est supposé que les forces subies par les particules, fFi g, dérivent de l’énergie
potentielle, U .
Introduisons la fonction suivante dépendant des positions et des vitesses des particules

: : : :
L r1 ; :::; rN ; r1 ; :::; rN = T r1 ; :::; rN U (r1 ; :::; rN ) ; (1.71)
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 36

appelée “fonction de Lagrange” ou simplement “Lagrangien”. Il est facile de véri…er les

égalités
@L @U @L :
= , : = mi ri ; 1 i N : (1.72)
@ri @ri @ ri
Les équations (1:70) sont les équivalentes des équations dites de Lagrange

d @L @L
: =0; 1 i N : (1.73)
dt @ ri @ri

Notons que ces équations ne sont valables que pour les forces conservatives, c’est-à-dire
dérivant d’une énergie potentielle.
En coordonnées généralisées, il est facile de montrer que le Lagrangien est dé…ni par
la relation (1:38), avec

V (q1 ; :::; qs ) = U (r1 ; :::; rN )jri =ri (q ) : (1.74)

Les équations de Lagrange sont celles données par les équations (1:39).
Donc, les formalismes de Newton et de Lagrange sont équivalents pour la description
de la physique.

1.4.2 Équations d’Euler-Lagrange.

Dé…nition de fonctionnelle.

Considérons un espace de fonctions, S, dont les éléments sont des fonctions, f' (x)g,
à valeurs réelles ou complexes. Nous supposons que ces fonctions sont de classe C 1 , c’est-
à-dire in…niment di¤érentiables, et que lorsque x ! 1, elles tendent vers zéro, ainsi
que leurs dérivées de tous les ordres, plus vite que toute puissance négative de jxj. (Les
x2 x2
fonctions e et xn e en sont des exemples). Les fonctions, f' (x)g, seront appelées
“fonctions test”.
Par dé…nition, une fonctionnelle, F , est une application de Sn dans R ou C. Cela veut
dire qu’à chaque suite de n fonctions, ('1 ; :::; 'n ) 2 Sn , est associé un nombre réel ou
complexe : F : ('1 ; :::; 'n ) 2 Sn ! F ['] 2 R ou C.
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 37

Exemple 9. Soit ' une fonction (à valeurs réelles), dé…nie sur un intervalle [a; b] R.
Un exemple classique d’une fonctionnelle est l’application “aire hachurée”,
Z b
F : ' ! F ['] = ' (x) dx : (1.75)
a

Cette intégrale n’a de sens que si la fonction ' est intégrable.

Exemple 10. Soient f'i g une suite de n fonctions (à valeurs réelles ou complexes), dé…nies
sur un intervalle [a; b] R, supposées su¢ samment di¤érentiables. Nous construisons une
fonctionnelle générale qui est la suivante
Z b
F ['1 ; :::; 'n ] = L ('1 (x) ; :::; 'n (x)) dx , (1.76)
a

où L est une fonction des variables, f'i (x)g, supposée intégrable dans l’intervalle [a; b].
Cette fonction peut dépendre explicitement de la variable x.

Dérivée de fonctionnelle.

Pour introduire cette dérivée spéciale, nous considérons la fonctionnelle générale (1:76).
Faisons un déplacement élémentaire des fonctions 'i (x),

'i (x) ! 'i (x) + 'i (x) , 1 i n: (1.77)

Sous les transformations (1:77), la fonctionnelle F se transforme comme

F ! F+ F , (1.78)

avec la variation

F ['1 ; :::; 'n ] = F ['1 + '1 ; :::; 'n + 'n ] F ['1 ; :::; 'n ]
Z b
= [L ('1 (x) + '1 (x) ; :::; 'n (x) + 'n (x)) L ('1 (x) ; :::; 'n (x))]
(1.79)
dx :
a

Faisons un développement limité, pour des déplacements, f 'i (x)g, in…nitésimaux,

L ('1 (x) + '1 (x) ; :::; 'n (x) + 'n (x)) = L ('1 (x) ; :::; 'n (x)) +
Xn
@L
' (x) + ::: (1.80)
i=1
@'i (x) i
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 38

En utilisant les égalités (1:79) et (1:80), nous obtenons

n Z
X b
@L
F ['1 ; :::; 'n ] = dx ' (x)
i=1 a
@'i (x) i
Xn Z b
F ['1 ; :::; 'n ]
= dx 'i (x) : (1.81)
i=1 a 'i (x)

Par dé…nition, la dérivée fonctionnelle de F par rapport à la fonction, 'i , est

F ['1 ; :::; 'n ] @L

= , 1 i n. (1.82)
'i (x) @'i (x)

:
Si, maintenant, la fonction, L, dépend aussi des dérivées, f'i (x)g, des fonctions,
f'i (x)g, il est facile de montrer que la dérivée fonctionnelle de la nouvelle fonctionnelle,
F ['1 ; :::; 'n ], est

F ['1 ; :::; 'n ] @L d @L

= : , 1 i n. (1.82a)
'i (x) @'i (x) dx @ 'i (x)

Le terme “dérivéee première par rapport à la variable x” a été obtenu, en faisant une
intégration par parties et supposant que : 'i (a) = 'i (b) = 0, pour tout indice i.

Équations d’Euleur-Lagrange.

Un siècle après que Newton énonca sa fameuse loi fondamentale, Lagrange élabora sa
Mécanique Analytique (1787). Au lieu de chercher les positions, frj (t)g, et les vitesses,
:
rj (t) , des particules, connaissant leurs positions et leurs vitesses initiales, frj (0)g et
:
rj (0) , Lagrange se posa la question sous un autre angle. Quelle serait la trajectoire
réellement suivie par le système, sachant qu’à l’instant initial, ti , leurs positions sont
frj (ti )g, et à l’instant …nal, tf , leurs positions sont frj (tf )g ? A priori, l’on peut imaginer
plusieurs chemins possibles, mais quelle serait la loi qui détermine la bonne trajectoire ?
: :
Pour ce faire, l’on suppose qu’il existe une fonction, L r1 ; :::; rN ; r1 ; :::; rN ; t , qui dé-
:
pend des positions, frj g, et des vitesses, rj , et éventuelement du temps t, d’une ma-
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 39

nière explicite1 . La quantité L est la fonction de Lagrange ou encore Lagrangien. A titre

d’exemple, pour une force conservative, nous avons la relation simple reliant le Lagrangien
L aux énergies cinétique T et potentielle U : L = T U.
A toute trajectoire émaginée, l’on associe la quantité
Z tf
: :
A [r1 ; :::; rN ] = L r1 ; :::; rN ; r1 ; :::; rN ; t dt ; (1.83)
ti

appelée “action”, qui est une fonctionnelle des positions, frj g.

La trajectoire e¤ectivement suivie par le système de particules peut être déterminée
en utilisant le
Principe de Moindre Action. La trajectoire réellement suivie par le système de parti-
cules est celle qui rend l’action extrémale (voire minimale).
Désignons par frj (t)g, la trajectoire réellement suivie par les particules, et soit fri (t) + ri (t)g
une trajectoire in…niment voisine de cette trajectoire réelle. Nous écrivons le passage

rj (t) ! rj (t) + rj (t) ; 1 j N : (1.84)

Ce qui correpond au passage des vitesses suivant

: : :
rj (t) ! rj (t) + rj (t) ; 1 j N : (1.85)

Par la suite, nous admettrons la commutativité

: d
rj (t) = [ rj (t)] ; 1 j N . (1.86)
dt
Par hypothèse, nous avons

rj (ti ) = rj (tf ) = 0 ; 1 j N . (1.87)

La variation de l’action s’écrit alors

A [r1 ; :::; rN ] = A [r1 + r1 ; :::; rN + rN ] A [r1 ; :::; rN ]

2 3
Z tf : : : :
L r1 + r1 ; :::; rN + rN ; r1 + r1 ; :::; rN + rN ; t
= 4 5 dt(1.88)
:
: :
ti L r1 ; :::; rN ; r1 ; :::; rN ; t
1
C’est le cas, par exemple, d’une charge dans un champ électrique alternatif.
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 40

Par ailleurs,
: : : : : :
L r1 + r1 ; :::; rN + rN ; r1 + r1 ; :::; rN + rN ; t = L r1 ; :::; rN ; r1 ; :::; rN ; t
P PN @L : (1.89)
+ N @L
j=1 @rj : rj + j=1 @ rj : rj + Ordres supérieurs :
:

Soit
N Z
X tf
@L : @L
A [r1 ; :::; rN ] = rj : + rj : : dt : (1.90)
j=1 ti @rj @ rj

Par intégration par parties du deuxième terme du second membre de la relation (1:90),
nous obtenons
N Z
X tf
@L d @L
A [r1 ; :::; rN ] = dt : : rj : (1.91)
j=1 ti @rj dt @ rj

L’action étant stationnaire, c’est-à-dire que nous devons avoir : A [r1 ; :::; rN ] = 0. Ceci
doit avoir lieu, pour toutes variations, f rj g, d’où les équations d’Euler-Lagrange

d @L @L
: =0; 1 j N . (1.92)
dt @ rj @rj
: :
Pour un système conservatif où L = T U , @L=@rj = @U=@rj et @L=@ rj = @T =@ rj =
:
mj rj , les équations (1:92) sont alors retrouvées.
Les équations d’Euler-Lagrange précédentes s’étendent aisément à un système à s
degrés de liberté, de nature quelconque. Nous désignons par (q1 ; :::; qs ), les coordonnées
généralisées associées. Ainsi, pour un système à N particules, nous avons s = 3N degrés
de liberté qui sont les coordonnées cartésiennes, f(xj ; yj ; zj )g, de ces particules. Pour
un pendule simple, par exemple, nous avons un seul degré de liberté, qui est l’angle
d’écartement ' que fait le …l avec l’axe vertical. Pour l’étude de la mécanique d’un solide,
l’on a besoin de 6 degrés de liberté, qui sont les 3 coordonnées, (xG ; yG ; zG ), de son centre
de masse, G, et les 3 angles d’Euler, ( ; '; ).
Pour un système dynamique quelconque, on se donne une fonction de Lagrange :
: :
L (q1 ; :::; qs ; q 1 ; :::; q s ; t), et on construit une action par intégration sur la variable temps,
qui est une fonctionnelle des coordonnées généralisées
Z tf
: :
A [q1 ; :::; qs ] = L (q1 ; :::; qs ; q 1 ; :::; q s ; t) dt : (1.93)
ti
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 41

La loi du mouvement d’un tel système s’obtient par application du principe de moindre
action, c’est-à-dire : A [q1 ; :::; qs ] = 0. Ceci fournit donc les équations d’Euler-Lagrange
généralisées,
d @L @L
: =0; 1 s: (1.94)
dt @q @q
L’on retrouve bien les équations de Lagrange (1:32), obtenues autrement en appliquant le
théorème des travaux virtuels (Principe de d’Alembert).

1.4.3 Un exemple du Principe de Moindre Action : La brachis-

tochrone.

Notons que le principe de moindre action est une application particulière d’une mé-
thode plus générale appelée calcul des variations, qui permet de trouver les points sta-
tionnaires d’une fonctionnelle donnée. Historiquement parlant, ce genre de problème a été
posé, pour la première fois, par Jean Bernoulli, en 1696, et étudié, ensuite, par de mathé-
maticiens célèbres de l’époque (Jean et Jacques Bernoulli, Newton, L’Hôpital, Leibniz et
Tschirnhaus). Le problème en question est celui de la brachistochrone, c’est-à-dire de la
courbe de moindre temps au cours d’une descente.
Considérons un point matériel qui est abandonné à origine O et est contrainte de
se déplacer sur une courbe descendante …xe (Figure 1:5). Ce point matériel est supposé
soumis à un champ gravitationnel constant. Le but est de déterminer la courbe minimisant
son temps de parcours entre l’origine et un point A donné (en bas).
Cette courbe peut être décrite à l’aide de deux fonctions, x (s) et y (s), d’un paramètre
s qui n’est rien d’autre que l’abscisse curviligne ou encore élément d’arc. Donc, le temps
pris pour parcourir un arc in…nitésimal ds de cette courbe est
ds
dt = . 1.95
v
Ici, v est la vitesse du mobile à cet endroit de la courbe. Introduisons les notations suivantes
des dérivées paramétriques
: dx : dy
x= , y= : (1.96)
d d
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 42

La longueur d’arc élémentaire est

q
:2 :2
ds = x +y d . (1.97)

Le temps total de descente est alors dé…ni par l’intégrale

q
Z Z :2 :2
ds x +y
T = = d . (1.98)
v v

La vitesse s’obtient de la hauteur du point par rapport au point de départ,

m 2 p
v = mgy ou v = 2gy ; (1.99)
2

où y est positif vers le bas. Nous avons utilisé la loi de conservation de l’énergie, pour
établir l’expression précédente de la vitesse à l’altitude y.
L’intégrale à minimiser est donc
q
Z Z :2 :2 Z
ds x +y : :
T = = p d = F (y; x; y) d , (1.100)
v 2gy

avec le “Lagrangien” q
:2 :2
: : x +y
F (y; x; y) = p : (1.100a)
2gy
L’extrémalisation de cette intégrale aboutit aux équations de Lagrange suivantes

@F d @F @F d @F
: =0, : =0: (1.101)
@x d @x @y d @y

Le fait que F ne dépend pas explicitement de x, le “moment conjugué”

:
@F x 1
px = : = q :p (1.102)
@x :2 :2 2gy
x +y

est indépendante du paramètre, . La deuxième des équations (1:101) peut donc s’écrire
comme 0 1 q
: :2 :2
d @ y 1 A x +y
q :p + p =0, (1.103)
d :2 :2 2mgy 2 2gy 3
x +y
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 43

ou encore, en utilisant la conservation de px ,

: :
d y x
: + 2 =0. (1.104)
d x 4px gy

Introduisons, à présent, une constante a, telle que

1
px = p . (1.105)
4ga

Par comparaison avec l’expression (1:102) de px , l’on déduit que 2a est la valeur de y quand
:
y = 0 ; ce qui correspond à la hauteur de la courbe à son minimum (vitesse parallèle à
l’axe des x). L’équation di¤érentielle (1:104) devient donc
: :
d y x
: +a 2 =0 : (1.106)
d x y
0
Il est facile de voir qu’un changement de variable : ! ne change pas la forme de cette
équation di¤érentielle. C’est l’invariance par reparamétrisation qui donne une certaine
liberté d’imposer certaines conditions, appelées “conditions de jauge”, par analogie avec
l’électromagnétisme.
En particulier, l’on impose la condition suivante

:
x=y ; (1.107)

:
où la dérivée x est maintenant par rapport à un autre paramètre de la courbe. A l’aide
de ces considérations, l’équation di¤érentielle (1:106) s’écrit
:
d y a d2 a
+ =0 ou 2 ln y + =0: (1.108)
d y y d y

L’étape suivante consiste à poser u = ln y, et l’équation précédente devient

:: u
u + ae =0: (1.109)

:
L’on multiplie, ensuite, cette nouvelle équation par le facteur intégrant, u, pour trouver

: :: : u
uu + aue =0, (1.110)
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 44

ou encore
1 d :2 d u
u a e =0, (1.111)
2d d
dont la solution est
:2 u
u = 2ae +C , (1.112)

ou
: 2
y 2a
= +C ; (1.113)
y y
:
où C est une constante d’intégration qui peut être déterminée en posant y = 0, et, en
même temps, y = 2a. L’on trouve que C = 1. Il reste donc

: p
u= 2ae u 1, (1.114)

ou
du
p =d . (1.115)
2ae u 1
En intégrant et en choisissant une constante d’intégration nulle (ce qui revient à choisir
l’origine de la variable ), l’on obtient
Z Z Z
du dy dy
= p = p = q
2ae u 1 2ay y 2 a2 (y a)2
jy aj
= arc cos . (1.116)
a

Par inversion, nous trouvons deux solutions qui sont

y = a + a cos (1.117)

ou
y=a a cos : (1.118)

L’on peut choisir l’une ou l’autre formes de la composante y. La solution globale est alors

x=a a sin , y=a a cos : (1.119)

Il s’agit de l’équation paramétrique bien connue d’un cycloïde de rayon a.

M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 45

1.4.4 Extension aux systèmes contraints.

Supposons, maintenant, que les coordonnées généralisées, fq g, soient sujettes à Nc

contraintes supplémentaires pouvant être holonomes ou semi-holonomes. En particulier,
les dernières peuvent être exprimées par une relation entre les coordonnées généralisées
et les vitesses généralisées

:
fa (q; q; t) = 0 , a = 1; :::; Nc ; (1.120)

: : :
avec les notations collectives : q (q1 ; :::; qs ) et q (q 1 ; :::; q s ).
Une manière peut être élégante de tenir compte de ces contraintes semi-holonomes est
la méthode des multiplicateurs de Lagrange qui consiste à ajouter au Lagrangien original
une combinaison linéaire des contraintes,

: : X
Nc
:
L (q; q; t) ! L (q; q; t) a fa (q; q; t) , (1.121)
a=1

où on considère les Nc paramètres, f a g, comme des paramètres variationnels, au même

titre que les coordonnées généralisées, fq (t)g, et l’on applique le principe de moindre
action, c’est-à-dire écrire !
Z X
Nc
dt L a fa =0, (1.122)
a=1

où à la fois les fq g et les f a g sont sujets à une variation. L’on obtient alors les équations
dites d’Euler-Lagrange avec contraintes suivantes

d @L @L X c N
d @fa @fa : @fa
: = a : + a : . (1.123)
dt @q @q a=1
dt @q @q @q

( = 1; :::; s).
La forme de ces équations suggèrent que les contraintes jouent le rôle de forces généra-
lisées. Ces équations sont alors similaires aux équations d’Euler-Lagrange, en présence de
forces non conservatives, dé…nies par les relations (1:44). La résolution des équations pré-
cédentes donnent les coordonnées généralisées, fq g, en fonction naturellement du temps
et de la collection des multiplicateurs de Lagrange, f a g : q = q (t; a ), et par utilisation
des contraintes (1:120), l’on déduit immédiatement ces multiplicateurs.
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 46

Exemple 11. Minimisation d’une fonction simple avec contraintes.

