Résultats des recherches sur le LPS
- C’est quoi un LPS ?
Un LPS (Local Positioning System) est un système de localisation précis qui permet de
déterminer la position d'un objet ou d'un robot dans un espace restreint (quelques mètres à
plusieurs centaines de mètres), sans dépendre des satellites. Contrairement au GPS ou au
RTK-GPS, il repose sur des balises ou antennes fixes installées autour de la zone à couvrir
(ex. : un champ, une serre, un entrepôt).
- À quoi sert un LPS ?
Navigation autonome : Robots agricoles, drones, chariots industriels.
Suivi en temps réel : Localisation d’outils, machines ou personnes.
Précision élevée : Jusqu’à 1–10 cm (selon la technologie).
Quels sont les Liste des Composants d'un LPS ?
1. Balises fixes (ancres)
- Modules UWB (ex. Decawave DWM1001)
- Antennes omnidirectionnelles
- Supports d'installation (piquets/mâts)
2. Récepteur mobile
- Tag UWB embarqué sur le robot
- Antenne de réception
3. Unité de traitement
- Microcontrôleur (ex. STM32)
- Carte de calcul (ex. Raspberry Pi)
4. Système de communication
- Module radio IEEE 802.15.4
- Interface USB/SPI/UART
5. Alimentation
- Batteries Li-ion pour balises
- Alimentation robot (12/24V)
6. Infrastructure logicielle
- Firmware de base
- Algorithmes de localisation
- Interface de supervision
- Comment fonctionne un LPS ?
**a) Émission des Signaux**
- Les **balises fixes** (placées autour du champ) émettent en continu des signaux radio
(UWB) ou ultrasonores.
- *Exemple* : 4 balises UWB aux coins d’un champ de 100x100m.
**b) Réception par le Robot**
- Le robot est équipé d’un **récepteur** (tag) qui capte ces signaux.
- Pour chaque balise, il mesure :
- Le **temps de vol** (ToF) : temps que met le signal pour arriver.
- Ou la **puissance du signal** (RSSI).
**c) Calcul des Distances**
- Le système convertit les mesures en distances :
```math
\text{Distance} = \frac{\text{Vitesse du signal} \times \text{Temps de vol}}{2}
```
- *Exemple* : Un signal UWB met 67 ns → Distance = 10 mètres.
**d) Trilatération**
- Avec les distances à **3 balises ou plus**, le LPS résout un système d’équations pour
trouver la position (x,y,z) du robot.
- *Visuel* :
**e) Filtrage et Correction**
- Un **filtre de Kalman** affine la position en combinant :
- Données UWB
- Capteurs inertiels (IMU)
- Odométrie (codeurs de roues).
- Compense les erreurs dues aux obstacles ou aux réflexions de signal.
Commentaire sur les technologies d'Émission de Signaux
#### **1. UWB (Ultra-Wideband)**
**Principe** :
Émission d'impulsions radio très brèves (nanosecondes) sur large bande de fréquence (3.1-
10.6 GHz).
**Avantages** :
- Haute précision (10-30 cm)
- Faible latence (<10 ms)
- Bonne pénétration végétale
- Résistance aux interférences
- Faible consommation énergétique
**Limites** :
- Portée limitée (50-200m en LOS*)
- Sensible aux obstacles métalliques
- Nécessite 3-4 balises minimum
**Cas d'usage idéal** :
Champs ouverts, serres métalliques, environnements complexes
*LOS = Line Of Sight (vue directe)
#### **2. Ultrason (40-80 kHz)**
**Principe** :
Émission d'ondes sonores inaudibles.
**Avantages** :
- Précision extrême (1-5 cm)
- Insensible aux interférences EM
- Pas de régulation spectrale
**Limites** :
- Portée très limitée (<30m)
- Sensible aux :
- Vent (>20 km/h)
- Humidité/température
- Obstacles absorbants
- Nécessite un environnement contrôlé
**Cas d'usage idéal** :
Serres horticoles, petits robots de précision
#### **3. RFID Actif (2.4 GHz/900 MHz)**
**Principe** :
Balises émettant périodiquement leur ID.
**Avantages** :
- Très faible consommation
- Installation simple
- Longue durée de vie (5-10 ans)
**Limites** :
- Précision médiocre (1-5m)
- Nécessite un passage près des balises
- Lecture séquentielle limitante
**Cas d'usage idéal** :
Suivi d'équipements, zonage grossier
#### **4. LoRa (868 MHz/915 MHz)**
**Principe** :
Modulation à étalement de spectre.
