MPSI 1, 2023/2024 Mathématiques Lycée Berthollet

Chapitre 6
Équations différentielles linéaires

Prérequis : Fonctions usuelles, calcul de primitives, un peu de dérivation.

Motivations : Tout, absolument tous les processus dynamiques dans le monde sont régis par
des équations différentielles, ou leurs généralisations. Électricité, mécanique, vitesse de réaction
chimique, dynamique des marchés boursiers, évolution de l’amour de Roméo et Juliette, modéli-
sation de population... Physique : à peu près tous les processus obéissent à des équations d’ordre
deux.

Dans tout le chapitre, sauf mention contraire, I sera un intervalle de R non vide non réduit à un
point. On notera de plus K = R ou C.

Qu’est-ce qu’une équation différentielle ?

Une équation différentielle est une équation dont l’inconnue est non pas un nombre mais
une fonction, réelle ou complexe, notée en général y (et la variable est notée t ou x). L’équa-
tion différentielle relie alors la fonction et sa ou ses dérivées. En général, elle est donc de type
f (x, y, y0 , . . . , y(n) ) = 0, et peut être plus ou moins compliquée, en général plutôt plus que moins.
Exemples :
— y0 = y.
— y0 = 2x.
— y00 + ω20 y = 0.
— y0 = 1 + y2 .
— y00 = sin y.
— y000 + y0 − yy0 = 0.
— y0 = tan(x) × y.

On appelle ordre de l’équation différentielle l’ordre de la plus grande dérivée apparaissant

dans l’équation.
Résoudre en général une équation différentielle est très compliqué, et il n’y a pas de méthode
générale qui marcherait tout le temps (de même que pour les équations classiques). On peut tout
de même dire des choses en général, mais ce sera pour l’an prochain. Ici, on ne s’intéresse qu’aux
équations différentielles linéaires, de premier et de deuxième ordre.

I Équations différentielles linéaires du premier ordre

I.1 Réduction et équation homogène associée

Définition
Soient a, b et c trois fonctions de I dans K continues, avec ∀ x ∈ I, a(x) 6= 0. On considère
l’équation (E) d’inconnue y : I → K :

(E) : a(x)y0 (x) + b(x)y(x) = c(x) .

Elle est du premier ordre et linéaire en y.

— a et b sont appelés les coefficients de l’équation, et c est appelé le second membre de

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l’équation.
— Une solution de (E) est une fonction f : I → K dérivable telle que
∀ x ∈ I, a(x) f 0 (x) + b(x) f (x) = c(x).
— Si c est nulle, on dit que l’équation est homogène.
— Si (E) n’est pas homogène, on considère

(E 0 ) : a(x)y0 (x) + b(x)y(x) = 0 .

On appelle cette équation l’équation homogène associée à (E) (EHA).

Remarques :
— On garde ces notations pour l’ensemble de cette partie. On notera aussi S l’ensemble des
solutions de (E) et S 0 l’ensemble des solutions de (E 0 ).
— Comme a 6= 0 sur I, on peut de manière équivalente, en divisant par a, considérer unique-
ment les équations de type y0 + a y = b (avec nos notations y0 + ab y = ac ).

Remarque : On s’intéressera souvent au cas, pertinent, où a et b sont en fait des constantes (a 6= 0).
On dit alors que l’équation est à coefficients constants.
Exemple : Circuit RC.

NOTE : DESSIN circuit RC + générateur

On sait qu’aux bornes de la résistance, U = R i et aux bornes du condensateur, q = CUC avec

dq dU
i= dt= C d tC . La loi des mailles donne donc

dUC
e(t) = R i + UC = RC + UC .
dt
C’est bien une équation de type qui nous intéresse ici, avec a = RC, b = 1 et c = e(t), pour la
fonction inconnue UC (t). Il est nécessaire en plus d’avoir une condition initiale, de type UC (0) = U0 .

Théorème
Si f est une solution de (E) (donc une fonction dérivable de I dans K), alors toute solution
g de (E) est de la forme g = f + f 0 , où f 0 est une solution de l’EHA (E 0 ). Réciproquement, si
f 0 est solution de (E 0 ), alors f + f 0 est bien solution de (E).