Pour mieux saisir comment fonctionne la méthode des multiplicateurs de Lagrange,
nous considérons un problème de minimisation ordinaire. Par exemple, soit la fonction
(entropie) à deux variables : f (x; y) = x ln x + y ln y, où les variables x et y (probabilités)
satisfont la contrainte x + y = 1. La manière la plus directe pour trouver le minimum de
la fonction f consiste à éliminer la variable y tenant compte de la contrainte précédente.
En termes de la seule variable x, la valeur de la fonction en question est : f (x) = x ln x +
(1 x) ln (1 x). En appliquant la condition de dérivée nulle, l’on trouve

1 1
et donc y = :
x= (1.124)
2 2
Comme alternative, la méthode des multiplicateurs de Lagrange nous amène à considérer
la fonction suivante à trois variables, (x; y; ),

f (x; y) + (x + y 1) = x ln x + y ln y + (x + y 1) . (1.125)

La condition de dérivée nulle sur chacune des trois variables fournit

1 + ln x + =0, 1 + ln y + =0, x+y 1=0. (1.126)

Par conséquent,
1 1 1 1
x=e = , y=e = , = ln 2 1: (1.127)
2 2
La méthode semble banale, mais indique bien que la symétrie entre x et y n’est pas brisée
par la méthode. Par contre, la méthode des multiplicateurs de Lagrange peut être très
utile dans des exemples plus complexes, où l’élimination d’une variable n’est pas possible.
Exemple 12. Objet roulant sur un plan incliné.
Considérons un objet de rayon R (disque ou cylindre) qui est susceptible de rouler sur
un plan incliné, faisant un angle avec l’horizontal. La distance entre le point de contact
du cylindre sur le plan et le haut du plan dé…nit une première coordonnée généralisée,
x. L’angle de rotation de l’objet par rapport à la verticale est noté . La contrainte de
: :
roulement reliant la vitesse x à la vitesse angulaire , est
: : : : : :
R = x =) f x; x; ; =x R . 1.128
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 47

Il s’agit d’une contrainte semi-holonome, L’énergie cinétique est ici la somme de l’énergie
:2 :2
cinétique de translation, mx =2, et de l’énergie cinétique de rotation, I =2, où I repré-
sente le moment d’inertie de l’objet. L’énergie potentielle est V = mgx sin . Donc le
Lagrangien, plus la fonction de contrainte, devient
m :2 1 :2 : :
L+ f = x + I + mgx sin + x R : (1.129)
2 2
L’application des équations d’Euler-Lagrange (avec contrainte) (1:123) donne les équa-
tions du mouvement suivantes
:: :
mx mg sin = , (1.130)
:: :
I = R, (1.131)
: :
x=R . (1.132)

La dernière équation peut être utilisée pour éliminer , notamment en la dérivant par
:: ::
rapport au temps : x = R . L’on obtient alors
:: :
mx mg sin = , (1.133)
I :
=R , (1.134)
R
et donc, en combinant ces deux équations, l’on trouve
:: I :: I ::
mx mg sin + x = 0 =) m+ x = mg sin : (1.135)
R2 R2
Si k désigne le rayon de giration de l’objet, alors I = mk 2 , et l’équation ci-haut se réduit
à
:: g sin
x= , (1.136)
1 + k 2 =R2
avec
: mgk 2 sin
= : (1.137)
R2 + k 2
:
La dernière équation suggère que est une force de contrainte appliquée vers le haut du
plan.
L’un des avantages de la méthode des multiplicateurs de Lagrange est précisément
qu’elle donne accès à la valeur des forces de contraintes.
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 48

1.5 Formalisme Lagrangien dans des référentiels non

galiléens.
Jusqu’à présent, nous n’avons étudié que les mouvements se rapportant à un référentiel
galiléen (ou référentiel inertiel), R0 . C’est seulement dans un tel système que la fonction de
Lagrange se présente comme la di¤érence de l’énergie cinétique et de l’énergie potentielle.
Pour une particule, par exemple, le Lagrangien est
1
L0 (r0 ; v0 ) = mv02 U (r0 ) ; (1.138)
2
où r0 et v0 représentent, respectivement, la position et la vitesse de la particule, mesurées
par un observateur lié au référentiel galiléen, R0 . L’équation du mouvement associée est
alors
dv0 @U
m = . (1.139)
dt @r0

Dans un référentiel non galiléen, R, les équations du mouvement s’obtiennent, égale-

ment, en appliquant le principe de moindre action, et en principe, les équations d’Euler-
Lagrange gardent la même forme, lorqu’on passe de R0 à R (ce passage est un changement
de coordonnées), c’est-à-dire l’on a
d @L @L
=0. (1.140)
dt @v @r
Ici, L est le nouveau Lagrangien, et r et v sont, respectivement, la position et la vitesse
mesurées par un observateur lié au référentiel relatif, R.

1.5.1 Cas des référentiels non galiléens en translation rectiligne.

Le point de départ est l’écriture de la loi de composition de vitesses,

v0 = v + V (t) ; (1.141)

où V (t) est la vitesse d’entraînement ou encore vitesse de l’origine du référentiel relatif par
rapport au référentiel absolu. L’égalité (1:141) reportée dans l’expression (1:138) donne
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 49

le nouveau Lagrangien

1 m
L (r; v; t) = mv2 + mv:V + V2 U (r) . (1.142)
2 2

Mais, V2 (t) est une fonction donnée du temps qui peut se présenter comme la dérivée
totale par rapport à t d’une autre fonction, et par suite, on peut omettre le troisième
terme de l’expression précédente. D’autre part, v = dr=dt, où r est le vecteur position de
la particule dans le référentiel relatif R ; par conséquent,

dr d dV
mv:V (t) = m :V (t) = (mr:V) mr: : (1.143)
dt dt dt

En reportant cette valeur dans la fonction de Lagrange (1:142) et en omettant à nouveau

la dérivée totale par rapport au temps, nous obtenons, en dé…nitive,

1
L (r; v; t) = mv2 mW (t) :r U , (1.144)
2

où W (t) = dV=dt désigne l’accélération du mouvement de translation du système de

référence, R.
En utilisant les équations de Lagrange (1:140) avec le nouveau Lagrangien, nous trou-
vons l’équation du mouvement dans le référentiel mobile,

dv @U
m = mW (t) : (1.145)
dt @r

Cette équation di¤érentielle vectorielle montre clairement que le mouvement de trans-

lation accéléré du second système de référence est équivalent à l’apparition d’un champ
de force homogène, la force qui agit dans ce champ étant égale au produit de la masse,
m, de la particule par l’accélération, W, et est dirigée dans le sens contraire de cette
accélération.
Remarque. Si le second référentiel est en translation rectiligne et uniforme, c’est-à-dire
W = 0, alors l’équation du mouvement garde la même forme que dans le référenctiel
absolu. En e¤et, cela n’est pas étonnant car, dans ce cas, le second référentiel est aussi un
référentiel galiléen.
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 50

1.5.2 Cas des référentiels non galiléens tournants.

Soit R un autre référentiel non galiléen, supposé de même origine que le repère galiléen,
R0 , mais tournant par rapport à ce dernier, avec une vitesse angulaire, (t). Dans ce cas,
les vecteurs position, relatives aux deux référentiels, coïcident, c’est-à-dire : r0 = r.
La vitesse absolue de la particule, v0 , est la somme de sa vitesse relative, v, et de sa
vitesse de rotation, (t) ^ r,
v0 = v + (t) ^ r : (1.146)

En reportant cette égalité dans l’expression (1:138), nous obtenons celle du Lagrangien,
dans le référentiel tournant, R,

1 m
L (r; v; t) = mv2 + mv: ( ^ r) + ( ^ r)2 U . (1.147)
2 2

Telle est la forme générale de la fonction de Lagrange dans un référentiel non galiléen
tournant.
Pour calculer les dérivées …gurant dans les équations de Lagrange, nous écrivons la
di¤érentielle totale,

@U
dL = mv:dv + mdv: ( ^ r) + mv: ( ^ dr) + m ( ^ r) : ( ^ dr) :dr
@r
@U
= mv:dv+mdv: ( ^ r) + mdr: (v ^ ) + m [( ^ r) ^ ] :dr :dr(1.148)
:
@r
En réangeant les termes contenant dr et dv, l’on obtient

@L @U
= m (v ^ ) + m( ^ r) ^ , (1.149a)
@r @r
@L
= mv + m ( ^ r) . (1.149b)
@v
Reportées dans les équations de Lagrange (1:140), ces dérivées donnent l’équation du
mouvement dans le référentiel non galiléen, R,

dv @U :
m = + mr ^ + 2mv ^ +m ^ (r ^ ) : (1.150)
dt @r
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 51

Cette équation du mouvement appelle quelques commentaires.

Nous constatons d’abord que les forces d’inertie provenant de la rotation du système
:
de référence se composent de trois parties. La force mr ^ est liée à la non-uniformité de
la rotation, et les deux autres existent même si la rotation est uniforme. La force 2mv ^
est appelée force de Coriolis. La force m ^ (r ^ ) est dite centrifuge. Cette dernière est
dirigée dans le plan passant par r et , perpendiculairement à l’axe de rotation (c’est-à-
2
dire à la direction de ) et en s’éloignant de l’axe ; elle a une valeur absolue m , où
est la distance de la particule à l’axe de rotation.
Si, maintenant, le second référentiel est en mouvement de translation non uniforme et
de rotation, le Lagrangien sera

1 m
L (r; v; t) = mv2 mW (t) :r+mv: ( ^ r) + ( ^ r)2 U , (1.151)
2 2

et les équations du mouvement en découlant, sont

dv @U :
m = mW (t) + mr ^ + 2mv ^ +m ^ (r ^ ) : (1.152)
dt @r

Signalons que toutes les forces d’inertie évoquées précédemment sont bien présentes et
:
elle s’ajoute une autre force d’inertie, mr ^ , qui exprime une rotation non uniforme
correspondant à une vitesse angulaire, (t), dépendant du temps.
Nous aurions, dans ce cas, les mêmes conclusions qu’avant.
Chapitre 2

Mécanique d’Hamilton.

Dans ce chapitre, nous présentons le second formalisme de la Mécanique Analytique, à

savoir le formalisme Hamiltonien. Ce dernier est intimement lié au formalisme Lagrangien
présenté au Chapitre 1. L’objet de base sera la “fonction de Hamilton” ou simplement
“Hamiltonien”, fonction des coordonnées généralisées et des moments conjugués associés.

2.1 Énergie du système.

D’entrée de jeu, nous supposons que le système est conservatif, auquel cas : @L=@t = 0.
Cela veut dire que le Lagrangien n’est pas une fonction explicite du temps, mais il en
:
dépend implicitement à travers les coordonnées généralisées, fq g, et leurs dérivées, fq g.
Calculons alors la dérivée totale de L par rapport à t,

dL X
s
@L : @L ::
= q + : q (2.1)
dt =1
@q @q

qui vaut, tenant compte des équations d’Euler-Lagrange (1:94) du Chapitre 1,

dL X d
s
: @L
= q : : (2.2)
dt =1
dt @q

Soit !
d X
s
: @L
q : L =0: (2.3)
dt =1
@q
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 53

Posons
X
s
: @L
E= q : L (2.4)
=1
@q
qui est une intégrale première du mouvement (ou constante du mouvement). C’est l’énergie
du système. Ceci nous conduit immédiatement au formalisme Hamiltonien.
Faisons remarquer, de passage, que la quantité E est une quantité intrinsèque. En
e¤et, il est facile de voir que si l’on ajoute à L une dérivée totale, par rapport au temps,
d’une fonction arbitraire, f (q1 ; :::; qs ), E ne changera pas,

df
L ! L+ , E ! E: (2.5)
dt

2.2 Moments conjugués.

Posons
@L
p = : ; 1 s. (2.6)
@q
Ces quantités intervenant dans l’expression (2:4) de l’énergie, sont appelées moments
conjugués des variables, fq g. Ainsi, pour une particule de masse m et de position x,
:
p = mx, c’est-à-dire que ce moment conjugué coïncide avec sa quantité du mouvement
(ou impulsion). En revanche, si les forces s’exerçant sur le système, dépendent des vitesses
(forces de frottement, etc.) ou si l’on se place dans un système de coordonnées autre que
le système cartésien, le moment conjugué ne coïncide pas toujours avec la quantité du
mouvement.
Exemple 1. Pendule simple.
Nous rappelons que le Lagrangien d’un pendule simple (Figure 1:2) est

: 1 :2
L ('; ') = ml2 ' mgl (1 cos ') . (2.7)
2

Ici, m est la masse de la masselotte qui est attachée à un support …xe à l’aide d’un …l de
longueur l. Dans ce cas, nous aurons un seul degré de liberté qui est l’angle d’écartement,
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 54

', du pendule. Le moment conjugué associé, noté p' , est alors

@L 2:
p' = : = ml ' : (2.8)
@'
:
Donc, p' est directement proportionnel à la vitesse angulaire, '.
Exemple 2. Pendule double.
Le Lagrangien d’un pendule double (Figure 1:3), de masses m1 et m2 et d’angles
d’écartement '1 et '2 , et dont les longueurs respectives des …ls d’attache sont l1 et l2 , est

: : 1 :2 1 :2 : :
L ('1 ; '2 ; '1 ; '2 ) = (m1 + m2 ) l12 '1 + m2 l22 '2 + m2 l1 l2 '1 '2 cos ('1 '2 )
2 2
+ (m1 + m2 ) gl1 cos '1 + m2 gl2 cos '2 : (2.9)

Nous aurons donc deux moments conjugués, notés p'1 et p'2 , associés aux seuls degrés de
liberté '1 et '2 . Un calcul simple donne

@L 2: :
p '1 = : = (m1 + m2 ) l1 '1 + m2 l1 l2 '2 cos ('1 '2 ) , (2.10)
@ '1

@L 2: :
p '2 = : = m2 l2 '2 + m2 l1 l2 '1 cos ('1 '2 ) . (2.11)
@ '2
:
Ces moments conjugués font alors intervenir non seulement les vitesses angulaires '1 et
:
'2 des deux pendules, mais aussi leurs angles d’écartement respectifs '1 et '2 .
Exemple 3. Coordonnées sphériques.
Dans ce système de coordonnées, le Lagrangien est

: : : 1 :2 :2 :2
L r; ; '; r; ;' = m r + r2 + r2 sin2 ' U (r; ; ') : (2.12)
2

Nous aurons trois moments congugés, notés pr , p et p' , associés, respectivement, aux
coordonnées (r; ; '). Nous trouvons que

@L :
pr = : = mr , (2.13)
@r
@L :
p = : = mr2 , (2.14)
@
@L 2 2 :
p' = : = mr sin ': (2.15)
@'
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 55

Exemple 4. Coordonnées cylindriques.

Dans ce système de coordonnées, le Lagrangien est

: : : 1 :2 :2 :2
L (r; z; '; r; '; z) = m r + r2 ' + z U (r; ; ') : (2.16)
2

Les moments congugés, notés pr , p' et pz , associés, respectivement, aux coordonnées

(r; '; z), sont tels que
@L :
pr = : = mr , (2.17)
@r
@L :
p' = : = mr2 ' , (2.18)
@'
:
pz = mz . (2.19)

Exemple 5. Particules chargées.

Nous montrons que le Lagrangien d’une particule, de masse m, de charge q, et de
:
vitesse v = r, est
: 1 :2 :
L r; r = mr + q r:A qV , (2.20)
2
où V et A sont les potentiels scalaire et vecteur. Nous montrons aisément que le moment
congugé associé est
@L :
p= : = mr + qA : (2.21)
@r
Cet exemple montre que le moment congugé ne coïcide pas toujours avec la quantité du
:
mouvement, mr.

2.3 Fonction de Hamilton.

Avant de dé…nir cette fonction, il est instructif de rappeler, ici, la notion de transformée
de Legendre. Cette transformation mathématique est très utile, surtout en Mécanique
Analytique, Thermodynamique, et en Théorie Quantique du Champ.
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 56

2.3.1 Transformée de Lengrendre.

Cas d’une seule variable.

Considérons une fonction f (x) de la variable réelle x. Pour …xer les idées, nous suppo-
sons que f (0) = 0. Soit x un point donné et désignons par p = f 0 (x), qui est la tangente
à la courbe en ce même point, comme l’indique la Figure 2:1.
La droite tangente (en pointillés) au point x coupe l’axe des y en un point J. Posons
g (p) = OJ, qui est la distance séparant l’origine O du point J. Nous avons, manifestement,

g (p) = xp f (x) ; (2.22)

avec les conditions de stationnarité

p = f 0 (x) ; x = g 0 (p) : (2.23)

Lorsqu’elle existe, la fonction g (p) est appelée transformée de Legendre de la fonction

f (x), et x et p sont les variables conjuguées de Legendre. La fonction f (x) est la trans-
formée de Legendre inverse.
Exemple 6. La transformée de Legendre de la parabole, décrite par la fonction f (x) =
ax2 (a 2 R), est une autre parabole, décrite par g (p) = p2 =4a.
Exemple 7. La transformée de Legendre de la fonction f (x) = sin (!x) (! 2 R) est
p
g (p) = (p=!) arccos (p=!) 1 p2 =! 2 . Remarquer que cette transformée de Legendre
n’existe que si p !.

Cas de plusieurs variables.

La dé…nition précédente de la transformée de Legendre s’étend sans di¢ cultés au cas

des fonctions à plusieurs variables. La transformée de Legendre généralisée d’une fonction
à plusieurs variables, f (x1 ; :::; xn ), est

X
n
g (p1 ; :::; pn ) = pi xi f (x1 ; :::; xn ) ; (2.24)
i=1
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 57

avec les conditions de stationnarité

@f @g
pi = ; xi = ; i = 1; :::; n . (2.25)
@xi @pi
Les variables fxi g et fpi g sont les variables conjuguées de Legendre.
Pn
Exemple 8. La transformée de Legendre de la fonction f (x1 ; :::; xn ) = i=1 ai x2i (ai 2 R)
P
est g (p1 ; :::; pn ) = ni=1 ai p2i =4.

2.3.2 Fonction de Hamilton.

: :
Au lieu de travailler avec les coordonnées, (q1 ; :::; qs ; q 1 ; :::; q s ), il serait commode de
travailler plutôt avec les variables (q1 ; :::; qs ; p1 ; :::; ps ) qui vont dé…nir l’état du système.
Ces variables sous-tendent l’espace de phase, EP , qui est une variété di¤érentiable.
Lorsqu’on passe des premières coordonnées aux dernières, comment se transforme la
fonction de Lagrange L ? La réponse est que cette fonction se transforme en lui appliquant
une transformée de Legendre rappelée ci-haut. Nous regardons L comme une fonction des
: :
vitesses (q 1 ; :::; q s ) (les coordonnées généralisées sont …xées). Les variables conjuguées de
Legendre de ces variables sont simplement les moments conjugués, (p1 ; :::; ps ). La trans-
formée de Legendre de L est alors
X
s
: : :
H (q1 ; :::; qs ; p1 ; :::; ps ; t) = p q L (q1 ; :::; qs ; q 1 ; :::; q s ; t) ; (2.26)
=1

où la fonction H est appelée fonction de Hamilton ou encore Hamiltonien. Pour un système

conservatif, cette fonction coïncide avec l’énergie E, dé…nie par l’expression (2:4). Nous
avons les conditions de stationnarité
@L : @H
p = : ; q = ; 1 s: (2.27)
@q @p

Exemple 9. Systèmes de particules conservatifs.

Soit un ensemble de N particules, de positions (r1 ; :::rN ). Leur Lagrangien est

1 X 2 :2
N
: :
L r1 ; :::rN ; r1 ; :::rN = mr U (r1 ; :::rN ) : (2.28)
2 i=1 i i
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 58

Les moments conjugés (ou impulsions), (p1 ; :::pN ), sont donnés par
@L :
pi = : = mi ri ; 1 i N . (2.29)
@ ri
Le Hamiltonien associé est alors
X
N
: : :
H (r1 ; :::rN ; p1 ; :::pN ) = pi :ri L r1 ; :::rN ; r1 ; :::rN . (2.30)
i=1

Il est facile de montrer que pour les systèmes conservatifs, l’on a

H (r1 ; :::rN ; p1 ; :::pN ) = T (p1 ; :::pN ) + U (r1 ; :::rN ) ; (2.31)

avec l’expression equivalente de l’énergie cinétique,

XN
p2i
T (p1 ; :::pN ) = 2
. (2.32)
i=1
2m i

La conclusion est que le Hamiltonien d’un système conservatif est la somme de son énergie
cinétique et de son énergie potentielle.
Exemple 10. Particule chargée.
Pour ce système, le moment conjugué est donné par la formule (2:21). La fonction de
Hamilton associée est
: : : : 1 :2 :
H (r; p) = p:r L r; r = mr + qA (r) :r mr q r:A + qV (r) . (2.33)
2
Un calcul trivial donne
(p qA (r))2
H (r; p) = + qV (r) . (2.34)
2m
Donc, l’énergie d’une particule chargée subissant l’action simultanée d’un potentiel vec-
teur et d’un potentiel vecteur, est l’équivalente de celle d’une charge électrique, dans un
potentiel électrostatique unique, V , à condition de remplacer l’impulsion p par p qA.
Exemple 6. Hamiltoniens d’une particule en divers systèmes de coordonnées.
Sans détails, nous donnons simplement les résultats :
Coordonnées cartésiennes :
1
H (x; y; z; px ; py ; pz ) = p2x + p2y + p2z + U (x; y; z) . (2.35)
2m
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 59

Coordonnées cylindriques :

1 p2'
H (r; '; z; pr ; p' ; pz ) = p2r + + p2z + U (r; '; z) : (2.36)
2m r2

Coordonnées sphériques :

1 p2 p2'
H (r; ; '; pr ; p ; p' ) = p2r + + + U (r; ; ') : (2.37)
2m r2 r2 sin2

2.4 Équations d’Hamilton.