**Avantages** :
- Portée exceptionnelle (1-10 km)
- Excellente pénétration
- Très faible consommation
**Limites** :
- Précision insuffisante (>5m)
- Latence importante (>1s)
- Débit très limité
**Cas d'usage idéal** :
Grands pâturages, surveillance de troupeaux
#### **5. WiFi RTT (802.11mc)**
**Principe** :
Mesure temps de vol par WiFi.
**Avantages** :
- Utilise l'infrastructure existante
- Précision 50cm-1m
- Compatibilité smartphone
**Limites** :
- Nécessite des AP compatibles
- Performance variable
- Consommation élevée
**Cas d'usage idéal** :
Prototypage rapide, petits espaces
### **Méthodes et Algorithmes de Mesure des Distances pour LPS
Agricoles**
---
#### **1. Time of Flight (ToF) - Mesure Directe**
**Principe** :
Mesure du temps aller-retour d'un signal entre l'émetteur et le récepteur.
**Implémentation** :
```math
Distance = \frac{c \times \Delta t}{2}
```
où \( c \) = vitesse du signal (3e8 m/s pour radio)
**Avantages** :
- Simple à implémenter
- Précision 10-30 cm (UWB)
- Résistant au bruit
**Limites** :
- Nécessite une horloge précise (ns)
- Sensible aux réflexions (multipath)
**Cas d'usage** :
Modules UWB (Decawave, Pozyx)
---
#### **2. Time Difference of Arrival (TDoA) - Hyperboles**
**Principe** :
Mesure des différences de temps d'arrivée entre plusieurs balises
synchronisées.
**Implémentation** :
```math
\Delta t_{ij} = t_i - t_j \implies \text{Hyperboles de position}
```
**Avantages** :
- Pas besoin de réponse du récepteur
- Adapté aux grands espaces
**Limites** :
- Synchronisation critique (PTP/IEEE 1588)
- Complexité calcul
**Cas d'usage** :
Réseaux de balises UWB
---
#### **3. Phase Shift Measurement - Sub-Centimétrique**
**Principe** :
Analyse du déphasage entre signal émis/reçu.
**Implémentation** :
```math
Distance = \frac{\lambda \times \Delta\phi}{2\pi}
```
où \( \lambda \) = longueur d'onde
**Avantages** :
- Précision 1-5 mm
- Insensible au bruit
**Limites** :
- Ambiguïté modulo \( \lambda/2 \)
- Portée <10m
**Cas d'usage** :
Systèmes ultrason haute fréquence
Méthodes de Calcul de Position
### **Trilatération : L'Essentiel**
**Principe** :
On utilise **3 distances** mesurées à des balises connues pour trouver la position par
intersection de cercles.
**Comment ?** :
1. Le robot mesure :
- Distance d₁ à la Balise A
- Distance d₂ à la Balise B
- Distance d₃ à la Balise C
2. Trace des cercles de rayon d₁, d₂, d₃ autour de chaque balise
3. Leur intersection unique donne sa position (x,y)
**Avantages** :
- Précision élevée (10-30 cm avec UWB)
- Résultats stables dans les espaces ouverts
- Algorithme simple à implémenter
**Inconvénients** :
- Nécessite au moins 3 balises
- Sensible aux obstacles (réflexions des signaux)
**Cas idéal** :
Champs ouverts et environnements contrôlés où la ligne de vue est dégagée.
*Exemple visuel* :
**À noter** :
La trilatération est la méthode de référence pour les LPS agricoles, souvent combinée avec
un filtre de Kalman pour améliorer sa précision.
### **Triangulation : L'Essentiel**
**Principe** :
On utilise **2 angles** mesurés vers des balises connues pour trouver la position par
intersection de lignes.
**Comment ?** :
1. Le robot mesure :
- Angle α vers la Balise A
- Angle β vers la Balise B
2. Trace des lignes à ces angles
3. Leur intersection donne sa position (x,y)
**Avantages** :
- 2 balises suffisent
- Résiste mieux aux obstacles que les méthodes par distance
**Inconvénients** :
- Précision moyenne (20-50 cm)
- Nécessite un capteur d'angle précis (ex: antenne directionnelle)
**Cas idéal** :
Environnements complexes comme les serres, où mesurer des distances est difficile.
*Exemple visuel* :
Cette méthode complète bien la trilatération dans les zones encombrées
2. Réduction du Bruit et Amélioration de Précision
a) Algorithmes de Filtrage
Filtre de Kalman :
o Fusionne mesures LPS et données inertielles
o Adapté aux systèmes linéaires gaussiens
Filtre Particulaire :
o Meilleur pour environnements non-linéaires
o Gère bien les ambiguïtés multi-modales
c) Optimisation Géométrique
Configuration optimale des balises :
o Angles >30° entre balises
o Hauteur différenciée (3D)
o Éviter les alignements parfaits