Démonstration : On garde les notations du théorème. Soient donc f et g deux solutions de (E).
Alors a f 0 + b f = c et ag0 + b g = c. En soustrayant les deux équations, on a a(g − f )0 + b(g − f ) = 0,
donc f 0 = g − f (qui est dérivable) est solution de (E 0 ), ce qui est ce qu’on voulait. Réciproquement,
a( f + f 0 )0 + b( f + f 0 ) = (a f 0 + b f ) + (a f 00 + b f 0 ) = c + 0 = c, et f + f 0 est bien solution de (E). ä

En pratique : Résoudre (E) revient donc à trouver d’une part toutes les solutions de (E 0 ) (la
solution générale de(E 0 )), et d’autre part une solution particulière de (E). La solution générale de
(E) étant alors la somme des deux. On a donc réduit le problème à deux problèmes plus faciles à
traiter.

Proposition
— 0 est solution de (E 0 ) ;
— Si (λ, µ) ∈ K2 et f et g sont deux solutions de (E 0 ), alors λ f + µ g est solution de (E 0 ).
On dit que S 0 est un sous-espace vectoriel de F (I, R) et que S est un sous-espace affine
de F (I, R).

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Démonstration : Il suffit de la vérifier. Cela marche grâce à la linéarité de l’équation. ä

I.2 Résolution de l’équation homogène associée

On commence donc par résoudre l’EHA.

Théorème
Les solutions de (E 0 ) sont les fonctions de la forme x 7→ λe− A ( x) , où λ ∈ K et A est une
primitive de ab .

Démonstration : Soit f ∈ F (I, K) une fonction dérivable, et soit g : x 7→ f (x)e A ( x) . Alors g est déri-
vable sur I et
b(x) A ( x)
∀x ∈ I , g0 (x) = f 0 (x)e A ( x) + f (x)A 0 (x)e A ( x) = f 0 (x)e A ( x) + f (x) e
a(x)
e A ( x) ¡
a(x) f 0 (x) + b(x) f (x) .
¢
=
a(x)

D’après ce calcul,

f ∈ S 0 ⇔ g solution de g0 = 0 ⇔ ∃λ ∈ K, g = λ ⇔ ∃λ ∈ K, f = λe− A .

Remarque : Attention aux conventions qu’on utilise. A est ici la primitive de b/a. Si on choisit de
définir A comme la primitive de − b/a, alors f = λe+ A .

Remarque : Ne pas abuser des notations ab , imprécises.

R

Remarque : Comment retrouver formellement rapidement le résultat :

f0 b
f ∈ S0 ⇔ a f 0 + b f = 0 ⇔ = − ⇔ ln f = A + cte ⇔ f = λe A ,
f a

avec λ = ecte .

Remarque : λ est un paramètre libre, il y a donc une infinité de solutions. λ est ensuite fixé par
une condition initiale.

Corollaire
b
Si (a, b) ∈ K2 , avec a 6= 0, alors les solutions de (E 0 ) sont les fonctions de la forme x 7→ λe− a x ,
avec λ ∈ K.

Exemple : Retour sur le circuit RC : On prend un circuit RC sans générateur ouvert pour t < 0 et
qu’on ferme à t = 0. Alors les solutions sont les fonctions t 7→ λe− t/RC . à t = 0, on a λ = U0 , donc
UC (t) = U0 e− t/RC .

NOTE : DESSIN circuit RC 2

Exemple : (x2 + 1)y0 + 4x y = 0.

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I.3 Recherche d’une solution particulière de (E )

Les méthodes sont à retenir.

I.3.a Solutions évidentes, ou guidées

Cette méthode n’est en pratique utilisée que pour les équations à coefficients constants.

Sur quelques exemples :

Exemples : y0 − 4y = 7, y0 + 2y = e3 x , et y0 + 2y = xe4 x .

Exemple : Circuit RC.