En combinant les relations (2:24) à (2:27), nous déduisons la dérivée totale du Hamil-
tonien H,
X
s
: : @L
dH = (q dp p dq ) dt : (2.38)
=1
@t
Soit
: @H : @H
q = ; p = , 1 s (2.39)
@p @q
et
@H @L
= . (2.40)
@t @t
Les équations (2:39) sont appelées “équations d’Hamilton”. Elles sont du premier ordre
en fq g et fp g, et symétriques (au signe près) dans ces mêmes variables.
Nous faisons remarquer que les équations précédentes peuvent être obtenues également
par un Principe de Moindre Action. En e¤et, d’après la relation (2:26), nous avons

X
s
Ldt = p dq Hdt : (2.41)
=1

L’action s’écrit alors

Z !
tf X
s
A [q1 ; :::; qs ; p1 ; :::; ps ] = p dq Hdt : (2.42)
ti =1
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 60

Exigeons que cette action soit stationnaire par rapport à ses variables, fq (t)g et fp (t)g,
avec les conditions aux bords : q (ti ) = q (tf ) = 0. Aucune condition n’est imposée
aux variables fp (t)g. Nous avons alors la variation de l’action
Z tf X
s
: @H d q @H
A [q1 ; :::; qs ; p1 ; :::; ps ] = p q + p q dt : (2.43)
ti =1
@p dt @q

Par intégration par parties des termes en d q =dt, nous trouvons

Z tf X
s
: @H : @H
A [q1 ; :::; qs ; p1 ; :::; ps ] = p q q p + : (2.44)
ti =1
@p @q

L’action est stationnaire, auquel cas : A = 0, et ceci pour toutes variations f q g et

f p g ; d’où les équations d’Hamilton (2:39).

2.5 Évolution temporelle des grandeurs physiques.

Considérons une grandeur physique arbitraire, F (q1 ; :::; qs ; p1 ; :::; ps ; t), dé…nie sur l’es-
pace de phase, EP . Nous nous proposons d’étudier l’évolution dans le temps d’une telle
grandeur. Sa dérivée totale s’écrit
X
s
@F @F @F
dF = dq + dp + dt : (2.45)
=1
@q @p @t

En utilisant les équations d’Hamilton (2:39), nous obtenons

dF X s
@F @H @H @F @F
= + : (2.46)
dt =1
@q @p @q @p @t

Par dé…nition, le crochet de Poisson de deux grandeurs physiques F et G est la quantité

X
s
@F @G @G @F
fF; Gg = : (2.47)
=1
@q @p @q @p

En termes du crochet de Poisson, la relation (2:46) se réécrit

dF @F
= fF; Hg + : (2.48)
dt @t
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 61

C’est l’équation d’évolution de la grandeur F . Remarquer que cette évolution est régie
par le Hamiltonien qui re‡ète la physique. Si la grandeur F ne dépend pas explicitement
du temps et son crochet de Poisson avec le Hamiltonien est nul, alors elle est une constante
du mouvement.
Les équations d’Hamilton peuvent se réécrire d’une manière symétrique, en termes du
crochet de Poisson,

dq dp
= fq ; Hg ; = fp ; Hg , 1 s: (2.49)
dt dt

Ce sont les équations canoniques.

Nous dressons ci-dessous (sans démonstrations) une liste de propriétés du crochet de
Poisson :
fF; Gg = fF; Gg ; Antisymétrie ; (2.50a)

fF; Cg = 0 ; C est une constante arbitraire , (2.50b)

f F + G; Hg = fF; Hg + fG; Hg ; Bilinéarité ; (2.50c)

fF G; Hg = F fG; Hg + fF; Hg G ; (2.50d)

@F
fq ; F (p )g = ; (2.50e)
@p
@F
fF (q ) ; p g = ; (2.50f)
@q
fq ; q g = fp ; p g = 0 ; fq ; p g = ; Relations canoniques ; (2.50g)

fF; fG; Hgg + fG; fF; Hgg + fH; fG; F gg = 0 ; Identité de Jacobi ; (2.50h)
d dF dG
fF; Gg = ; G + F; : (2.50i)
dt dt dt

Notons qu’une grandeur physique ne dépendant pas explicitement du temps (@F=@t = 0)

est une constante du mouvement si et seulement si son crochet de Poisson avec l’Hamil-
tonien est indentiquement nul :fF; Hg = 0:
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 62

Théorème de Poisson. Le crochet de Poisson de deux invariants est lui-même un in-

variant.
La démonstration est basée sur la relation (2:50i) : si F et G sont des invariants alors
dF=dt = 0 et dG=dt = 0, et donc d fF; Gg =dt = 0.

2.6 Transformations canoniques.

2.6.1 Dé…nition et propriétés.

Notons que le choix des coordonnées généralisées, (q1 ; :::; qs ), n’est pas limité par au-
cune condition. Le bon choix est celui qui rend facile l’étude du mouvement du système
dynamique. L’aspect formel des équations d’Euler-Lagrange (1:94), du chapitre précé-
dent, ne dépend pas de ce choix, et dans ce sens, on peut dire que les équations d’Euler-
Lagrange sont invariantes par rapport à la transformation qui fait passer les coordonnées,
(q1 ; :::; qs ), à d’autres coordonnées indépendantes, (Q1 ; :::; Qs ). Ces nouvelles coordonnées
sont fonctions des anciennes, (q1 ; :::; qs ). De même, les moments conjugués correspondants,
(p1 ; :::; ps ), seront remplacés par de nouveaux moments conjuguées, (P1 ; :::; Ps ). La trans-
formation globale s’écrit alors

Q = Q (q1 ; :::; qs ; p1 ; :::; ps ; t) , P = P (q1 ; :::; qs ; p1 ; :::; ps ; t) ; 1 s.

(2.51)
En termes de ces nouvelles coordonnées, l’Hamiltonien original, H, fonction des variables
(q1 ; :::; qs ; p1 ; :::; ps ), se transforme en un nouveau, H 0 , fonction directement des nouvelles
coordonnées, (Q1 ; :::; Qs ; P1 ; :::; Ps ). En plus, l’on a de nouvelles équations d’Hamilton
: @H 0 : @H 0
Q = , P = , 1 s: (2.52)
@P @Q

Pour cette raison, la transformation (2:52) est appelée transformation canonique.

Aussi, les nouvelles variables satisfont les relations canoniques

fQ ; Q gP;Q = 0 , fP ; P gP;Q = 0 ; fQ ; P gP;Q = : (2.53)

M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 63

On peut démontrer, également, que les crochets de Poisson restent inchangés par trans-
formation canonique, cest-à-dire

fF; Ggp;q = fF; GgP;Q : (2.54)

En somme, une transformation canonique est une transformation des variables de l’es-
pace de phase qui préserve la forme des équations d’Hamilton et les crochets de Poisson.
Pour montrer cela, écrivons, d’abord, les équations d’Hamilton (2:39) sous forme ma-
tricielle, 0 1
: @H Os Is
=J , = (q; p) , J =@ A : (2.55)
@ Is Os
Ici, Os est la matrice carrée nulle d’ordre s et Is est la matrice carrée unité d’ordre s. La
:
notation compacte (q; p) signi…e les 2s coordonnées : (q1 ; :::; qs ; p1 ; :::; ps ) et @ =@t.
En notations matricielles, le changement de variables q ! (Q; P ) et p ! (Q; P )
0
correspond au changement : ! . Ce changement de variables fait intervenir la matrice
jacobienne, M , de la transformation
0 0
@ @
M= , M = : (2.56)
@ @

Nous avons alors

:0 : @H
= M = MJ . (2.57)
@
Soit, en explicitant les indices,

:0 X @H X @H @ 0 X @H
= M J = M J = M J MT . (2.58)
;
@ ; ;
@ 0@ ; ;
@ 0

En revenant aux notations matricielles, nous avons donc

:0 @H
= M JM T : (2.59)
@ 0
:0
De l’équation (2:59), l’on déduit que les équations d’Hamilton sont préservées : =
J@H 0 =@ 0 , à la condition que
M JM T = J : (2.60)
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 64

Une matrice M satisfaisant la condition (2:60) est dite matrice symplectique. Cette
condition implique que la valeur absolue du jacobien de la transformation est égale à
l’unité, c’est-à-dire : jdet M j = 1.
Nous avons le
Théorème de Liouville. Une transformation canonique conserve le volume d’une région,
D, de l’espace de phase,
Z Y
s Z Y
s Z Y
s
dQ dP = jdet M j dq dp = dq dp . (2.61)
D =1 D =1 D =1

Prouvons, en…n, qu’une tranformation canonique préserve le crochet de Poisson. Sous

forme matricielle, ce dernier peut s’écrire comme

@F T @G
fF; Ggp;q = J ; (2.62)
@ @
0
où F et G sont deux fonctions de l’espace de phase. La transformation canonique : !
implique alors que ce même crochet de Poisson peut s’écrire comme

@F T T @G @F T @G
fF; Ggp;q = M JM = J = fF; GgP;Q , (2.63)
@ 0 @ 0 @ 0 @ 0

où nous avons utilisé le fait que la matrice jacobienne est symplectique, relation (2:60).
Donc, nous avons bien : fF; Ggp;q = fF; GgP;Q .
Exemples 7. Nous donnons, ici, quelques exemples élémentaires de transformations ca-
noniques :
– Des changements d’échelle : (q ; p ) ! (Q ; P ) = ( q ; p = ) :
– Des échanges entre positions et impulsions : (q ; p ) ! (Q ; P ) = (p ; q ).

2.6.2 Fonction génératrice.

Une autre manière d’aboutir aux formules de transformations canoniques est comme
suit. Rappelons, d’abord, que les équations d’Hamilton ont été obtenues, par un Principe
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 65

de Moindre Action, en imposant

Z !
X
s
p dq Hdt =0. (2.64)
=1

Pour que les nouvelles coordonnées, (Q; P ), satisfassent les équations d’Hamilton (2:52),
l’on doit avoir le même principe,
Z !
X
s
P dQ H 0 dt =0. (2.65)
=1

Mais les deux principes (2:64) et (2:65) ne sont équavalents qu’à condition que les expres-
sions sous le signe “intégrale”di¤èrent seulement par la di¤érentielle totale d’une fonction
arbitraire, S, dépendant des coordonnées, des impulsions et du temps. Nous écrivons donc
X
s X
s
p dq Hdt = P dQ H 0 dt + dS . (2.66)
=1 =1

Toute transformation canonique est caractérisée par sa fonction S qu’on appelle fonction
génératrice de la transformation ou fonction d’Hamilton principale.
Remarque. L’autre possibilité pour conserver la forme des équations d’Hamilton, après
transformation canonique, consiste à supposer que
!
X
s X
s
p dq Hdt = P dQ H 0 dt , (2.67)
=1 =1

où est un nombre réel arbitraire. Il est facile de montrer que

1 1
Q =q , P = p , H0 = H , (2.67a)

ou
1 1
Q = q , P =p , H0 = H , (2.67b)

ou

1=2 1=2 1
Q = q , P = p , H0 = H , >0. (2.67c)
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 66

Revenons, mainetenant, à la relation de base (2:66), que nous écrivons comme

X
s X
s
dS = p dq P dQ + (H 0 H) dt . (2.68)
=1 i=1

Nous voyons que

@S @S @S
p = , P = , H0 = H + : (2.69)
@q @Q @t
Cela suggère que la fonction génératrice S est une fonction des anciennes et de nou-
velles coordonnées (et du temps) : S (q; Q; t). Pour une fonction S donnée, les formules
(2:69) établissent la relation entre les anciennes variables (q; p) et les nouvelles (Q; P ), et
exprimant également la nouvelle fonction d’Hamilton.
Il y a, essentiellement, quatreclasses de fonctions génératrices intéressantes mêlant les
deux jeux de coordonnées :
S1 (q; Q; t) S (q; Q; t) , (2.70)
X s
S2 (q; P ; t) = S (q; Q; t) + P Q , (2.71)
=1
Xs
S3 (Q; p; t) = S (q; Q; t) p q , (2.72)
=1
X
s X
s
S4 (p; P ; t) = S (q; Q; t) + P Q p q . (2.73)
=1 =1

Notons que le choix de la fonction génératrice dépend des circonstances. Donc, les trois
dernières fonctions génératrices s’obtiennent à partir de la première, S1 S, en faisant
des transformations de Lengendre successives. Nous avons les relations triviales suivantes :
@S1 @S1 @S1
p = , P = , H0 = H + ; (2.74a)
@q @Q @t
@S2 @S2 @S2
p = , Q = , H0 = H + ; (2.74b)
@q @P @t
@S3 @S3 @S3
P = , q = , H0 = H + ; (2.74c)
@Q @p @t
@S4 @S4 @S4
q = , Q = , H0 = H + : (2.74d)
@p @P @t
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 67

2.6.3 Quelques transformations canoniques remarquables.

Indentité.

Soit la transformation canonique suivante

X
s
S2 (q; P ) = q P : (2.75)
=1

D’après les relations ci-dessus, l’on a

@S2 @S2 @S2

p = =P , Q = =q , H0 = H + =H : (2.76)
@q @P @t

On dit que S2 engendre la transformation identité.

Transformations ponctuelles.

Une transformation canonique, avec une fonction génératrice de la forme

X
s
S2 (q; P ) = f (q; t) P , (2.77)
=1

fournit

@S2 X
s
@f (q; t) @S2 @S2
p = = P , Q = = f (q; t) , H0 = H + (2.78)
@q =1
@q @P @t

et engendre une transformation ponctuelle, puisque les nouvelles coordonnées, fQ g, ne

dépendent pas des moments.
Les fonctions ff g étant arbitraires, l’on en déduit que toute transformation ponctuelle
est canonique (ce qui n’était pas évident).

2.7 Équation d’Hamilton-Jacobi.

Quelle que soit la transformation canonique considérée, la fonction génératrice, S, et
les Hamiltoniens, H et H 0 , sont reliés par

@S
H0 = H + . (2.79)
@t
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 68

Cherchons des transformations canoniques, (Q; P ), dépendant du temps, telles que le

nouveau Hamiltonien H 0 est nul, c’est-à-dire H 0 = 0. Dans ce cas, nous avons
: @H 0 : @H 0
Q = =0, P = =0, 1 s, (2.80)
@P @Q

d’où les coordonnées fP g et fQ g sont données par

Q =a , P =b ; 1 s, (2.81)

où les fa g et les fb g sont des constantes dans le temps. Dans ce cas, on a la relation

@S
+H =0 , (2.82)
@t

ou encore
@S @S @S
+H ; :::; ; q1 ; :::; qs ; t =0: (2.83)
@t @q1 @qs
Cette équation aux dérivées partielles s’appelle équation d’Hamilton-Jacobi. Cette même
équation dépend de s variables, (q1 ; :::qs ), des constantes (a1 ; :::as ) et du temps t. Sa
solution est alors
S = S (q1 ; :::qs ; a1 ; :::as ; t) . (2.84)

La forme de cette solution indique que

q = q (a1 ; :::as ; c1 ; :::cs ; t) , 1 s, (2.84a)

p = p (a1 ; :::as ; c1 ; :::cs ; t) , 1 s, (2.84b)

où (c1 ; :::cs ) sont des constantes d’intégration.

Pour les systèmes conservatifs, l’énergie est une constante du mouvement, c’est-à-dire
H = E. Dans ce cas, la solution de l’équation d’Hamilton-Jacobi est

S (q1 ; :::qs ; t) = S0 (q1 ; :::qs ) Et , (2.85)

où la fonction S0 (q1 ; :::qs ) est solution de l’équation di¤érentielle aux dérivées partielles
implicite
@S0 @S0
H ; :::; ; q1 ; :::; qs =E : (2.85a)
@q1 @qs
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 69

Une remarque est que cette transformation canonique particulière indique, d’après
l’expression (2:68), que
Z ! Z
t X
s t
:
S (q1 ; :::; qs ; t) = p dq Hdt = L (q; q; t) dt . (2.86)
ti =1 ti

Donc, pour cette transformation canonique particulière, la fonction génératrice S coïncide

avec l’action, avec des trajectoires, fq (t)g, coïncidant à l’instant initial, ti , c’est-à-dire
que q (ti ) = q (ti ), pour 6= . Mais, ces mêmes trajectoires sont ouvertes à l’instant
considéré, t, c’est-à-dire q (t) 6= q (t).
La quantité
s Z
X q
S0 (q) = p dq (2.87)
=1 qi

est appelée Action de Maupertuis. Nous avons le

Principe de Maupertuis. La trajectoire d’un système conservatif est déterminée par
l’extrémisation de l’action réduite, S0 .
En…n, il faut noter que le formalisme d’Hamilton-Jacobi décrit ci-dessus est équivalent
aux trois autres formalismens ceux de Newton, de Lagrange et d’Hamilton, autant choisir
le formalisme adéquat pour la description de la dynamique des systèmes mécaniques.

Quanti…cation.
Le Principe de Correspondance stipule que le passage de la Mécanique Classique à la
Mécanique Quantique se fait en remplaçant les positions, fq g, et les impulsions, fp g, par
les opérateurs position, fb
q g, et les opérateurs impulsion, fb
p g, qui agissent sur l’espace
d’Hilbert, EH .
Donc, toute grandeur physique classique, F (q ; p ), dé…nie sur l’espace de phase EP
devient un opérateur, Fb (b
q ; pb ), agissant sur EH . D’un autre côté, le crochet de Poisson
devient un commutateur
1 h b bi
fF; Gg ! F;G : (2.88)
i}
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Physique des Vibrations. 70

Ici, } est la constante de Planck divisée par 2 et i (i2 = 1) est l’imaginaire pur. L’équa-
tion d’évolultion des grandeurs physiques (2:48) devient

: h i @ Fb
b b
i}F = F ; H + i} ; (2.89)
@t

ou encore équation d’Heinsenberg. En particulier, l’on a les équations canoniques

:
h i :
h i
b
i}p = pb ; H , b
i}q = qb ; H , = 1; :::; s : (2.90)

Nous signalons, en…n, que les propriétés précédentes du crochet de Poisson restent
valables pour le commutateur.
Chapitre 3

Lois de conservation.

Le but est de rappeler, ici, les lois de conservation des systèmes mécaniques conservatifs
dans le temps.
Ces lois sont une conséquence d’invariance sous des transformations en relation avec
le temps et l’espace. Par exemple, sous une translation du temps, la quantité conservée
est l’énergie mécanique totale, sous une translation d’espace, la quantité du mouvement
totale est la quantité conservée, et sous une rotation d’espace, c’est le moment cinétique
total qui est conservé. L’énergie mécanique totale, la quantité du mouvement totale et le
moment cinétique total constituent les sept intégrales premières du mouvement.
La conservation de l’énergie mécanique totale signi…e que le temps est uniforme (les
résultats de l’expérience ne dépendent du temps).
La conservation de la quantité du mouvement totale est une conséquence de l’homogénéité
de l’espace (les résultats de l’expérience ne dépendent pas de l’emplacement des appareils
de mesure).
La conservation du moment cinétique total signi…e que l’espace est isotrope (les résul-
tats de l’expérience ne dépendent pas de l’orientation des appareils de mesure).
Généralement, l’on a un théorème de Noether qui stipule que toute symétrie continue
du Lagrangien entraîne une quantité physique conservée.
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 72

3.1 Variables cycliques.

La forme générale des équations du mouvement Lagrangiennes (1:194), du Chapitre
1, montre clairement que le choix des coordonnées, (q1 :::; qs ), adaptées à la symétrie du
problème considéré, fait sortir d’une manière naturelle des lois de conservation.
:
Si le Lagrangien dépend de la vitesse, q k , d’une coordonnée mais pas de la coordonnée,
qk , même, nous aurons, pour cette coordonnée généralisée,
d @L @L
: = =0, (3.1)
dt @ qk @qk
ou bien
@L
pk = : = Constante . (3.2)
@ qk
Il en ressort que le moment congugué, pk , associé à la coordonnée généralisée, qk , dont le
Lagrangien n’en dépend pas, est une quantité conservée dans le temps. La coordonnée,
qk , est appelée variable cyclique.
Exemples 1. Oscillateur harmonique en deux dimensions.
Le Lagrangien de ce système est
m :2 :2 1 2
L= x +y m x2 + y 2 . (3.3)
2 2
Ici, (x; y) est la position instantanée de l’oscillateur, m est sa masse et est sa pulsation.
Notons, de passage, que l’énergie potentielle associée à ce système est centrale.
En coordonnée polaires,

x = r cos ' , x = r cos ' , (3.4)

ce Lagrangien devient
m :2 :2 1
L= r + r2 ' m 2 r2 . (3.5)
2 2
L’on constate bien que le Lagrangien ne dépend pas de l’angle polaire, '. Donc, ce der-
nier est une variable cyclique. Comme conséquence, le moment conjugué associé, p' , est
conservée dans le temps,
@L 2:
p' = : = mr ' = Constante . (3.6)
@'
En fait, la quantité p' représente le moment cinétique de l’oscillateur bidimensionnel.
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 73

3.2 Conservation de l’énergie mécanique totale.

3.2.1 Démonstration à travers le Lagrangien.

Pour ce faire, notons, d’abord, que le Lagrangien d’un système conservatif quelconque
ne dépend pas explicitement du temps, c’est-à-dire
@L
=0: (3.7)
@t
Evidemment, cela n’est vrai que si toutes les forces appliquées au système dérivent d’une
énergie potentielle.
Pour démontrer qu’une invariance sous une translation du temps entraîne la conserva-
tion de l’énergie mécanique, il su¢ t de considérer une translation du temps in…nitésimale,

t!t+ , (3.8)

où est un petit paramètre homogène à un temps. Sous cette transformation, le Lagrangien

devient
L!L+ L , (3.9)

avec la variation
: : : :
L = L (q1 (t + ) ; :::qs (t + ) ; q 1 (t + ) ; :::; q s (t + ) ; t + ) L (q1 ; :::qs ; q 1 ; :::; q s ; t + ) :
(3.10)
L’étape suivante consiste à écrire, au premier ordre en ,
: : : ::
q (t + ) ' q (t) + q (t) , q (t + ) ' q (t) + q (t) . (3.11)

Donc, après un développement de Taylor du Lagrangien, au premier ordre en , l’on

obtient " #
X
s
@L : @L :: @L
L= q + : q + : (3.12)
=1
@q @q @t
En notant la condition (3:7) et tenant compte des équations d’Euler-Lagrange (1:194), du
chapitre précédent, l’on a
" !#
d X
s
: @L
L= q : : (3.13)
dt =1
@q
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 74

Mais
dL
L = L (t + ) L (t) ' . (3.14)
dt
Donc, l’on a " !#
d X
s
: @L dH
q : L = =0: (3.15)
dt =1
@q dt
Ceci a lieu quelle que soit la valeur du paramètre in…nitésimal , et l’Hamiltonien est alors
une quantité conservée le long de la trajectoire dans l’espace de phase,

dH
=0. (3.16)
dt

3.2.2 Démonstration à travers le formalisme canonique.

Pour un système conservatif, la fonction d’Hamilton, H, ne dépend pas explicitement

du temps : @H=@t = 0. L’utilisation de l’équation d’évolution de H,

dH
= fH; Hg = 0 (3.17)
dt

implique que H est une intégrale première du mouvement.

Conservation de la quantité du mouvement totale.

3.2.3 Démonstration à travers le Lagrangien.

Considérons, par exemple, une fonction de Lagrange, en coordonnées cartésiennes, de

la forme
: : : :
L r1 ; :::; rN ; r1 ; :::; rN = T r1 ; :::; rN U (r1 ; :::; rN ) ; (3.18)

où le potentiel est invariant par rapport à une translation globale de toutes les positions,

U (r1 + a; :::; rN + a) = U (r1 + a; :::; rN + a) : (3.19)

M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 75

Comme le vecteur de translation a 2 Rd est supposé constant, les vitesses seront inchan-
gées. Notons que la condition (3:19) est véri…ée pour des interactions (à 2 corps, 3 corps
et plus) qui ne dépendent que des positions relatives des particules.
Pour le raisonnement qui va suivre, il su¢ ra de considérer une translation in…nitésimale
d’un (petit) vecteur, a,

ri ! ri + a , 1 i N . (3.20)

Sous cette transformation d’espace, la variation du Lagrangien est

!
XN
@L
L = a: =0: (3.21)
i=1
@r i

L’égalité précédente a lieu pour toute variation a. En utilisant les équations d’Euler-
Lagrange, on peut donc conclure que
!
XN
@L d XN
@L
= : =0: (3.22)
i=1
@ri dt i=1
@ ri
PN
Donc l’implusion totale, P = i=1 pi , est conservée dans le temps,
! !
dP d XN
@L d X :
N
= : = mi ri = 0 : (3.23)
dt dt i=1
@ r i dt i=1

3.2.4 Démonstration à travers le formalisme canonique.

Considérons un système de particules isolé, d’impulsion totale P = (Px ; Py ; Pz ), avec

X
N X
N X
N
Px = pxi ; Py = pyi ; Pz = pzi : (3.24)
i=1 i=1 i=1

Raisons sur la composante Px . Nous avons

dPx X X X @U
N N
@H
= fpxi ; Hg = = : (3.25)
dt i=1 i=1
@xi i
@x i
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 76

Nous avons supposé qu’il n’y a pas de potentiel central, car celui-ci brise l’invariance par
translation dans l’espace. Notons que l’énergie potentielle, U , ne dépend que des distances
relatives entre particules, frkl g, avec
q
rkl = krk rl k = (xk xl )2 + (yk yl )2 + (yk yl )2 . (3.25a)

Donc, l’on a
X @U X X @rkl @U X X xk ki xl li @U
= = =0. (3.25b)
i
@xi k>l i
@xi @rkl k>l i
rkl @rkl

Notons l’identité
X xk ki xl li
=0. (3.25c)
i
rkl
Soit
dPx XN
@U
= =0: (3.26)
dt i=1
@x i

La composante Px est donc une intégrale première du mouvement. Il en est de même pour
Py et Pz . Le fait que U ne dépend que des distances relatives traduit l’invariance par
translation dans l’espace.

3.3 Conservation du moment cinétique total.

3.3.1 Démonstration à travers le Lagrangien.

Nous considérons, maintenant, un potentiel qui est invariant sous une rotation globale
de toutes les positions,
U (Dr1 ; :::; DrN ) = U (r1 ; :::; rN ) ; (3.27)

où D est une rotation (une transformation orthogonale) : DT :D = I.

Il su¢ ra de raisonner sur une rotation in…nitésimale quelconque des positions qui peut
être écrite sous la forme

ri = ' ^ ri , 1 i N ; (3.28)
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 77

où ' représente le vecteur rotation “virtuelle” dans un repère …xe du laboratoire qui
reste parallèle à l’axe de rotation. Son module, ', étant l’angle de rotation in…nitésimale.
L’accroissement de la vitesse est donc

vi = ' ^ vi , 1 i N : (3.29)

A cause de la propriété d’invariance (3:27), l’on obtient

X
N
@L @L X
N
@L @L
L= ri : + vi : = ( ' ^ ri ) : + ( ' ^ vi ) : =0, (3.30)
i=1
@ri @vi i=1
@ri @vi
:
Remplaçons les @L=@vi par les pi = mi vi et les @L=@ri par les pi , compte tenu des
équations d’Euler-Lagrange. Nous obtenons alors
X
N
: X
N
:
L= pi : ( ' ^ ri ) + pi : ( ' ^ vi ) = ': ri ^ pi + vi ^ pi = 0 : (3.31)
i=1 i=1

Ici, nous avons utilisé la propriété mathématique du produit mixte : a: (b ^ c) = c: (a ^ b) =

b: (c ^ a). Si on demande que le potentiel soit invariant par rapport à une rotation quel-
conque d’angle, ', et il suit que
!
d X
N
mi ri ^ vi =0. (3.32)
dt i=1

Donc, le moment cinétique total, L, est conservée dans le temps,

!
d X
N
dL
= mi ri ^ vi = 0 . (3.33)
dt dt i=1

Notons que si le potentiel n’est invariant que sous une rotation, autour d’un axe …xe
en direction d’un vecteur n, la vitesse angulaire de la rotation virtuelle, exprimée par la
matrice de rotation D, a la forme ' = 'n. Il suit donc de l’expression auxiliaire (3:31)
que la projection du moment cinétique total sur n est conservée dans le temps,
!
XN
n:L = n: mi ri ^ vi = Constante . (3.34)
i=1
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 78

3.3.2 Démonstration à travers le formalisme canonique.

Cas particulier.

D’entrée de jeu, considérons une particule de position, (x; y; z), et d’impulsion, (px ; py ; pz ),
p
qui est soumise à un potentiel central, U (r), avec r = x2 + y 2 + z 2 . La fonction d’Ha-
milton associée est alors
1
H= p2x + p2y + p2z + U (x; y; z) : (3.35)
2m

Raisonnons, d’abord, sur la troisième composante du moment cinétique

Lz = xpy ypx : (3.36)

Un simple calcul conduit au crochet de Poisson de Lz avec H,

@U @U
fLz ; Hg = y x : (3.37)
@x @y
Nous pouvons réécrire la relation précédente autrement en introduisant les coordonnées
polaires
x = r cos ' ; y = r sin ' : (3.38)

Notons que
@U @x @U @y @U @U @U
= + = r sin ' + r cos '
@' @' @x @' @y @x @y
@U @U
= x y : (3.39)
@y @x
Soit
@U
fLz ; Hg = : (3.40)
@'
Or un potentiel central est indépendant de ' et n’est fonction que de la distance r, par
suite
dLz @U
= fLz ; Hg = =0: (3.41)
dt @'
Donc, Lz est une intégrale première du mouvement. Il en est de même pour les deux
premières composantes, Lx et Ly , du moment cinétique total, L = (Lx ; Ly ; Lz ).
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 79

Cas général.

La conservation du moment cinétique total intervient, également, dans le cas d’un

système de particules isolé. Pour ce système, la fonction d’Hamilton est donnée par
X
N
1
H= p2 + p2yi + p2zi + U (xi ; yi ; zi ) + V (r1 ; :::; rN ) ; (3.42)
i=1
2mi xi

où U est un potentiel central, et

X
V (r1 ; :::; rN ) = W (jri rj j) (3.43)
i>j

désigne l’énergie d’interaction inter-particules (à deux corps). L’indice i identi…e les par-
ticules. Comme avant, nous allons raisonner sur la composante, Lz , du moment cinétique
X
N
Lz = (xi pyi yi pxi ) : (3.44)
i=1

Calculons le crochet de Poisson de Lz avec H,

dLz X
N
@Lz @H @Lz @H
= fLz ; Hg =
dt i=1
@xi @pxi @pxi @xi
X
N
@Lz @H @Lz @H
+ : (3.45)
i=1
@yi @pyi @pyi @yi

Tout calcul fait, nous trouvons

dLz X
N
@U @U @V @V
= yi xi + yi xi : (3.46)
dt i=1
@xi @yi @xi @yi

Introduisons les coordonnées cylindriques (ri ; 'i ; zi ), avec

xi = ri cos 'i ; yi = ri sin 'i : (3.47)

Nous avons alors

dLz XN
@U X @V
= : (3.48)
dt i=1
@'i i
@' i

Notons que V ne dépend que des distances relatives entre particules,

q
kri rj k = r2i + r2j 2ri :rj ; (3.49)
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 80

avec
ri :rj = zi zj + ri rj cos 'i 'j : (3.50)

Cette relation montre clairement que V ne dépendant que des angles relatives 'i 'j . Il
est alors facile de voir que
XN
@V
=0: (3.51)
i=1
@' i

Comme @U=@'i = 0, alors dLz =dt = 0. Donc, Lz est une intégrale première du mouve-
ment. Il en est de même pour les premières composantes Lx et Ly . Le fait que U et V ne
sont fonctions que des distances relatives inter-particules traduit l’invariance par rotation
d’espace.

3.4 Lois d’échelle et similitude.

Considérons des systèmes de particules, pour lesquels l’énergie potentielle est une
fonction homogène des positions, c’est-à-dire

h
U ( r1 ; :::; rN ) = U (r1 ; :::; rN ) ; (3.52)

où > 0 est un facteur d’échelle et h 2 R est le degré d’homogénéité.

Avec les transformations simulanées

ri ! ri r0i , 1 i N , (3.53)

t! t t0 , >0, (3.54)

l’énergie cinétique est multipliée par un facteur ( = )2 , et l’énergie potentielle, par un

facteur h
. Nous voyons que le choix ( = )2 = h
, ou encore = 1 h=2
, mène au
changement suivant du Lagrangien

h
L! L, (3.55)

donc à des équations du mouvement géométriquement similaires.

M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 81

Si est le temps caractéristique du mouvement et l est l’amplitude spatiale correspon-

dante, on aura alors
0 1 h=2
l0
= , (3.56)
l
0
où et l0 sont les quantités correspondantes du système décrit par les variables t0 et r0i .
A…n d’illustrer l’utilité des lois d’échelle dérivées par les équations de Lagrange, nous
considérons quelques applications.
(i) Pour un potentiel quadratique, l’on a h = 2, et par conséquent
0
=1. (3.57)

Donc, le temps caractéristique du mouvement ne dépend pas de son amplitude. Un

exemple typique est celui d’une oscillation en une dimension, tel que U (x) = kx2 =2,
:: p
avec k > 0. Dans ce cas, l’équation du mouvement est : x + ! 2 x = 0, avec ! = k=m.
:
La solution est périodique, x (t) = x (0) cos (!t) + (x (0) =!) sin (!t), et la période d’oscil-
lations, T = 2 =!, ne dépend e¤ectivement pas de son amplitude.
(ii) Si le potentiel est une fonction linéaire des positions, l’on a h = 1, et
r
0
l0
= . (3.58)
l
C’est le cas de la chute libre près de la surface de la terre. Dans ce cas, U (z) = mgz,
::
où g est l’accélération de la pesanteur, et l’équation du mouvement est : z (t) = g, avec
:
la solution z (t) = z (0) gt2 =2. Posons z (0) = 0 et z (0) = l. Le temps de chute, , est
p
dé…ni par : z ( ) = 0. Donc, l’on a = 2l=g. Si l’on compare les temps et 0 , pour une
chute libre à partir des hauteurs l et l0 , respectivement, on obtient e¤ectivement l’égalité
(3:58).
(iii) Considérons, en dernier lieu, le mouvement d’une planète de masse M , dans un
potentiel gravitationnel d’une étoile positionnée à r = 0, et dont la masse est supposée
in…nie. Si r est la position de la planète, son énergie potentielle est U (r) = Gmr 1 , où
G est la constante gravitationnelle. On voit que U est une fonction homogène de degré
h= 1, et par conséquent
0 3=2
l0
= : (3.59)
l
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 82

Selon l’Astronome Kepler, le mouvement des planètes autour du soleil est elliptique. La
relation (3:59) exprime la fameuse troisième loi de Kepler : Le carré de la période sidé-
rale d’une planète est directement proportionnelle au cube du demi-grand axe, a, de sa
trajectoire elliptique autour du soleil.

3.5 Théorème de viriel.

En coordonnées cartésiennes, l’énergie cinétique est une fonction quadratique des po-
sitions,
1 X :2
N
T = mi ri , (3.60)
2 i=1
et le Lagrangien a la forme

1 X :2
N
L= mi ri U (r1 ; :::; rN ) . (3.61)
2 i=1
:
En termes de quantités du mouvement, pi = mi ri , l’on a
( N )
X N
: @T d X : XN
:
ri : = 2T = pi : r i ri :pi . (3.62)
i=1
@ ri dt i=1 i=1

L’utilisation des équations de Lagrange

d @L @L
: = (3.63)
dt @ ri @ri
:
montre que pi = @U=@ri , soit
( N )
d X : X
N
@U
2T = pi : r i + ri : : (3.64)
dt i=1 i=1
@ri

A présent, nous prenons la moyenne temporelle de cette expression sur une période
in…nie. Rappelons que pour une fonction, f (t), intégralable quelconque, la moyenne tem-
porelle est dé…nie par Z
1
f = lim f (t) dt : (3.65)
!1 0
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 83

Remarquons que
Z
df 1 df (t) f( ) f (0)
= lim dt = lim =0: (3.66)
dt !1 0 dt !1

En fait, cette propriété est vraie pour les fonctions bornées. Partant des forces “raison-
nables”qui agissent sur le système considéré, on aura alors

X
N
@U
2T = ri : : (3.67)
i=1
@ri

Cette égalité est connue sous le nom du théorème de viriel.

Si l’énergie potentielle est une fonction homogène de degré h, elle véri…e la relation
d’Euler
X
N
@U
ri : = hU (r1 ; :::; rN ) , (3.68)
i=1
@ri
et avec la relation (3:67), nous avons

2T = hU : (3.69)

Comme l’énergie est conservée pour le système considéré, T + U = E = Constante,

nous pouvons conclure que

h 2
T = E, U= E: (3.70)
h+2 h+2

Pour un potentiel quadratique (h = 2), on aura alors T = U , et pour un potentiel de

Coulomb ou un potentiel de gravitation (h = 1), on trouvera U = 2T .

3.6 Brisure de symétrie.

Dans certaines conditions, les systèmes mécaniques peuvent perdre intégralement ou
en parties leurs symétries. A titre d’exemple, nous pouvons citer les systèmes dissipatifs,
sujet de forces de frottement, lorsqu’ils sont en contact avec des milieux solides ou liquides
visqueux.
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 84

Sur le plan modélisation de la dynamique, les forces de frottement, responsables du

phénomène de dissipation d’énergie, sont supposées ne dépendre que des vitesses des
di¤érentes composantes en friction.
Ces e¤ets conduisent alors à une perte d’énergie, et sur le plan formel, ils brisent la
symétrie des équations de Lagrange, sous la transformation : t ! t (symétrie T ). Ceci
indique la présence de phénomènes irréversibles.
A…n d’illustrer, quantitativement, le phénomène de dissipation, nous considérons une
:
particule (point matériel) qui subit l’action d’une force de friction, F r , dont l’amplitude
croît avec la vitesse. Dans le cas le plus simple, l’on suppose que l’amplitude croît d’un
manière linéaire avec la vitesse,
: :
F r = m r, (3.71)

où est le coe¢ cient de friction ayant les dimensions de l’inverse d’un temps. En fait,
1
représente le temps de relaxation qui peut être interprété comme le temps au bout
duquel le mouvement de la particule est complètement amorti.
Si, en plus, la particule subit l’action d’une force extérieure dérivant d’une énergie
potentielle, U (r), alors son équation du mouvement est
:: @U :
mr = m r: (3.72)
@r
:
En multipliant scalairement cette équation par r, l’on voit que
:: @U : d 1 :2 :2
mr + :r = mr + U (r) = m r , (3.73)
@r dt 2
ou bien
d
(T + U ) = 2 T <0. (3.74)
dt

L’expression précédente montre bien une décroissance permanente de l’énergie mé-

canique totale, E = T + U . On note, également, que l’équation du mouvement (3:72)
n’est pas invariante par la transformation t ! t (inversion du sens du temps). Donc, il
s’agit d’une brisure de symétrie qui fait qu’en présence d’une force de friction, l’énergie
mécanique totale n’est plus conservée, et elle décroît plutôt avec le temps.
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 85

Notons, en…n, que le raisonnement précédent s’étend aisément à un système à plusieurs

particules subissant des frictions.
Chapitre 4

Oscillations des systèmes linéaires.

Le but de ce chapitre est l’étude du mouvement des systèmes oscillants linéaires, pour
lesquels un seul degré de liberté est su¢ sant pour décrire complétement leur dynamique.
Les systèmes à plusieurs degrés de liberté seront traîtés au Chapitre 5.
Finalement, pour chaque système mécanique oscillant rencontré, nous étudions le bilan
énergétique correspondant et donnons l’analogue électrique, plus exactement le circuit
RLC équivalent.

4.1 Systèmes linéaires libres.

4.1.1 Équation du mouvement.