— Si e(t) = E est constant, alors une solution particulière de UC (t) est UC (t) = U constante.
dUC UC
Réinjectée dans l’équation E = + , on obtient U = E comme solution.
dt RC
— Si e(t) = e cos(ω t), ω ∈ R+ , on cherche une solution sous la forme UC (t) = A cos(ω t)+B sin(ω t).
∗

(interprétation physique, régime forcé). On réinjecte dans l’équation, et on obtient les va-
leurs de A et B : A = 2e et B = 2ωeRC .

Plus généralement, si l’équation est à coefficients constants, on cherche une solution particulière
sous la même forme que le second membre (polynômiale, exponentielle, ...). "Sous la même forme"
veut dire qu’il reste des constantes libres dans l’écriture de la solution, que l’on fixe en réinjectant
la solution présumée dans l’équation. Cf second ordre.

I.3.b Principe de superposition

Proposition : Principe de superposition

Si f 1 est solution de l’équation a y0 + b y = c 1 et f 2 est solution de a y0 + b y = c 2 , alors f 1 + f 2
est solution de l’équation a y0 + b y = c 1 + c 2 .

Démonstration : Immédiat, il suffit de la vérifier. C’est encore dû à la linéarité de l’équation. ä

Quand le second membre s’écrit donc comme la somme de deux termes, il est souvent judicieux
de trouver une solution particulière pour chacun des deux termes, puis de les sommer. L’avantage
principal : séparer les calculs !

Exemple : Circuit RC avec e(t) = E + e cos(ω t). UC (t) ?

I.3.c Méthode de la variation de la constante

C’est la méthode générale de recherche de solution particulière. Avec les notations habituelles,
les solutions de l’EHA sont de la forme f (x) = λ e− A ( x) . L’idée est alors de chercher une solution
particulière sous la forme f (x) = λ(x) e− A ( x) , où cette fois λ est une fonction.
Avec f de cette forme, on a
³ ¡ ¢0 ´
a f 0 + b f = aλ0 e− A + λ a e− A + be− A = aλ0 e− A .
| {z }
=0

Par construction, le second terme s’annule, et donc f est solution de (E) ssi λ est solution de
c(x) A ( x)
λ0 (x) = e .
a(x)
Le problème se réduit donc à trouver une primitive.

Remarques :

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— Cela démontre au passage l’existence, dans le cas général, d’une solution particulière à (E).
— Il est inutile de prendre en compte la constante en écrivant la primitive de λ, car celle-ci
ne correspond à rien d’autre que la solution de (E 0 ), déjà prise en compte.
— Par construction, la contribution en λ(x) doit s’annuler. Cela permet donc de vérifier au
passage ses calculs quant à la solution de (E 0 ).

Attention, après avoir calculé λ(x), la solution n’est pas λ mais f = λe− A .

Exemple : (E) : x y0 − y = x2 e x sur R∗+ .

Rédaction. Il est important de bien organiser les calculs.

1. Résolution de l’EHA.
2. Recherche d’une solution particulière de l’équation (E).
3. Conclusion, ensemble des solutions de (E).
Il est particulièrement important de bien séparer les différentes étapes, en particulier quand la
recherche de la solution particulière de (E) se fait par la méthode de variation de la constante.

Conclusion : À retenir. Grossièrement :

— Coefficients constants : solution particulière de la même forme que le second membre.
— Coefficients non constants : méthode de variation de la constante.

I.4 Problème de Cauchy

Théorème de Cauchy-Lipschitz
Soient (x0 , y0 ) ∈ I × K. Il existe une unique solution f de (E) vérifiant f (x0 ) = y0 .

Démonstration : D’après ce que l’on a vu, toute solution de (E) s’écrit f (x) = f 1 (x) + λe− A ( x) , avec
λ ∈ K et f 1 une solution particulière de (E). Alors

f (x0 ) = y0 ⇔ f 1 (x0 ) + λe− A ( x0 ) = y0 ⇔ λ = (y0 − f 1 (x0 ))e A ( x0 ) .

Cela prouve bien qu’il existe une et unique valeur de λ telle que f (x0 ) = y0 , et donc une unique
solution f vérifiant cette condition. ä

Remarques :
— La condition f (x0 ) = y0 est appelée condition initiale, et un problème (équation différen-
tielle + condition initiale) est appelé problème de Cauchy. C’est un problème compliqué
dans le cas général (pour des équations non linéaires).
— Le théorème précédent nous garantissant (si les hypothèses sont vérifiées) l’unicité de la
solution au problème de Cauchy, tous les moyens, légaux ou illégaux, sont bons pour trou-
ver ladite solution.