Le Lagrangien associé est tel que

: 1 :2
L (q; q) = m (q) q U (q) ; (4.1)
2

où m (q) est une fonction de la coordonnée généralisée, q. Si q est une coordonnée carté-
sienne (disons x), alors le Lagrangien précédent devient

: 1 :2
L (x; x) = mx U (x) : (4.2)
2
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 87

Discutons, à présent, l’allure du potentiel d’interaction, U (q), comme fonction de la

coordonnée généralisée, q.
Soit un système à un seul degré de liberté, q. Par exemple, q = x (position), pour un
ressort, et q = ' (angle d’écartement), pour un pendule simple. Soit U (q) un potentiel
extérieur s’exerçant sur le système. La position d’équilibre, notée q0 , lorsqu’elle existe, est
celle annulant la dérivée première de ce potentiel, c’est-à-dire

dU
=0: (4.3)
dq q=q0

Nous avons alors trois situations, en examinant le signe de la dérivée seconde du

potentiel à la postion d’équilibre (Figures 4:1 à 4:3) :
d2 U
(i) La position d’équibre q0 est stable si : dq 2
> 0.
q=q0
d2 U
(ii) La position d’équibre q0 est instable si : dq 2
< 0.
q=q0
2
(iii) La position d’équibre q0 est métastable si : ddqU2 = 0.
q=q0
Maintenant, supposons que la position d’équibre q0 est stable et faisons un dévelop-
pement du potentiel d’interaction autour de cette position,

1
U (q) = U (q0 ) + k (q q0 )2 + ::: ; (4.4)
2

avec la notation
d2 U
k= >0: (4.5)
dq 2 q=q0

La constante k dépend, naturellement, des caractéristiques du système. Le premier terme

U (q0 ) est sans intérêt physique, et sera donc ignoré. Le second est le terme harmonique, et
les termes d’ordres supérieurs ignorés constituent les termes anharmoniques. Aussi, nous
développons le coe¢ cient m (q) autour de q = q0 et nous ne gardons que le terme d’ordre
zéro, m0 a (q0 ), si l’on veut avoir un Lagrangien quadratique dans la variable q q0
et de sa dérivée première par rapport au temps. Ainsi, la constante m0 s’identi…e avec la
masse m, pour un ressort, et au produit ml2 , pour un pendule (l étant sa longueur).
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 88

Si l’on pose x = q q0 , qui est l’écart de la coordonnée généralisée, q, à sa valeur

d’équilibre, q0 , alors le Lagrangien devient

: 1 :2 k 2
L (x; x) = m0 x x : (4.6)
2 2

L’application de l’équation d’Euler-Lagrange

d @L @L
: =0 (4.7)
dt @x @x

donne l’équation du mouvement de l’oscillateur harmonique, qui n’est valable que pour
de très petits écarts autour de la position d’équilibre stable (x = 0),

::
m0 x + kx = 0 , (4.8)

ou bien
::
x + ! 20 x = 0 ; (4.9)

où r
k
!0 = (4.10)
m0
est la pulsation. La période des oscillations autour de la position d’équilibre stable est
donnée par r
2 m0
T0 = =2 : (4.11)
!0 k
(L’indice 0 est pour oscillations libres).
La solution de l’équation di¤érentielle du second ordre (4:8) (à coe¢ cients constants)
est sinusoïdale et est donnée par

x (t) = a cos (! 0 t ') , (4.12)

ou d’une manière équivalente,

x (t) = A cos (! 0 t) + B sin (! 0 t) : (4.13)

M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 89

L’amplitude a et la phase ' ou les amplitudes A et B sont déterminées par les conditions
initiales (position et vitesse initiales). Nous avons les relations évidentes
s
v2 v0
a = x20 + 02 , tan ' = , (4.14)
!0 ! 0 x0
v0
A = x0 , B= : (4.15)
!0

Remarque. La période d’oscillations est indépendante de l’amplitude. Comme nous ver-

rons plus loin, ceci ne sera pas le cas pour les oscillations amorties ou forcées ou les
deux.
Dé…nition. Un oscillateur harmonique est un oscillateur dont l’évolution dans le temps
peut être décrite par une fonction sinusoïdale, pour laquelle la fréquence des oscillations
ne dépend que des caractéristiques du système, à travers les constantes m0 et k.
Finalement, l’allure de la trajectoire est représentée sur la Figure 4:4.

4.1.2 Diagramme de phase position-vitesse.

L’énergie mécanique totale, Em , est la somme de l’énergie cinétique et de l’énergie

potentielle,
1 :2 k k
Em = m0 x + x2 = a2 , (4.16)
2 2 2
ou encore
:2
x2 x
+ =1. (4.17)
a2 (a! 0 )2
Le diagramme de phase dans le plan position-vitesse est alors une ellipse de demi-axes a
et a! 0 .

4.1.3 Bilan énergétique.

Reprenons l’expession de la solution (4:12) et calculons les énergies cinétique, Ec , et

potentielle, Ep , associées. Nous trouvons que
k 2 2 k 2
Ec (t) = a sin (! 0 t ') , Ep (t) = a cos2 (! 0 t ') : (4.18)
2 2
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 90

L’énergie mécanique totale est alors une constante dans le temps et vaut
k 2
Em = Ec (t) + Ep (t) = a : (4.19)
2

Nous démontrons aisément que les valeurs moyennes temporelles (sur une période) des
énergies cinétique et potentielle sont données par
Z Z
1 T k 2 1 T k
hEc i = Ec (t) dt = a , hEp i = Ep (t) dt = a2 . (4.20)
T 0 4 T 0 4
Nous avons utilisé les résultats
Z T Z T
T
sin2 (! 0 t ) dt = cos2 (! 0 t ) dt = : (4.21)
0 0 2
Donc,
hEm i k
hEc i = hEp i = = a2 : (4.22)
2 4

Notons que ce résultat pourrait être retrouvé, en appliquant le théorème de viriel (re-
lations (3:70) du Chapitre 3), sachant que le degré d’homogénéité de l’énergie potentielle
étant h = 2.

4.1.4 Ressorts.

Loi de Hooke. Considérons un ressort de constante de raideur, k, et de longueur à vide,

l0 , sur lequel on accroche une masse m. L’ensemble est placé sur un support horizontale
rigide, où le mouvement de la masse est supposé sans frottements. L’autre extérimité de
la masse est accrochée à un support …xe (Figure 4:5).
Le ressort libre est décrit sur la Figure 4:5a (f = 0), c’est-à-dire en l’absence de la
force. La force de rappel subie par la masse m est positive (f > 0) si x < 0 (Figure 4:5b),
et négative (f < 0) si x > 0 (Figure 4:5c). Nous avons donc l’expression suivante pour
cette force,

f= kx : (4.23)
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 91

C’est la loi de Hooke. Ici, x = l l0 est l’allongement du ressort, où l est sa longueur

instantanée et l0 est sa longueur à vide.
Posons
A
k= , (4.24)
l0
où A est le module d’Young. Nous écrivons

x
f= A : (4.25)
l0

Ici,
x l l0
= (4.25a)
l0 l0
est l’allongement relatif du ressort.
Ressort vertical. Considérons un ressort vertical auquel on attache une masse, m, et
qui est représenté sur la Figure 4:6.
En plus de la force de rappel, F = kx, il est soumis à son poids, P = mg. Son
équation du mouvement est alors

::
mx + kx = 0 : (4.26)

La variable x = X X0 représente l’écart de la longueur instantanée du ressort, X, à sa

longueur à l’équilibre, X0 , donnée par

0 = mg kX0 : (4.26a)

L’équation du mouvement (4:26) est celle d’un oscillateur harmonique pour la grandeur
p
x = X X0 . En fait, la pulsation reste la même, ! 0 = k=m, seul le point de fonction-
nement qui est décalé.
Association des ressorts verticaux. Il est bien établi que des ressorts (verticaux)
associés en série ou en parallèle, sont équivalents à des ressorts uniques.
Ainsi, deux ressorts montés en série, de constantes de raideur respectives, k1 et k2 ,
sont équivalents à un seul ressort, de constante de raideur

1 1 1
= + : (4.27)
ks k 1 k2
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 92

Et si ces deux ressorts sont montés en parallèle, le ressort équivalent est de constante de
raideur
k p = k1 + k 2 : (4.28)

Dans le cas général de n ressorts verticaux, de constantes de raideur respectives,

(k1 ; :::; kn ), montés en série ou en parallèle, les relations précédentes se généralisent ai-
sément, et l’on a
1 X 1 n
= , Montage en série , (4.29)
ks k
i=1 i
et
X
n
kp = ki , Montage en parallèle . (4.30)
i=1

Finalement, notons le parallélisme avec les associations des condensateurs (en électri-
cite) en série ou en parallèle.

4.1.5 Pendule simple.

Soit un pendule simple (Figure 1:2 du Chapitre 1), formé d’un …l inextensible de
longueur, l, et d’angle d’écartement, ' (avec la verticale), sur lequel est accrochée une
masse m. Nous désignons par 'M , l’angle d’écartement maximal du pendule (amplitude).
Son Lagrangien est
: 1 :2
L ('; ') = ml2 ' U (') , (4.31)
2
avec l’énergie potentielle
U (') = mgl (1 cos ') : (4.32)

L’équation du mouvement est

::
l' + g sin ' = 0 : (4.33)

Il est facile de voir que la position d’équilibre stable minimisant ce potentiel est '0 = 0
(sur une période). La dérivée seconde du potentiel à cette position est
::
U (0) = mgl > 0 : (4.34)
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 93

Donc, pour de très faible oscillations (' << 1), l’on a

: 1 :2 1
L ('; ') = ml2 ' + mgl'2 (4.35)
2 2
qui est un cas particulier du Lagrangien le plus général discuté avant, avec m0 = ml2 et
k = mgl. Pour les très faibles oscillations, l’équation du mouvement devient
::
l' + g' = 0 , (4.36)

ou encore
::
' + ! 20 ' = 0 , (4.37)

avec la pulsation s
l
!0 = : (4.38)
g
La période du mouvement est alors
s
2 l
T0 = =2 . (4.39)
!0 g

Le fait que la période dépend seulement des caractéristiques du pendule, à travers les
paramètres l et g, et non de son amplitude, 'M , pour de faibles oscillations, ce système
est bel et bien un oscillateur harmonique.
La solution est sinusoïdale

' (t) = 'M cos (! 0 t '0 ) , (4.40)

où l’amplitude 'M et la phase '0 sont déterminées par les conditions initiales.
Notons, …nalement, que le bilan énergétique d’un pendule simple est un cas particulier
de l’étude la plus générale faite avant, avec m0 = ml2 et k = mgl.

4.1.6 Oscillateurs électriques.

Considérons un circuit électrique en court-circuit, c’est-à-dire en l’absence de source

de tension, formé par un condensateur, de charge Q et de capacité C, et par une bobine,
d’inductance L (Figure 4:7).
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 94

Le bilan de tension est

di Q
L + =0, (4.41)
dt C
avec le courant
dQ
i (t) = (4.42)
dt
traversant la bobine et le condensateur. Donc, l’on a
:: Q
LQ + =0: (4.43)
C

Notons que le Lagrangien associé est

: 1 1 Q2 1 :2 1 Q2
L Q; Q = Li2 = LQ . (4.44)
2 2C 2 2C
Le terme Q2 =2C n’est rien d’autre que l’énergie électrostatique (énergie potentielle) em-
magasinée par le condensateur, de charge Q et de capacité C. La solution de l’équation
di¤érentielle (4:43) est immédiate,

Q (t) = QM cos (! 0 t '0 ) , (4.45)

avec
1 2 p
!0 = p , T = = 2 LC : (4.46)
LC !0

Notons que le bilan énergétique d’un circuit LC en court-circuit est un cas particulier
de l’étude la plus générale faite précédemment, avec m0 = L et k = 1=C. Aussi, soulignons
que la période d’oscillations ne dépend que des paramètres C et L du circuit et non de
l’amplitude associée. Pour cette raison, ce circuit, pour de faibles charges, se comporte
comme un oscillateur harmonique.
Finalement, l’analogie ressort-circuit LC est illustrée sur le Tableau 4:1.

4.2 Oscillateurs non harmoniques.

Soit un système libre linéaire de degré de liberté q. Le Lagrangien associé est
: 1 :2
L (q; q) = m (q) q U (q) , (4.47)
2
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 95

Ressort oscillant Circuit LC

:: ::
Q
Équation du mouvement : x + kx = 0 Équation de la charge : LQ + C
=0
Masse m Inductance L
1
Raideur k Inverse de la capacité C
Position x Charge Q
:
Vitesse x Courant i
:
m :2
Énergie cinétique 2
x Énergie magnétique Li2 =2 = LQ2 =2
Énergie potentielle k2 x2 Énergie électrostatique Q2 =2C

Tab. 4.1 –Analogie électrique.

où U (q) est son énergie potentielle. Son énergie mécanique ou Hamiltonien est
1 :2
E = m (q) q U (q) : (4.48)
2

Comme l’énergie mécanique est une constante du mouvement, la relation précédente

est une équation di¤érentielle, de premier ordre, qui s’intègre par séparation de variables.
De l’équation di¤érentielle précédente, nous obtenons
r
m (q) dq
dt = p : (4.49)
2 E U (q)
Notons que E > U (q), puisque l’énergie cinétique est positive. Par intégration, nous
trouvons la trajectoire
Z qs
1 m (q 0 )
t= p 0
dq 0 (4.50)
2 q0 E U (q )
donnant le temps t en fonction de la coordonnée q, connaissant le préfacteur, m (q), et
le potentiel, U (q). Le signe plus dans l’égalité précédente est pour tous les instants tels
que q (t) > q0 , et le signe moins est pour q (t) < q0 . Par inversion, l’on obtient alors q en
fonction de t. Ici, q0 = q (0) désigne la valeur de la coordonnée généralisée q (t) à l’instant
initial t = 0. L’expression précédente est connue sous le nom du “portrait de phase”.
Notons que si la coordonnée q est une coordonnée cartésienne (disons x), l’expression
précédente devient
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 96

r Z x
m dx0
t= p : (4.51)
2 x0 E U (x0 )

Bien évidemment, l’intégrale (4:51) ne peut se resoudre sans avoir une idée sur l’allure
de l’énergie d’interaction, U (q). Typiquement, ce potentiel est ce lui décrit sur la Figure
4:8.
L’égalité U (q) = E dé…nit alors deux valeurs particulières, q1 et q2 , de la coordonnée
généralisée q, appelées points d’arrêt : U (q1 ) = E et U (q2 ) = E (Figure 4:8). Puisque
E > U (q), seul l’intervalle q1 q q2 qui est concerné. Le mobille oscille donc entre
q1 et q2 et e¤ectue un mouvement de “va-et-vient”correspondant à une certaine période,
T (E), dépendant de l’énergie …xée E. Nous démontrons aisément que cette périonde est
donnée par s
p Z q2 (E)
m (q)
T (E) = 2 dq : (4.52)
q1 (E) E U (q)
Cette expression découle de l’utilisation de la formule du portrait de phase (4:51) appliquée
successivement aux temps d’occupation, t1 (E) et t2 (E), des positions, q1 (E) et q2 (E),
et du fait que : T (E) = 2 [t2 (E) t1 (E)].
Si q est une coordonnée cartésienne x, alors la période des oscillations est donnée par
p Z x2 (E)
dx
T (E) = 2m p ; (4.53)
x1 (E) E U (q)
avec U (x1 ) = E et U (x2 ) = E.
Exemples 1. Oscillateur harmonique.
Pour ce système, le potentiel d’interaction est
k 2
U (x) = x , (4.54)
2
où x = q q0 est l’écart de la coordonnée généralisée, q, à sa valeur d’équilibre stable,
p
q0 . L’égalité U (x) = E donne les deux points d’arrêt : x1 (E) = 2E=k et x2 (E) =
p
2E=k. La période d’oscillations étant
Z p2E=k
p dx
T (E) = 2m0 p p : (4.55)
2E=k E kx2 =2
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 97

p
Un changement de variable : sin = k=2Ex donne le résultat
r
m0
T0 = 2 . (4.56)
k
Nous retrouvons donc un résultat déjà obtenu au pragraphe 4:1. Pour un ressort, m0 = m
p
et T0 = 2 m=k, et pour un pendule simple, m0 = ml2 et k = mgl, par suite, T0 =
p
2 l=g.
Exemples 2. Pendule simple.
Pour ce pendule, l’énergie potentielle générale s’exprime en fonction de l’angle d’écar-
tement, ', comme
U (') = mgl (1 cos ') . (4.57)

Les points d’arrêts, '1;2 = 'M , sont tels que

E = mgl (1 cos 'M ) . (4.58)

Explicitement, s
E
'M = arccos 1 : (4.59)
mgl
Ici, 'M est l’angle d’écartement maximal du pendule.
La période des oscillations est donnée par l’intégrale suivante
s Z
'M
l d'
T (E) = 4 p (4.60)
2g 0 cos ' cos 'M
ou encore s Z
l 'M d'
T (E) = 2 q . (4.61)
g 0 sin2 'M
sin2 '
2 2

Nous avons remplacé l’énergie totale E par son expression (4:58), avec '1 = 'M et
'2 = 'M , et le fait que les intégrants précédents sont des fonctions paires de l’angle
d’écartement, '.
Pour calculer la dernière intégrale, faisons un changement de variable en posant :
sin = sin ('=2) = sin ('M =2), et l’intégrale précédente devient alors
s
l 'M
T (E) = 4 K sin , (4.62)
g 2
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 98

où Z
0
2 d
K (k ) = p (4.63)
0 1 k 02 sin2
est l’intégrale elliptique complète de première espèce. Si k 0 = sin ('M =2) ' 'M =2 << 1
(petites oscillations), le développement au premier ordre de la fonction K (k 0 ) donne
Z Z
0
2 1 02 2 1 02 2
K (k ) = 1 + k sin + ::: d = + k sin2 d + ::: (4.64)
0 2 2 2 0

En utilisant la formule trigonométrique : 2 sin2 =1 cos (2 ), le calcul d’intégrale est

immédiat, et l’on trouve
'2M
T (E) = T0 1 + + ::: , (4.65)
16
p
avec la période pour des oscillations très faibles : T0 = 2 l=g.
Notons, comme il se doit, que la période d’oscillations du pendule, T (E), est bien
supérieure à sa période idéale, T0 .
Sans faire d’approximations, la période T (E) est donnée par la formule (4:62), où la
dépendance dans l’énergie totale E est entièrement contenue dans l’angle 'M (E), relation
(4:59).

4.3 Oscillations amorties.

Le phénomène d’oscillations libres, pour lesquelles les amplitudes d’oscillations sont
indépendante du temps n’est pas physiquement réalisable, dans le sens qu’il y a toujours
des dissipations d’énergie.
Les mécanismes de dissipation d’énergie peuvent être de natures di¤érentes : viscosité,
frottement sec, couplage avec un ‡uide... Nous nous restreignons dans cette étude aux
seuls amortissements visqueux.
Les frottements s’opposent aux oscillations, en les atténuant ou même en les sup-
primant carrément. Comme conséquence, en présence de frottements, le mouvement est
pseudo-périodique, si ces frottements sans faibles, ou apériodique, s’ils sont forts.
Nous adopterons le schéma suivant (Figure 4:9), pour désigner un oscillateur harmo-
nique (un ressort, par exemple), en présence de frottements décrits par un amortisseur.
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 99

4.3.1 Équation du mouvement.

Considérons un ressort de masse m et de constante de raideur k, monté en parallèle avec

un amortisseur de coe¢ cient de frottement (Figure 4:9). En plus de la force de rappel,
:
kx, le ressort est soumis à une force de frottement, x. Son équation du mouvement
est alors
:: :
mx + x + kx = 0 , (4.66)

où x est l’écart de la position instantanée de la masse m à sa position d’équilibre. Il s’agit

d’une équation di¤érentielle du second ordre, à coe¢ cients constants. Pour un pendule
simple, nous aurons une équation du mouvement analogue, en faisant les substitutions
suivantes : x ! ', m ! ml2 et k ! mgl.
Cette équation du mouvement suggère que les frottements “brisent” l’invariance par
renversement du sens du temps : t ! t. Comme conséquence, le mouvement cessera
d’être complètement sinusoïdale, mais plutôt amorti, suite à une dissipation d’énergie.
Notons que l’équation de Newton précédente peut être retrouvée rapidement en appli-
quant l’équation de Lagrange
d @L @L @r
: = Fnc : , (4.67)
d @x @x @x
:2
avec le Lagrangien L = (m=2) x (k=2) x2 et la force non-conservative (de frottement)
: :
Fnc = xex . Le second membre vaut x, sachant que r = xex , et l’on retrouve bien
l’équation du mouvement (4:66).

4.3.2 Analogie électrique.

Le circuit électrique équivalent d’un ressort avec amortisseur est un circuit électrique
RLC en court-circuit, représenté sur la Figure 4:10.
Les lois des mailles donnent

uL + uR + u C = 0 , (4.68)

avec
di :: : Q
uL = L = LQ , uR = Ri = RQ, uC = : (4.69)
dt C
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 100

Ressort oscillant Circuit LC

:: : :: :
Q
Équation du mouvement : mx + x + kx = 0 Équation de la charge : LQ + RQ + C
=0
Masse m Inductance L
p p
Pulsation ! 0 = k=m Pulsation ! 0 = 1= LC
1
Raideur k Inverse de la capacité C
Coe¢ cient de frottement Résistance R
Position x Charge Q
:
Vitesse x Courant i
:
:2
Énergie cinétique mx =2 Énergie magnétique Li2 =2 = LQ2 =2
Énergie potentielle kx2 =2 Énergie électrostatique Q2 =2C

Tab. 4.2 –Analogie électrique.

:
Ici, i = Q est le courant électrique, L est l’inductance de la bobine, R est la résistance et
C est la capacité du condensateur.
Donc, l’équation du circuit est telle que
:: : Q
LQ + R Q + =0. (4.70)
C

Finalement, l’analogie ressort amorti-circuit RLC est illustrée sur le Tableau 4:2.

4.3.3 Résolution de l’équation du mouvement.

Revenons à l’équation du mouvement (4:66) et posons

k
! 20 = , = , (4.71)
m 2m

où ! 0 est la pulsation de l’oscillateur libre et est le coe¢ cient d’amortissement. L’inverse,

1
, est homogène à un temps, et peut s’interpéter comme le temps nécessaire pour l’arrêt
complet du mouvement, à cause de la présence des frictions de l’oscillateur avec le milieu
ambiant.
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 101

Avec ces notations, l’équation du mouvement (4:66) de l’oscillateur devient

:: :
x + 2 x + ! 20 x = 0 . (4.72)

Signalons que cette équation du mouvement peut se réécrire en agissant sur le coe¢ -
:
cient multipliant la vitesse x :
(i) En électricité, on utilise une dé…nition un peu di¤érente du coe¢ cient d’amortis-
sement, . Au lieu de noter = =2m, nous notons

0
= (4.73)
2m! 0

qui est un coe¢ cient sans dimension. Avec cette nouvelle notation, l’équation du mouve-
ment est
:: :
x + 2 0 ! 0 x + ! 20 x = 0 . (4.74)

(ii) Nous pouvons poser

m 1
= = , (4.75)
2
où le paramètre est homogène à un temps, et l’équation du mouvement se réécrit alors
comme
:: 1:
x + x + ! 20 x = 0 . (4.76)

(iii) Posons
Q = !0 = !0 (4.77)
m
qui est le facteur de qualité, en language de l’électricité. C’est un facteur sans dimension.
Dans ce cas, l’équation du mouvement devient

:: !0
x+ c + ! 20 x = 0 : (4.78)
Q
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 102

Maintenant, nous allons résoudre l’équation du mouvement de l’oscillateur, en présence

de frottements. Pour cela, nous choisissons l’équation du mouvement (4:72).
Cherchons des solutions fondamentales de la forme

x (t) = ert . (4.79)

Nous obtenons alors l’équation caractéristique pour la racine r,

r2 + 2 r + ! 20 = 0 (4.80)

qui possède deux racines réelles ou complexes, r1 et r2 . Formellement, la solution est

x (t) = Aer1 t + Ber2 t . (4.81)

Nous aurons plusieurs solutions à envisager en examinant le signe du discriminant de

0 2
l’équation (4:80) : = ! 20 .
0
Régime pseudo-périodique. Pour ce régime, < 0 ou encore < ! 0 . On est donc en
présence de faibles frottements. Dans ce cas, les racines r1;2 sont des nombres complexes,
conjuguées l’une de l’autre,
q
2
r1;2 = i! , ! = ! 20 : (4.82)

La solution est alors

t
x (t) = ae cos (!t ') (4.83)

ou encore
t
x (t) = e [A cos (!t) + B sin (!t)] : (4.84)

Les constantes a et ' et A et B sont déterminées par les conditions initiales. Cette solution
t
est alors sinusoïdale, mais enveloppée par les fonctions exponentielles e .
t
L’amplitude des oscillations ae dépend alors du temps et décroît rapidement, d’une
manière exponentielle.
L’allure de la trajectoire est présentée sur la Figure 4:11.
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 103

Bien que la trajectoire ne soit pas franchement périodique, néanmoins, l’on peut dé…nir
une “pseudo-période”, qui est
2 2
T = =p (4.85)
! ! 20 2

ou encore
T0 2
T =q ; T0 = : (4.86)
1 2
=! 20 !0

Cette pseudo-période peut être dé…nie comme étant l’intervalle du temps entre trois pas-
sages par la position d’équilibre x = 0.
Puisque < ! 0 , alors T est supérieure à la période de l’oscillateur libre, T0 . Les
frottements provoquent alors l’augmentation de la période du mouvement.
Une autre quantité caractérisant l’atténuation de l’amplitude du mouvement dans le
temps est ce qu’on appelle décrément logarithmique.
t
Soit A (t) = ae l’amplitude des oscillations à l’instant t. Il est tout à fait légitime
de comparer cette amplitude à l’instant t à l’amplitude à l’instant t + T ,
A (t) T
=e : (4.87)
A (t + T )
Incidemment, ce rapport est indépendant du temps et ne dépend alors que du produit
sans dimensions T , appelé décrément logarithmique. Nous avons alors
A (t) 1 A (t)
= ln = ln . (4.88)
A (t + T ) n A (t + nT )

Le décrément logarithmique caractérise la vitesse d’atténuation de l’amplitude des

oscillations.
0
Régime apériodique. Pour ce régime, > 0 ou encore > ! 0 . C’est le régime de forts
frottements. Dans ce cas, les racines r1;2 sont des nombres purement réels,
q
2
r1;2 = !,
ib b=
! ! 20 : (4.89)

La solution est alors

t
x (t) = e [A cosh (b
! t) + B sinh (b
! t)] : (4.90)
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 104

Les amplitudes A et B sont déterminées par les conditions initiales. Cette solution est
alors hyperbolique.
Finallement, l’allure de la trajectoire, pour ce régime de forts frottements, est indiquée
sur la Figure 4:12.
0
Régime critique. Ce régime correspond à = 0 ou encore = ! 0 . C’est le régime cri-
tique, où les oscillations sont modérément amorties. Dans ce cas, les racines sont doubles,

r 1 = r2 = : (4.91)

La solution est alors

t
x (t) = e (A + Bt) : (4.92)

Les amplitudes A et B sont déterminées par les conditions initiales.

L’allure de la trajectoire correspondant au régime critique est illustrée sur la Figure
4:13.
Remarque. La solution de l’équation du mouvement étudiée précédemment peut être
t
retouvée rapidement, en faisant le changement de fonction : x (t) = e y (t), où la nouvelle
fonction satisfait l’équation di¤érentielle (sans le terme de friction) suivante
:: 2
y + ! 20 y=0, (4.93)

2
dont la solution dépendra du signe de la combinaison ! 20 . D’où les solutions précé-
dentes, selon les trois régimes.

4.3.4 Bilan énergétique.

Les énergies cinétique et potentielle sont données par

m :2
Ec (t) = x (t) , (4.94)
2
k 2
Ep (t) = x (t) : (4.95)
2
Donc, l’énergie mécanique est
m :2 k
Em (t) = x (t) + x2 (t) (4.96)
2 2
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 105

qui est bien une fonction du temps, pour les trois régimes.
A la …n du Chapitre 3, nous avons démontré que la dérivée de l’énergie mécanique est
telle que
dEm :2
= x (t) < 0 : (4.97)
dt
Il en ressort que l’énergie mécanique se dégrade au cours du temps, en moyenne, comme
2 t
e .

4.4 Oscillations forcées sans frottements.

4.4.1 Équation du mouvement.

Considérons, maintenant, le problème des oscillations d’un système linéaire, sujet d’une
excitation extérieure dépendante du temps (Figure 4:14). L’on parle des oscillations for-
cées, à la di¤érence des oscillations libres étudiées dans la section précédente.
Supposons que la force extérieure dérive d’une énergie potentielle, Ue (x; t). Autour de
la position d’équilibre x = 0, l’on peut écrire cette énergie comme

dUe (x; t)
Ue (x; t) = Ue (0; t) + x : (4.98)
dx x=0

La force extérieure est alors

dUe (x; t)
F (t) = : (4.99)
dx x=0

Donc, l’énergie potentielle totale est

k 2
U (x; t) = x xF (t) , (4.100)
2

à une constante additive près.

Il en ressort que le Lagrangien de l’oscilleur subissant l’action d’une force extérieure
dépendante du temps, est donné par

: 1 :2 k 2
L (x; x; t) = mx x (t) + xF (t) : (4.101)
2 2
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 106

Par application de l’équation d’Euler-Lagrange, l’on trouve

::
mx + kx = F (t) , (4.102)

ou encore
:: F (t)
x + !2x = , (4.103)
m
p
avec ! = k=m. Notons que si m est une masse, la fonction F (t) =m a les dimensions
d’une accélération. Notons aussi que cette équation du mouvement peut être retrouvée
par application directe du Principe Fondamental de la Dynamique.

4.4.2 Analogie électrique.

Nous considérons un circuit LC (Figure 4:15), avec une source de tension extérieure,
U (t).
Nous avons la loi suivante du circuit

di Q
L + = U (t) , (4.104)
dt C

ou encore
:: Q
LQ + = U (t) . (4.105)
C

Finalement, l’analogie ressort forcé-circuit LC est illustrée sur le Tableau 4:3.

4.4.3 Solution de l’équation du mouvement.

Revenons, à présent, à l’équation du mouvement (4:103) décrivant la dyanamique d’un

système oscillant forcé.
Notons que la solution générale de cette équation est la somme de la solution de
l’équation homogène, x0 (t), et d’une solution particulière, xp (t). La solution de l’équation
homogène est connue et étudiée précédemment, nous la rappelons simplement,

x0 (t) = a cos (!t ') ou x0 (t) = A cos !t + B sin !t : (4.106)

M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 107

Ressort oscillant Circuit LC

:: ::
Q
Équation du mouvement : mx + kx = F (t) Équation de la charge : LQ + C
= U (t)
Masse m Inductance L
p p
Pulsation ! = k=m Pulsation ! = 1= LC
1
Raideur k Inverse de la capacité C
Position x Charge Q
:
Vitesse x Courant i
:
:2
Énergie cinétique mx =2 Énergie magnétique Li2 =2 = LQ2 =2
Énergie potentielle kx2 =2 Énergie électrostatique Q2 =2C

Tab. 4.3 –Analogie électrique.

Il reste à déterminer la solution particulière, xp (t), qui satisfait l’équation di¤érentielle

(4:106). Pour ce faire, nous remaquons que cette même équation se réécrit comme
d : : F (t)
(xp + i!xp ) i! (xp + i!xp ) = : (4.107)
dt m
Cela suggère de poser
:
(t) = xp (t) + i!xp (t) . (4.108)

Cette nouvelle fonction dynamique satisfait alors une équation di¤érentielle du premier
ordre,
d F (t)
i! = : (4.109)
dt m
Cherchons une solution de la forme (méthode de la variation de la constante)

(t) = A (t) ei!t , (4.110)

avec
dA F (t) i!t
= e , (4.111)
dt m
dont l’intégration donne
Z t
i!t 1 i!t0
(t) = e F (t0 ) e dt0 : (4.112)
m 0
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 108

Donc, la solution particulière est simplement la partie imaginaire de la fonction, (t),

divisée par !, Z t
1
xp (t) = F (t0 ) sin (! (t t0 )) dt0 : (4.113)
m! 0

La solution globale de l’équation du mouvement est alors

Z t
1
x (t) = a cos (!t ') + F (t0 ) sin (! (t t0 )) dt0 : (4.114)
m! 0

Remarque. Si les oscillations sont provoquées uniquement par la force extérieure, F (t),
alors la solution est simplement
Z t
1
x (t) = F (t0 ) sin (! (t t0 )) dt0 : (4.115)
m! 0
:
Ce qui correspond à imposer à la solution les conditions initiales : x0 = 0 et x0 = 0.
Résonance. Pour une excitation sinusoïdale : F (t) = F0 cos ( t '0 ), l’on trouve comme
solution globale sous forme

F0
x (t) = a cos (!t ') + [cos ( t '0 ) cos (!t '0 )] : (4.116)
m (! 2 2)

Il est tout à fait naturel de comparer les deux pulsations ! (celle de l’oscillateur) et
(celle de la force extérieure) entre elles. Lorsque ! ! , on dit qu’on a résonance. Dans
cette limite, le second terme (solution particulière) est une indétermination de type 0=0.
D’après la règle de l’Hospital, nous trouvons la solution de l’équation du mouvement à la
résonance,
F0 t
x (t) = a cos (!t ') + sin (!t '0 ) : (4.117)
2m!
En examinant le second terme du membre de droite, nous constatons que l’amplitude,
F0 t=2m!, croît linéairement avec le temps. C’est bien la conséquence de la présence d’une
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 109

force extérieure (sinusoïdale). Faisons remarquer, aussi, que la solution globale (4:117) est
bornée inférieurement et supérieurement, c’est-à-dire

F0 t F0 t
a < x (t) < a + : (4.118)
2m! 2m!

L’on parle du phénomène de con…nent de la trajectoire (Figure 4:16).

4.4.4 Bilan énergétique.

:
Supposons qu’initialement x0 = 0 et x0 = 0. Donc, les oscillations sont uniquement
produites par la force extérieure.
L’énergie d’un système qui e¤ectue des oscillations forcées ne se conserve pas, et le
système acquiet alors de l’énergie aux dépends de la force.
Il est facile de voir que l’énergie mécanique cummuniquée par l’excitation extérieure,
durant le temps t, est telle que

m :2 m
Em (t) = x + ! 2 x2 = j (t)j2 . (4.119)
2 2

Si l’on suppose, maintenant, que F = 0, pour t < 0, et F 6= 0, pour t > 0, alors l’énergie
communiquée par la force F , durant un intervalle de temps très large (t ! 1), est

1 b 2
Em = F (!) (4.120)
2m

où Z +1
Fb (!) = F (t) e i!t
dt (4.121)
1

est la transformée (ou composante !) de Fourier de la force, F (t). C’est une quantité
mesurable exprimentalemet.

4.5 Oscillations forcées avec frottements.

L’existence d’une force de frottement donne naissance à une dissipation d’énergie sous
forme de chaleur, et des amortissements prolongées provoquent alors un arrêt complet
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 110

du mouvement. Mais, pour contrarier ces amortissements, une manière est d’imposer une
force extérieure, a…n d’entretenir le mouvement.
Le système que nous voulons étudier est schématisé sur la Figure 4:17 comprenant
un oscillateur harmonique (un ressort, par exemple), en parallèle avec un amortisseur et
subissant l’action d’une force extérieure, F (t).

4.5.1 Équation du mouvement.

Ce système subit alors l’action d’une force de rappel, d’une force de frottement et
d’une force extérieure. Son équation du mouvement est alors

:: : F (t)
x + 2 x + ! 20 x = , (4.122)
m

avec les notations déjà utilisées,

r
k
!0 = , = . (4.123)
m 2m

Le premier paramètre désigne la pulsation de l’oscillateur libre, et le second, le coe¢ cient

d’amortissement.
L’équation di¤érentielle (4:122) est du second ordre, à coe¢ cients constants et avec
second membre.

4.5.2 Analogie électrique.

Nous considérons un circuit RLC (Figure 4:18), avec une source de tension extérieure,
U (t).
Nous avons la loi suivante du circuit

di Q
L + Ri + = U (t) , (4.124)
dt C

ou encore
:: : Q
LQ + R Q + = U (t) . (4.125)
C
:
Le terme RQ représente la dissipation (e¤et joule).
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 111

Ressort oscillant Circuit LC

:: : :: :
Q
Équation du mouvement : mx + x + kx = F (t) Équation de la charge : LQ + RQ + C
= U (t)
Masse m Inductance L
p p
Pulsation ! 0 = k=m Pulsation ! 0 = 1= LC
1
Raideur k Inverse de la capacité C
Coe¢ cient de frottement Résistance R
Position x Charge Q
:
Vitesse x Courant i
:
:2
Énergie cinétique mx =2 Énergie magnétique Li2 =2 = LQ2 =2
Énergie potentielle kx2 =2 Énergie électrostatique Q2 =2C

Tab. 4.4 –Analogie électrique.

Finalement, l’analogie ressort amorti et forcé-circuit RLC est illustrée sur le Tableau
4:5.

4.5.3 Résolution de l’équation du mouvement.

Pour résoudre rapidement l’équation di¤érentielle (4:122), nous faisons un changement

t
de fonction : x (t) = e y (t), où la nouvelle fonction satisfait l’équation di¤érentielle (sans
le terme de friction) suivante

:: 2
y + ! 20 y = F (t) e t
, 4.126

dont la solution dépendra du signe de la combinaison : ! 20 2 . Si, par exemple, ! 20 2 > 0,

p 2
cette équation décrit un oscillateur libre, de pulsation ! 20 , en présence d’une force
extérieure, F (t) e t .
Les solutions, selon les trois régimes, sont alors
(i) Régime pseudo-périodique : < ! 0 (frottements faibles),
Z t
t 1 0
x (t) = e (A cos (!t) + B sin (!t)) + F (t0 ) e (t t ) sin (! (t t0 )) dt0 ; (4.127)
m! 0
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 112

avec la notation
q
2
! = ! 20 . (4.127a)

(ii) Régime apériodique : > ! 0 (frottements forts),

Z t
t b b 1 (t t0 )
x (t) = e A cosh (b
! t) + B sinh (b
! t) + F (t0 ) e sinh (b
! (t t0 )) dt0 ,
mb! 0
(4.128)
avec la notation
q
2
b=
! ! 20 . (4.128a)

(iii) Régime critique : = ! 0 (frottements intermédiaires),

Z t
t 1 (t t0 )
x (t) = e (A + Bt) + F (t0 ) e (t t0 ) dt0 : (4.129)
m 0

Si, maintenant, les oscillations sont provoquées uniquement par la force extérieure, les
solutions sont
Z t
1 0
x (t) = F (t0 ) e (t t ) sin (! (t t0 )) dt0 , < !0 ; (4.130)
m! 0
Z t
1 0
x (t) = F (t0 ) e (t t ) sinh (b ! (t t0 )) dt0 , > !0 , (4.131)
mb! 0
Z
1 t 0
x (t) = F (t0 ) e (t t ) (t t0 ) dt0 , = !0 : (4.132)
m 0

4.5.4 Cas d’une force extérieure oscillante.

Supposons que la force extérieure est de forme sinusoïdale,

F (t) = F0 cos t : (4.133)

M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 113

Dans ce cas, l’équation du mouvement est

:: : F0
x + 2 x + ! 20 x = cos t : (4.134)
m

La solution particulière, xp (t), de cette équation di¤érentielle se calcule aisémant,

en utilisant les relations générales précédentes, selon les trois régimes. Mais, nous allons
procéder autrement en cherchant une solution de la forme

xp (t) = A ( ) cos ( t ') , (4.135)

où A est l’amplitude et ' est la phase. Comme nous verrons, par la suite, les deux quantités
dépendent de la pulsation, , de la force extérieure.
Il est commode d’utiliser la méthode des complexes,

xp (t) = Aei( t ')

= Ae i' i t
e = Xei t
, (4.136)

F0 i t
g (t) = e : (4.137)
m
L’équation du mouvement devient alors
:: : F0
xp + 2 xp + ! 20 xp = : (4.138)
m

Plus explicitement, nous avons

2 F0 i
X + 2i X + ! 20 X ei t
= e t
, (4.139)
m

et l’amplitude X est alors donnée par

F0 1
X= : (4.140)
m (! 20 2) + 2i
p
Donc, le module A = X:X et la phase ' sont telles que

F0 1
A( ) = q , (4.141)
m 2 )2 2
(! 20 +4 2

2
tan ' = : (4.142)
! 20 2
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 114

Noter que tan ' = Im X= Re X.