Exemple : (E) équation de l’exemple précédent, avec y(1) = 1.

I.5 Cas où a( x) s’annule sur I

Attention ! La méthode que l’on a développé dans cette partie n’est valable que dans le cas où
∀ x ∈ I, a(x) 6= 0. Si ce n’est pas le cas, la méthode générale est de :
1. résoudre (E) sur chaque intervalle où a ne s’annule pas et

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2. étudier soigneusement les conditions de recollement – continuité et dérivabilité de la solu-

tion sur I – pour construire une solution sur I.

Exemple : x y0 − y = x2 . Puis x2 y0 + y = 0. Cf TD pour d’autres exemples.

Remarque : Il n’y a alors en général plus ni unicité, ni existence de la solution au problème de

Cauchy.

II Équations différentielles linéaires du second ordre à coeffi-

cients constants
II.1 Réduction et équation homogène associée

Définition
Soient (a, b, c) ∈ K3 , avec a 6= 0, et d : I → K continue. On considère l’équation (E) d’inconnue
y : I → K deux fois dérivable :

(E) : a y00 (x) + b y0 (x) + c y(x) = d(x) .

Elle est du deuxième ordre, à coefficients constants et linéaire en y.

— Si d est nulle, l’équation est homogène.
— Si (E) n’est pas homogène, on considère

(E 0 ) : a y00 + b y0 + c y = 0 ,

l’équation homogène associée à (E) (EHA).

Remarques :
— On garde ces notations pour l’ensemble de cette partie. On notera encore S l’ensemble des
solutions de (E) et S 0 l’ensemble des solutions de (E 0 ).
— On s’intéressera ici qu’au cas où (E) est à coefficients constants.
— Très très très souvent, les équations physiques sont des équations de second ordre : PFD.
Ce cas est donc très important.

Exemple : Circuit RLC.

NOTE : DESSIN circuit RLC + générateur

On a en plus des lois précédentes UL = L dd ti aux bornes de la bobine, ce qui nous donne l’équa-
tion suivante sur i :
1 de d2 i R di i
= 2+ + .
L dt dt L dt LC

Exemple : Ressort.

NOTE : DESSIN ressort

On considère une masse m astreinte à un axe horizontal, attachée à un ressort de raideur k.

→
−
F = − k→
−x donc m ẍ + kx = 0.

Exemple : Le pendule simple

NOTE : DESSIN pendule

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On considère un pendule de masse m au bout d’un fil de longueur `. Les forces qui s’appliquent
→
− →
−
sont P = m→ −g = mg cos θ→ −u r − mg sin θ→
−
u θ et T = −T →−
u r.
La dynamique, en coordonnées polaires, est x = r u r donc →
→
− →
− −̇x = ṙ→ −u r + r θ̇→
−
u θ et →
−̈x = ( r̈ − r θ̇ 2 )→
−
ur+
→
− →
−̈ 2 →
− →
−
(2 ṙ θ̇ + r θ̈ ) u θ . Avec r = ` constant, on obtient x = −`θ̇ u r + r θ̈ u θ .
La projection des équations du mouvement sur → −u θ donne donc m`θ̈ = − mg sin θ . Dans la limite
g
des petites oscillations, sin θ ∼ θ , et on a θ̈ + ` θ = 0.

Théorème
Si f est une solution de (E) (donc une fonction deux fois dérivable de I dans K), alors
toute solution g de (E) est de la forme g = f + f 0 , où f 0 est une solution de l’EHA (E 0 ).
Réciproquement, si f 0 est solution de (E 0 ), alors f + f 0 est bien solution de (E).

Démonstration : Exactement similaire au premier ordre. ä

Résoudre (E) revient donc à trouver, comme au premier ordre, une solution de (E) et toutes les
solutions de (E 0 ).

Proposition
S 0 est un sous-espace vectoriel de F (I, K) (de dimension 2) et S est un sous-espace affine
de F (I, K).