Maintenant, étudions la variation de l’amplitude A et la phase ', en fonction de la
pulsation, , de la force extérieure.
On aura résonance de l’amplitude, lorsque celle-ci passe par un maximum,

dA 2 2
= 0 , pour =0 ou = ! 20 2 : (4.143)
d
2 2
p
Le carré de la pulsation, , est positif ( > 0), si et seulement si la condition ! 0 > 2
est remplie. Donc, la résonance n’a lieu que que pour les faibles amortissements.
p
Avec la condition ! 0 > 2 , l’on a deux extrémums
8
< =0,
p (4.144)
: = = ! 2
2 2
< ! .
m 0 0

À = 0, l’amplitude A ( ) est minimale, et à = m, elle est maximale. Les amplitudes

correspondant à ces valeurs sont alors

F0 F0
A (0) = 2
= , (4.145)
m! 0 k
F0 1
A( m) = Am = p : (4.146)
m2 ! 20 2

Pour la phase ' ( ), il est facile de voir qu’elle est une fonction monotone croissante
et se sature à ' = , lorsque ! +1. Sa valeur à = ! 0 est ' = =2.
p
Pour les valeurs du coe¢ cient d’amortissement telles que ! 0 < 2 (frottements forts),
il y a un seul extrémum (maximum) de l’amplitude qui est = 0, et au-delà ( > 0),
cette amplitude est monotone décroissante.
L’allure de l’amplitude est illustrée sur la Figure 4:19, pour les faibles amortissements.
Remarque. Notons que cette résonnance d’amplitude est analogue à la résonance de
tension aux bornes d’un condensateur d’un circuit RLC.
Bande passante. Elle est notée : = 1.
C’est l’intervalle de pulsation où l’am-
2
p
plitude, A ( ), reste supérieure à l’amplitude maximale, Am , divisée par 2 (amplitude
e¢ cace).
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 115

Les valeurs 1 et 2 sont alors solution de l’équation

Am
A( 1;2 ) = p . (4.147)
2

Nous trouvons exactement que

v s v s
u u
u 2 2 u 2 2
t t
1 = !0 1 2 2 2 1 , 2 = !0 1 2 +2 1 : (4.148)
!0 !0 ! 20 ! 20 !0 ! 20

p
Pour de faibles frottements << ! 0 = 2 , l’on, au premier ordre,

1 ' !0 1 , 2 ' !0 1 + . (4.149)

!0 !0

L’on déduit la bande passante approchée

!0
=2 = , (4.150)
Q

où Q = ! 0 =2 est le facteur de qualité. L’expression précédente donne une autre dé…nition

du facteur de qualité,
!0
Q= (4.151)

qui n’est rien d’autre que le rapport de la pulsation de l’oscillateur libre à la bande
passante.

4.5.5 Bilan énergétique.

A présent, nous allons discuter l’énergie communiquée par la force extérieure au sys-
tème pour qu’il puisse maintenir au mieux ses oscillations.
L’on suppose que les oscillations sont provoquées par la seule force extérieure. En sui-
vant les mêmes démarches qu’avant, nous démontrons que, pour les trois régimes (pseudo-
périodique, apériodique et critique), l’énergie communiquée décroît très rapidement avec
2 t 1
le temps, comme e , pour t >> (temps de relaxation).
Chapitre 5

Oscillations des systèmes couplés.

Les systèmes mécaniques rencontrés en industrie peuvent être modélisés, sous certaines
conditions, par des systèmes discrets à plusieurs degrés de liberté. Une représentation à
partir des systèmes masses-ressorts-amortisseurs (mi ; ki ; i ), couplés entre eux d’une ma-
nière plus ou moins simples peut être utilisée pour approcher les problèmes de vibrations.
Dans ce chapitre, nous traitons des systèmes à s degrés de liberté, avec s 2. Bien
évidemment, pour s = 1, nous retrouverons les résultats du chapitre précédent.

5.1 Oscillations libres.

5.1.1 Fonction de Lagrange.

Soit un système mécanique conservatif formé par N particules (points matériels), de

masses fmi g, et de positions, fri g. Si l’on désigne par, (q1 ; :::qs ), les coordonnées gé-
néralisées, alors ces positions vont en dépendre : ri = ri (q1 ; :::qs ). Nous désignons par
U (r1 ; :::; rN ), l’énergie potentielle totale du système.
Le Lagrangien associé est alors

1 X :2
N
: :
L r1 ; :::; rN ; ri ; :::; rN = mi ri U (r1 ; :::; rN ) : (5.1)
2 i=1
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 117

En termes de coodonnées généralisées, (q1 ; :::qs ), celui-ci devient

1 X
s
: : : :
L (q1 ; :::qs ; q 1 ; :::; q s ) = a (q1 ; :::qs ) q q V (q1 ; :::qs ) , (5.2)
2 ; =1

avec les notations

X
N
@rl @rl
a (q1 ; :::qs ) = Ml : , (5.3)
l=1
@q @q
et
V (q1 ; :::qs ) = U (r1 ; :::; rN )jri =ri (q1 ;:::qs ) . (5.4)

Notons bien la propriété de sysmétrie d’interchange d’indices,

a (q1 ; :::qs ) = a (q1 ; :::qs ) , 1 ; s. (5.5)

Supposons, à présent, que le potentiel V admet une position d’équilibre, notée (q10 ; :::qs0 ).
Nous avons alors les s conditions

@V
=0, 1 s. (5.6)
@q q=q 0

Le but est d’étudier le mouvement du système, lorsqu’il e¤ectue de petites oscillations

autour de sa position d’équilibre. Pour ce faire, nous allons développer les coe¢ cients,
a (q1 ; :::qs ), et le potentiel, V (q1 ; :::qs ), autour de la position d’équilibre, (q10 ; :::qs0 ). Nous
écrivons
a (q1 ; :::qs ) = a q10 ; :::qs0 + ::: ; (5.7)
1 X @2V
s
V (q1 ; :::qs ) = V q10 ; :::qs0 + q q0 q q 0 + ::: . (5.8)
2 ; =1 @q @q q=q 0

Les coe¢ cients, a (q1 ; :::qs ), ont été développés à l’ordre zero, si l’on veut avoir une
: :
énergie cinétique quadratique dans les variables vitesses (q 1 ; :::; q s ). Le terme d’ordre zéro,
V (q10 ; :::qs0 ), de l’énergie potentielle est sans intérêt physique, car il est constant. Posons
alors
X
s
@2V
a q10 ; :::qs0 m , k . (5.9)
; =1
@q @q q=q 0
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 118

Les coe¢ cients fm g et fk g forment deux matrices carrées d’ordre s, M = [m ]

et K = [k ], appelées, respectivement, matrice de masse et matrice de rigidité ou de
raideur. Ces deux matrices sont symétriques, par construction : m =m et k =k .
La matrice M est dé…nie positive (valeurs propres positives), car l’énergie cinétique est
une quantité toujours positive, par dé…nition. La matrice K l’est aussi (valeurs propres
positives), car l’énergie potentielle doit être stable. Ce qui impose alors des restrictions
sur les coe¢ cients fm g et fk g.
Maintenant, posons

x =q q0 , 1 s. (5.10)

Le vecteur de coordonnées, (x1 ; :::xs ), représente l’écart de la con…guration, (q1 ; :::qs ), à

sa valeur d’équilibre, (q10 ; :::qs0 ).
A l’aide de ces condérations, si nous ne retenons que les termes quadratiques dans les
:
variables fx g et fx g, le Lagrangien, au second ordre, s’écrit

1 X 1 X
s s
: : : :
L (x1 ; :::xs ; x1 ; :::; xs ) = m x x k x x ; (5.11)
2 ; =1 2 ; =1

avec les notations simpli…ées

: dx (t)
x (t) = , 1 s: (5.12)
dt

Il sera commode d’introduire les notations vectorielles,

X
s
: X
s
:
X= x e , X= x e , (5.13)
=1 =1

où fei ; :::; es g est une base d’un espace à s dimensions. A l’aide de ces notations, le
Lagrangien se réécrit sous forme compacte comme
: 1 : : 1
L X; X = X:M X X:KX : (5.14)
2 2
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 119

5.1.2 Fonction d’Hamilton.

Pour déterminer le Hamilton du système, H, qui est simplement la somme de l’énergie

cinétique et de l’énergie potentielle décrites précédemment, H = T + V , nous devons
d’abord calculer les moments conjugués, (p1 ; :::ps ), des variables dynamiques, (x1 ; :::xs ).
Nous avons

@L X
s
:
h :i
p = : = m x = MX , 1 s. (5.15)
@x =1

Par inversion, l’on a

: X
s
1
x = M p , 1 s, (5.16)
=1

ou sous forme matricielle,

: :
1
P = MX , X=M P, (5.17)

avec le vecteur
X
s
P= p e . (5.18)
=1

Il est facile de voir que l’énergie cinétique est une forme quadratique des moments congu-
gés,
1 X
s
1
T (p1 ; :::; ps ) = M p p : (5.19)
2 ; =1

En dé…nitive, le Hamiltonien est comme suit

1 X 1 X
s s
1
H (x1 ; :::xs ; p1 ; :::; ps ) = M p p + k x x ; (5.20)
2 ; =1 2 ; =1

ou sous forme matricielle,

1 1 1
H (X; P) = P:M P + X:KX : (5.21)
2 2
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 120

5.1.3 Équations du mouvement.

Pour obtenir ces équations, nous partons des équations d’Euler-Lagrange, écrites pour
chaque variable x ,
d @L @L
: =0, 1 s. (5.22)
dt @x @x
Nous avons
1 X
s
@L @ (x x )
= k
@x 2 ; =1 @x

1 X X
s s
= k ( x + x )= k x , 1 s. (5.23)
2 ; =1 =1

De la même la façons, nous trouvons

@L X s
:
: = m x ; 1 s. (5.24)
@x =1

Nous obtenons alors les équations du mouvement,

X
s
::
(m x + k x ) = 0 , 1 s. (5.25)
=1

Ces équations forment un système di¤érentiel linéaire du deuxième ordre, où les variables
dynamiques, fx g, sont couplées, car, généralement, m 6= 0 et k 6= 0, pour 6= .
En termes de matrices de masse et de raideur, les équations précédentes revêtent une
forme compacte,
::
M X + KX = 0 : (5.26)

Intéressons-nous, à présent, aux équations d’Hamilton que nous écrivons sous forme
compacte,
: @H
X= = M 1P , (5.27a)
@P
: @H
P= = KX . (5.27b)
@X
Par simple dérivation de la première égalité par rapport au temps et par utilisation de la
deuxième égalité, nous retrouvons les équations du mouvement (5:26).
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 121

5.1.4 Résolution des équations du mouvement.

Cherchons des solutions fondamentales des équations du mouvement (5:25) sous forme

x (t) = a ei!t , 1 s, (5.28)

ou sous forme compacte

X = Aei!t ; (5.29)

avec le vecteur amplitude

X
s
A= a e : (5.29a)
=1

Ici, a étant l’amplitude relative à la composante, x , et ! étant la pulsation. En injectant

les solutions (5:28) dans les équations di¤érentielles (5:25), nous trouvons les relations

X
s
k !2m a =0, 1 s , (5.30)
=1

ou sous forme compacte,

KA = ! 2 M A : (5.31)

Les équations (5:30) constituent alors un système algébrique linéaire à s inconnues qui
sont les s amplitudes, fa g.
Pour que le système linéaire (5:30) ait des solutions non nulles, il est nécessaire que
son déterminant soit nul, c’est-à-dire

det K !2M = 0 . (5.32)

Ce déterminant est un polynôme de degré s dans la variable ! 2 . Ses s racines, notées

! 2 , sont appelées valeurs propres ou encore pulsations propres, correspondant aux s
vecteurs propres associés, fA g. Nous écrivons

KA = ! 2 M A ; 1 s. (5.33)

Les couples, (! ; A ), constituent les modes propres de vibrations et les s droites, ,

portées par ces vecteurs propres sont appelées directions principales de vibrations.
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 122

Notons bien que les s racines, ! 2 , sont réelles, car les matrices M et K sont symé-
triques. Pour montrer que ces racines sont positives, multiplions les équations (5:30) par
a (complexe conjugué de a ) et sommons sur l’indice , pour trouver
Ps
; =1 k a a
! 2 = Ps . (5.34a)
; =1 m a a

Puisque les coe¢ cients m et k sont réels et symétriques, les formes quadratiques au
numérateur et au dénoménateur de cette expression sont réelles. En e¤et,
!
Xs Xs Xs X s
k a a = k a a = k a a = k a a . (5.34b)
; =1 ; =1 ; =1 ; =1

Il en est de même pour la forme quadratique …gurant au dénominateur de l’égalité (5:34a).

Notons que les ! 2 , d’après les relations (5:33), sont aussi des valeurs propres de
1
la matrice M K, avec les vecteurs propres, fA g. Donc, les valeurs propres, ! 2 , sont
1
strictement positives, du fait que la matrice M K est dé…nie positive.
Notons que deux modes propres de vibrations distincts, (! ; A ) et (! ; A ), avec
! 6= ! , véri…ent les propriétés d’orthogonalité suivantes, par rapport aux matrices M
et K,
A :KA = 0 , A :M A = 0 , ! 6= ! . (5.35)

Nous montrons facilement, à partir des équations aux valeurs propres (5:33), que si la
première égalité est satisfaite, alors il en sera de même pour la deuxième.
Démontrons, maintenant, la première identité …gurant dans les égalités précédentes.
Pour ce faire, nous partons de l’équation

A :KA = ! 2 A :M A : (5.36a)

Comme les matrices K et M sont symétriques, nous aurons

A :KA = A :KA = ! 2 A :M A = ! 2 A :M A . (5.36b)

Par comparaison avec l’équation (5:36a), l’on a

!2 ! 2 A :KA . (5.36c)
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 123

Comme ! 6= ! , pour 6= , l’on a bien les propriétés (5:35).

Dans la nouvelle base formée par les vecteurs propres, fA1 ; :::; As g, les matrices M et
K sont alors diagonales,

A :M A = m , A :KA = k . (5.37)

Le fait que les matrices M et K sont dé…nies positives, leurs éléments diagonaux (valeurs
propres) sont strictement positifs, c’est-à-dire m > 0 et k > 0 ( = 1; :::; s).
En combinant les relations (5:33) et (5:37), nous trouvons que les pulsations propres,
f! g, sont reliées aux coe¢ cients, fm g et fk g, par
s
k
! = , 1 s. (5.38)
m

Notons que la collection des vecteurs propres, fA1 ; :::; As g, constituent une nouvelle
base de l’espace à s dimensions, qui n’est pas nécessairement orthogonale. Nous pouvons
donc décomposer, naturallement, la solution X (t), selon cette base,

X
s
X (t) = Q (t) A . (5.39)
=1

Les (Q1 (t) ; :::; Qs (t)) constituent les composantes modales ou encore coordonnées nor-
males. Par projection sur la base initiale fe1 ; :::; es g, l’on trouve, pour les composantes,
fx (t)g, l’expression formelle suivante

X
s
x (t) = c Q (t) ; 1 s, (5.40)
=1

où c = e :A est la projection du vecteur propre, A , sur l’élément de base e . Les com-

posantes initiales, (x1 (t) ; :::; xs (t)), sont alors des combinaisons linéraires des coordonnées
normales, (Q1 (t) ; :::; Qs (t)).
Les relations (5:40) peuvent se réécrire matriciellement comme

X (t) = CQ (t) , (5.41)

M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 124

avec la matrice carrée d’ordre s,

C = [c ] , c = e :A , (5.41a)

et la notation vectorielle,
X
s
Q (t) = Q (t) e : (5.41b)
=1

Noter que la matrice C n’est pas nécessairement symétrique.

De l’équation du mouvement écrite matriciellement (5:26), nous déduisons
X
s
::
m Q (t) + k Q (t) A = 0 : (5.42)
=1

Comme la famille, fA1 ; :::; As g, est un système libre, nous devons avoir, nécessairement,
::
m Q (t) + k Q (t) = 0 , 1 s, (5.42a)

ou encore
::
Q (t) + ! 2 Q (t) = 0 , 1 s. (5.43)

Ces équations peuvent découler directement du Lagragien, exprimé en termes de coor-

données normales et de leur dérivées par rapport au temps,

1X
s
: : : 2
L Q1 ; :::; Qs ; Q1 ; :::; Qs = m Q k Q2 , (5.44)
2 =1

ou d’une manière compacte,

: 1 :T 1 T
L Q; Q = Q M Q Q KQ , (5.44a)
2 2

avec les vecteurs colonnes

2 3 2 : 3
Q Q
6 1 7 : 6 1 7
6 .. 7 6 .. 7
Q=6 . 7 , Q=6 . 7 (5.44b)
4 5 4 : 5
Qs Qs
: T
Ici, QT et Q désignent leurs transposés. L’égalité (5:44a) peut se retrouver directement
en combinant ensemble les relations (5:14), (5:37) et (5:39).
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 125

La forme (5:44) suggère que le système couplé, de coordonnées initiales, (x1 ; :::; xs ),
et de paramètres mécaniques, (m ; k ), est l’équivalent d’un système …ctif découplé, de
coodonnées normales, (Q1 ; :::; Qs ), et de nouveaux paramètres mécaniques, (m ; k ). Ces
derniers sont naturellement fonctions des anciens, à travers les relations,

m = A :M A , k = A :KA . (5.45)

Donc, les nouveaux paramètres sont fournis par la connaissance des paramètres méca-
niques initiaux, (m ; k ), et des vecteurs propres, A .
Les solutions fondamentales des équations di¤érentielles (5:43) se présentent sous la
forme
Q (t) = b cos ! t ' , 1 s (5.46)

ou encore
Q (t) = C cos (! t) + D sin (! t) , 1 s. (5.47)

Donc, les solutions globales sont données par

X
s
x (t) = d cos ! t ' , 1 s, (5.48a)
=1

avec les coe¢ cients d = b c , ou encore

X
s
x (t) = [e cos (! t) + f sin (! t)] , 1 s, (5.48b)
=1

avec les notations : e =C c et f =D c .

Les composantes originales, fx (t)g, sont alors une somme sur tous les modes propres
discrets, f! g.

5.1.5 Bilan énergétique.

L’énergie mécanique est la somme de l’énergie cinétique et de l’énergie potentielle que

nous écrivons, en termes des coordonnées généralisées, comme

1X
s
: 2
Em = Ec (t) + Ep (t) = m Q + k Q2 , (5.49)
2 =1
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 126

ou encore
1X
s
: 2
Em = m Q + ! 2 Q2 , (5.50)
2 =1
p
avec les pulsations propres, ! = k =m . En tenant compte des solutions (5:46), nous
montrons aisément que
1X
s
Em = m b2 : (5.51)
2 =1

Comme il se doit, cette égalité indique que l’énergie mécanique est bien une quantité
physique conservée dans le temps, c’est-à-dire

dEm
=0. (5.51a)
dt

Intéressons-nous, maintenant, aux valeurs moyennes dans le temps des énergie ciné-
tique et potentielle, comme des fonctions des coordonnées normales, (Q1 ; :::; Qs ), et de
: :
leurs dérivées, Q1 ; :::; Qs ,

1X 1X
s s
: 2
Ec (t) = m Q , Ep (t) = k Q2 . (5.52)
2 =1 2 =1

D’après le théorème de viriel esquissé au Chapitre 3 et du fait que l’énergie potentielle est
une fonction homogène de degré 2 dans ses variables, nous trouvons aisément que

1X
s
hEm i
hEc i = hEp i = = m b2 : (5.53)
2 4 =1

Exemple 1. Deux masses couplées par des ressorts.

A…n d’illustrer le formalisme général élaboré ci-dessus, nous considérons deux masses
m1 et m2 connectées à deux supports …xes par deux ressorts de constantes de raideur
respectives, k1 et k2 , et connectées entre elles moyennant un troisième ressort de constante
de raideur kc (l’indice c est pour couplage), comme indiqué sur la Figure 5:1. Ce système
couplé, à deux degrés de liberté (s = 2), est alors un cas particulier des systèmes oscillants
décrits ci-dessus.
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 127

Lorsque les deux masses m1 et m2 sont découplées, auquel cas kc = 0, chacune oscille
avec une pulsation propre,
r r
k1 k2
! 01 = ; ! 01 = . (5.54)
m1 m2

Nous désignons par x1 et x2 , les déplacements des deux masses par rapport à leurs
positions d’équilibre. Les forces de rappel qui s’appliquent sur les deux masses sont :
k1 x1 et kc (x1 x2 ), pour la masse m1 , et k2 x2 et kc (x2 x1 ), pour la masse m2 .
Les équations du mouvement associées sont alors

:: ::
m1 x1 + (k1 + kc ) x1 kc x 2 = 0 , m1 x2 + (k2 + kc ) x2 kc x 1 = 0 : (5.55)

Ce sont des équations di¤érentielles linéaires couplées, en ce sens que le mouvement d’une
masse dépend de celui de l’autre masse.
Notons que ces équations peuvent être obtenues aussi à partir du Lagrangien qui est
la di¤érence d’une énergie cinétique et d’une énergie potentielle,

: : 1 :2 :2 k1 2 k2 2 kc
L (x1 ; x2 ; x1 ; x2 ) = m1 x1 + m2 x x + x2 + (x2 x1 )2 , (5.56)
2 2 1 2 2
ou encore

: : 1 :2 :2 1
L (x1 ; x2 ; x1 ; x2 ) = m1 x1 + m2 x (k1 + kc ) x21 + (k1 + kc ) x22 2kc x1 x2 : (5.57)
2 2
Ce Lagrangien décrit donc deux oscillateurs de masses, m1 et m2 , de constantes de raideur,
k1 + kc > 0 et k2 + kc > 0, mais couplés avec un potentiel de type kc x1 x2 , avec kc > 0.
Pour ce système, les matrices de masse et de raideur sont telles que
0 1 0 1
m1 0 k1 + kc kc
M =@ A , K=@ A . (5.58)
0 m2 kc k 2 + kc

Cela veut dire que leurs éléments de matrice sont

m11 = m1 , m22 = m2 , m12 = m21 = 0 , (5.59a)

k11 = k1 + kc , k22 = k2 + kc , k12 = k21 = kc . (5.59b)

M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 128

Ces matrices carrées d’ordre 2 sont bien symétriques et dé…nies positives (leurs détermi-
nants sont strictement positifs).
Il est facile de voir, en résolvant les équations aux valeurs propres (5:32) et (5:33), pour
ce cas particulier avec s = 2, que les modes propres de vibrations, (! 1 ; A1 ) et (! 2 ; A2 ),
sont tels que

q
m11 k22 + m22 k11 (m11 k22 + m22 k11 )2 4m11 m22 (k11 k22 2
k12 )
! 21;2 = , (5.60)
2m11 m22
k12
A1;2 = q ! 21;2 m22 k22 e1 + k12 e2 . (5.61)
2
! 21;2 m22 k22 + 2
k12
Les vecteurs propres, A1;2 , ont été normalisés à l’unité.
Pour le cas sysmétrique, où m1 = m2 m et k1 = k2 k, les modes propres de
vibrations sont tels que :
Mode symétrique :

r 0 1
k 1 1
!1 = = !0 , A1 = p @ A . (5.62a)
m 2 1

Mode asymétrique :

r 0 1
k + 2kc 1 1
!2 = , A2 = p @ A . (5.62b)
m 2 1

Dans ces conditions, les déplacements x1 (t) et x2 (t), se décomposent, en termes des
coordonnées normales, comme suit

1 1
x1 (t) = p [Q1 (t) + Q2 (t)] , x2 (t) = p [Q1 (t) Q2 (t)] : (5.63)
2 2

Les coordonnées normales solutionnent les équations di¤érentielles (5:43), et l’on a

p p
Q1 (t) = b1 2 cos (! 1 t '1 ) , Q2 (t) = b2 2 cos (! 2 t '2 ) . (5.64)
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 129

Donc,
x1 (t) = c1 cos (! 1 t '1 ) + c2 cos (! 2 t '2 ) , (5.65)

x2 (t) = d1 cos (! 1 t '1 ) + d2 cos (! 2 t '2 ) : (5.66)

Si l’on suppose, maintenant, que les coodonnées, x1 (t) et x2 (t), satisfont les conditions
: :
initiales suivantes : x1 (0) = a, x2 (0) = 0, et x1 (0) = x2 (0) = 0, l’on a alors
a a
x1 (t) = (cos ! 1 t + cos ! 2 t) , x2 (t) = (cos ! 1 t a2 cos ! 2 t) : (5.67)
2 2
En utilisant les transformations trigonométriques usuelles,
a+b a b
cos a + cos b = 2 cos cos , (5.68a)
2 2
a+b a b
cos a cos b = 2 sin sin , (5.68b)
2 2
nous trouvons les formes dé…nitives des trajectoires

x1 (t) = a cos ( t) cos (!t) , x2 (t) = a sin ( t) sin (!t) ; (5.69)

avec les pulsations,

!1 + !2 !1 !2
= , != . (5.70)
2 2

Les formes des trajectoires (5:69) suggèrent que les solutions, x1 (t) et x2 (t), sont
bornées, respectivement, par des fonctions sinusoïdales, cos (!t) et sin (!t). L’on parle de
battements, comme indiqué sur la Figure 5:2. La notation TB = 2 =! signi…e la période
associée à la pulsation caractéristique !.

5.2 Oscillations forcées sans frottements.

5.2.1 Équations du mouvement.

Supposons, maintenant, que le système couplé, de coordonnées, (x1 (t) ; :::; xs (t)), et de
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 130

paramètres mécaniques, (m ; k ), est soumis à des forces extérieures, (F1 (t) ; :::; Fs (t)),
agissant sur ses composantes.
Pour ce système forcé, le Lagrangien dépendant explicitement du temps, est comme
suit

1 X 1 X X
s s s
: : : :
L (x1 ; :::xs ; x1 ; :::; xs ; t) = m x x k x x + F (t) x : (5.71)
2 ; =1 2 ; =1 =1

Ici, F (t) est la force extérieure agissant sur la composante, x . En utilisant la décompo-
sition modale (5:40), nous montrons aisément que le dernier terme de ce Lagrangien se
réécrit comme
X
s X
s
F (t) x = f (t) Q , (5.72)
=1 =1

où
f (t) = F (t) :A , 1 s (5.73)

est la projection de la force, F, de composantes, (F1 (t) ; :::; Fs (t)), sur le vecteur propre A
satisfaisant l’équation aux valeurs propres (5:33), et (Q1 ; :::; Qs ) désignent les coordonnées
normales.
Il est facile de voir que les équations du mouvement découlant du Lagrangien précédent
sont les suivantes
X
s
::
(m x + k x ) = f (t) , 1 s, (5.74)
=1

ou sous forme matricielle,

::
M X + KX = F (t) : (5.75)

En termes de coordonnées normales, (Q1 ; :::; Qs ), nous montrons aisément que le La-
grangien se réécrit comme

1X X
s s
: : : 2
L Q1 ; :::; Qs ; :::; Q1 ; :::; Qs = m Q k Q2 + f (t) Q : (5.76)
2 =1 =1
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 131

Ces coordonnées normales satisfont alors les équations du mouvement découplées sui-
vantes

:: f (t)
Q + !2 Q = , 1 s, (5.77)
m
dont les solutions sont
Z t
1
Q (t) = b cos ! t ' + f (t0 ) sin (! (t t0 )) dt0 , 1 s.
m ! 0
(5.77a)
p
Nous avons ulilisé le fait que : ! = k =m .
Les solutions globales sont alors régies par la décomposition en modes propres suivante,
X s Z t
1
x (t) = c b cos ! t ' + f (t0 ) sin (! (t t0 )) dt0 , 1 s.
=1
m ! 0
(5.78)
Les composantes fx (t)g dépendent du temps, des modes propres de vibrations, (! ; A ),
et des composantes des forces extérieures, f (t) = F (t) :A .
Si, maintenant, l’on suppose que toutes les coodonnées, fx g, ainsi que leurs dérivées,
:
fx g, s’annulent à l’instant initial (les oscillations sont uniquement provoquées par les
:
forces extérieures), c’est-à-dire x (0) = 0 et x (0) = 0, alors la trajectoire est donnée par
Xs Z t
1
x (t) = c f (t0 ) sin (! (t t0 )) dt0 , 1 s. (5.79)
=1
m ! 0

Résonnance. Comme cas particulier, supposons que les composantes de la force, ff (t)g,
sont sinusoïdales, c’est-à-dire

f (t) = f 0 sin t , 1 s. (5.80)

Nous montrons qu’à la résonnance, où les pulsations propres s’indenti…ent avec les pulsa-
tions des forces f (! = ), la trajectoire du système forcé est alors donnée par
X
s
f 0t
x (t) = c b cos ! t ' + sin ! t , 1 s.
=1
2m !
(5.81)
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 132

Comme dans le cas des systèmes linéaires (un seul degré de liberté), les amplitudes asso-
ciées aux di¤érents croîent linéairement en fonction du temps, et l’on assiste à un phéno-
mène de con…nement.

5.2.2 Bilan énergétique.

Supposons que les oscillations sont uniquement produites par les forces extérieures.
L’énergie mécanique totale d’un système qui e¤ectue des oscillations forcées ne se
conserve pas, et le système acquiet de l’énergie aux dépends de ces forces.
Il est facile de voir que, dans ce cas, l’énergie mécanique cummuniquée par l’excitation
extérieure, durant l’intervalle de temps t, est additive et est donnée par
X
s
1X :
s
2
Em (t) = Em (t) = m Q + k Q2 , (5.82)
=1
2 =1
p
où Em (t) est l’énergie mécanique associée au mode , de pulsation propre, ! = k =m .
Si l’on suppose, maintenant, que : f = 0, pour t < 0, et f 6= 0, pour t > 0, alors l’énergie
communiquée par la composante de la force F, durant un intervalle de temps très large
(t ! 1), est
1 2
Em = fb (! ) , 1 s, (5.82a)
2m
où Z +1
fb (! ) = f (t) e i! t
dt , 1 s. (5.82b)
1

est la transformée (ou composante ! ) de Fourier de la force f (t).

Ayant calculé l’énergie mécanique communiquée par un mode donné, l’énergie méca-
nique totale communiquée est alors
X
s
1 2
Em (t ! +1) = fb (! ) >0. (5.83)
=1
2m

Nous avons utilisé les résultats décrits au chapitre précédent.

M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 133

5.3 Oscillations amorties.

Pour un système à plusieurs degrés de liberté, les forces de frottement généralisées,
: :
fg g, correspondant aux coordonnées, (x1 ; :::; xs ), sont des fonctions des vitesses, (x1 ; :::; xs ),

X
s
:
g = x ; 1 s. (5.84)
=1

Les coe¢ cients du frottement, , dé…nissent une matrice carrée d’ordre s, G = [ ],

appelée matrice d’amortissement. Celle-ci est symétrique et dé…nie positive.
Dans ce cas, les équations du mouvement sont telles que

d @L @L X
s
:
: =g = x ; 1 s, (5.85)
dt @x @x =1

où le Lagrangien est dé…ni par la relation (5:11). Explicitement, nous avons

X
s
:: :
(m x + x +k x )=0 , 1 s, (5.86)
=1

ou sous forme matricielle,

:: :
M X + GX + KX = 0 : (5.87)

Pour résoudre les équations du mouvement précédentes, nous cherchons des solutions
sous forme
x (t) = a ert , X (t) = Aert , (5.88)

où les fa g sont les amplitudes, composantes du vecteur amplitude, A. En injectant ces

solutions fondamentales dans les équations du mouvement (5:86), nous trouvons le système
linéaire d’équations suivant,

X
s
m r2 + r+k a =0, 1 s. (5.89)
=1
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 134

Notons que ce système n’a de solutions non nulles que si son déterminant est nul,

det M r2 + Gr + K = 0 . (5.90)

Ceci est une équation algébrique de degré 2s dans la variable r. Les racines, fr g, sont
les valeurs propres et les, fA g, sont les vecteurs propres associés. Ces derniers satisfont
le système algébrique linéaire suivant

M r2 + Gr + K A = 0 , 1 s. (5.91)

Ce sont les équations aux vecteurs propres.

Signalons que les vecteurs propres sont orthogonaux, par rapport aux 3 matrices
(M; G; K), c’est-à-dire

A :M A = m , A :GA = , A :KA = k : (5.92)

En multipliant scalairement les équations aux vecteurs propres (5:91), à gauche, par le
vecteur, A , et utlisant les propriétés précédentes, nous trouvons les équations suivantes
pour les racines,

m r2 + r +k =0 , 1 s, (5.93)

ou encore
r2 + 2 r + ! 20 = 0 , 1 s, (5.94)
p
avec les pulsations, ! 0 = k =m , du système libre et les coe¢ cients d’amortissement,
= =2m , relatifs aux composantes, x .
En combinant les décompositions (5:40) et les équations du mouvement (5:86), nous
trouvons que les coordonnées normales sont solutions des équations di¤érentielles linéaires
et non couplées suivantes
:: :
Q (t) + 2 Q + ! 20 Q = 0 , 1 s. (5.95)

Dans ce cas, les équations d’Euler-Lagrange s’écrivent

!
d @L @L :
: = Q , 1 s, (5.96)
dt @ Q @Q
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 135

avec le Lagrangien
1X
s
: 2
L= m Q k Q2 : (5.97)
2 =1

Cette forme suggère que le système couplé, de coordonnées initiales, (x1 ; :::; xs ), et de
paramètres mécaniques, (m ; k ; ), est l’équivalent d’un système …ctif découplé, de
coodonnées normales, (Q1 ; :::; Qs ), et de nouveaux paramètres mécaniques, (m ; k ; ).
Ces derniers sont naturellement fonctions des anciens.
Les solutions des équations du mouvement (5:97), en termes de coordonnées normales,
sont alors

t
Q (t) = e [a cos (! t) + b sin (! t)] , < !0 , (5.98)
q
pour le régime peseudo-périodique (frottements faibles), avec la notation : ! = ! 20 ,

h i
Q (t) = e t
ba cosh (b b ! t) ,
! t) + b sinh (b > !0 , (5.99)
q
b =
avec la notation : ! ! 20 , pour le régime apériodique (frottements forts), et

t
Q (t) = e (c + d t) , = !0 , (5.100)

pour le régime critique (frottements intermédiaires).

Donc, les solutions globales sont

X
s
t
x (t) = c e [a cos (! t) + b sin (! t)] ; < !0 , (5.101)
=1

pour le régime pseudo-périodique,

X
s h i
x (t) = c e t
ba cosh (b b
! t) + b sinh (b
! t) ; > !0 , (5.102)
=1
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 136

pour le régime apériodique, et

X
s
t
xi (t) = x (t) = c e (c + d t) ; = !0 , (5.103)
=1

pour le régime critique.

5.3.1 Bilan énergétique.

Comme pour les systèmes linéaires, nous montrons aiément qu’en présence de frotte-
ments, il y a dissipation de l’énergie, et l’énergie mécanique totale décroît avec le temps
at
comme e , où a est une constante positive.

5.4 Oscillations amorties et forcées.

Soit un système à s degrés de liberté subissant des forces de frottements et en même
temps des forces extérieures. Le Lagrangien associé est donnée par l’expression (5:71).
Nous trouvons que les équations du mouvement sont

X
s
:: :
(m x + x +k x )=F , 1 s, (5.104)
=1

ou sous forme matricielle,

:: :
M X + GX + KX = F : (5.105)

Les mêmes démarches qu’avant nous amènent aux équations satisfaites par les coor-
données normales,

:: : f (t)
Q (t) + 2 Q + ! 20 Q = , 1 s, (5.106)
m
p
avec les notations : f (t) = F (t) :A , = =m et ! 0 = k =m . Les solutions de
M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 137

ces équations (pour 1 s) sont alors

t
Q (t) = e [a cos (! t) + b sin (! t)]
Z t
1 0
+ f (t0 ) e (t t ) sin (! (t t0 )) dt0 , (5.107)
m ! 0

pour le régime pseudo-périodique,

h i
Q (t) = e b t
! t) + bb sinh (b
a cosh (b ! t)
Z t
1 0
+ f (t0 ) e (t t ) sinh (b
! (t t0 )) dt0 , (5.108)
b 0
m !

pour le régime apériodique, et

Z t
t 1 (t t0 )
Q (t) = e (c + d t) + f (t0 ) e (t t0 ) dt0 , (5.109)
m 0

pour le régime critique.

Les solutions globales, pour 1 s, sont alors

2 3
X
s
e t
[a cos (! t) + b sin (! t)]
x (t) = c 4 Rt 5 ; (5.110)
(t t0 )
=1 + m 1! 0
f (t ) e 0
sin (! (t 0
t )) dt 0

pour le régime pseudo-périodique,

2 h i 3
X
s
e t
ba cosh (b b
! t) + b sinh (b
! t)
x (t) = c 4 Rt 5 ; (5.111)
(t t0 )
=1 + m 1!b 0
0
f (t ) e sinh (b
! (t 0
t )) dt 0

pour le régime apériodique, et

X
s Z t
t 1 (t t0 )
x (t) = c e (c + d t) + f (t0 ) e (t t0 ) dt0 , (5.112)
=1
m 0

pour le régime critique.

M. Benhamou : Cours de Mécanique Analytique et Vibratoire. 138

5.4.1 Bilan énergétique.

Comme pour les systèmes linéaires, nous démontrons facilement qu’en présence de
frottements et des forces extérieures, il y a dissipation de l’énergie, et l’énergie mécanique
bt
totale décroît avec le temps comme e , où b est une constante positive.
FIGURES
Figure 1.1: Deux particules à l’intérieur d’une sphère.

Figure 1.2: Pendule simple.

 Figure 1.3: Pendule double.

Figure 1.4: Schéma de la Machine d’Atwood.

 Figure 1.5: La brachistochrone.

Figure 2.1: Transformée de Legendre.

 Figure 4.1: Allure du potentiel avec un point d’équilibre stable.

Figure 4.2: Allure du potentiel avec un point d’équilibre instable.

Figure 4.3: Allure du potentiel avec un point d’équilibre métastable.

Figure 4.4: Allure de la trajectoire d’un oscillateur harmonique.

Figure 4.5: Schéma illustrant les déplacements d’un ressort horizontal
autour de sa position d’équilibre stable.

Figure 4.6: Schéma illustrant les déplacements d’un ressort vertical

autour de sa position d’équilibre stable.
Figure 4.7: Circuit LC (en court-circuit) équivalent à un ressort libre.

Figure 4.8: Allure du potentiel d’interaction avec deux points d’arrêts.

 Figure 4.9: Schéma d’un oscillateur amorti.

Figure 4.10: Circuit RLC (en court-circuit) équivalent à un ressort

amorti.
 Figure 4.11: Trajectoire d’un ressort faiblement amorti.

Figure 4.12: Trajectoire d’un ressort fortement amorti, avec .

Figure 4.13: Trajectoire d’un ressort modérément amorti, avec .

Figure 4.14: Schéma d’un oscillateur forcé.

Figure 4.15: Circuit LC, avec source de tension, équivalent à un
oscillateur forcé.

Figure 4.16: Trajectoire confinée d’un oscillateur forcé.

 Figure 4.17: Schéma d’un oscillateur amorti et forcé.

Figure 4.18: Circuit RLC, avec source de tension, équivalent à un

oscillateur amorti et forcé.
Figure 4.19: Variation de l’amplitude d’un oscillateur amorti et forcé,
en fonction de la pulsation de la force extérieure.

Figure 5.1: Deux masses couplées par trois ressorts.

 𝑇𝐵 𝜋 𝜔
𝑥1

𝑥2

Figure 5.2: Trajectoire de deux masses identiques couplées

(phénomène de battements).