Démonstration : Idem premier ordre. ä

II.2 Résolution de l’équation homogène associée

Définition
On appelle équation caractéristique associée à (E) l’équation du second degré
a r 2 + b r + c = 0.

Exemples :
— L’équation caractéristique associée à y00 + 5y0 + 4y = 0 est r 2 + 5r + 4 = 0.
— Dans l’exemple du ressort, l’équation différentielle est m ẍ + kx = 0, donc l’équation carac-
téristique est mr 2 + k = 0 (et pas mr 2 + kr = 0).

II.2.a Cas complexe

On suppose ici K = C.

Théorème
— Si l’équation caractéristique admet deux solutions distinctes r 1 et r 2 (complexes),
alors les solutions de (E 0 ) sont de la forme :

f (x) = λ1 er 1 x + λ2 er 2 x , avec (λ1 , λ2 ) ∈ C2 .

— Si l’équation caractéristique admet une solution double r 0 , alors les solutions de (E 0 )

sont de la forme :

f (x) = (λ1 + λ2 x)er 0 x , avec (λ1 , λ2 ) ∈ C2 .

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Démonstration : Commençons par un petit calcul. Soit f : I → C deux fois dérivable et r ∈ C.

Comme ∀ x ∈ I, erx 6= 0, on peut poser z telle que à ∀ x ∈ I, f (x) = z(x)erx . Alors z est deux fois
dérivable et, pour x ∈ I, f 0 (x) = (z0 (x) + rz(x))erx et f 00 (x) = (z00 + 2rz0 (x) + r 2 z(x))erx . On a donc, pour
x ∈ I,
a f 00 (x) + b f 0 (x) + c f (x) = az00 (x) + (2ar + b)z0 (x) + (ar 2 + br + c)z(x) erx .
¡ ¢

Ce calcul effectué, on peut s’intéresser à notre équation (E 0 ).

— Si l’équation caractéristique admet deux solutions distinctes r 1 et r 2 , on rappelle que,
d’après les relations coefficients-racines r 1 + r 2 = − ab (et r 1 r 2 = ac ), donc
2ar 1 + b = a(r 1 + r 1 + ab ) = a(r 1 − r 2 ). Donc d’après le calcul précédent pour r = r 1 , on a

a f 00 (x) + b f 0 (x) + c f (x) = a z00 (x) + (r 1 − r 2 )z0 (x) er 1 x .

¡ ¢

Donc

f ∈ S0 ⇔ z solution de z00 + (r 1 − r 2 )z0 = 0 ⇔ ∃λ ∈ C , z0 (x) = λe−(r 1 −r 2 ) x

λ λ
⇔ z(x) = − e−(r 1 −r 2 ) x + λ1 ⇔ f (t) = − er 2 x + λ1 er 1 x .
r1 − r2 r1 − r2
| {z }
λ2

C’est bien le résultat énoncé.

— Dans le cas où l’équation caractéristique admet une solution double r 0 , celle-ci vérifie
r 0 = − 2ba donc la calcul appliqué à r = r 0 donne

a f 00 (x) + b f 0 (x) + c f (x) = az00 (x)er 0 x .

Donc

f ∈ S0 ⇔ z00 = 0 ⇔ ∃(λ1 , λ2 ) ∈ C2 , z(x) = λ1 + λ2 x

⇔ ∃(λ1 , λ2 ) ∈ C2 , f (x) = (λ1 + λ2 x)er 0 x .

Ce qui conclut la démonstration.

ä

Remarque : Attention, les racines peuvent être complexes même si l’équation est réelle.

II.2.b Cas réel

On suppose ici K = R.
Remarque : Comme R ⊂ C, on peut dans R toujours résoudre (E) en tant qu’équation dans C, et
donc utiliser les résultats précédents. Mais si (E) est réelle, alors il est plus naturel à se res-
treindre aux solutions réelles de (E), c’est pourquoi on étudie ce cas spécifiquement.

Théorème
Soit ∆ le discriminant de l’équation caractéristique de (E).
— Si ∆ > 0, l’équation caractéristique admet deux solutions distinctes réelles r 1 et r 2 ,
et les solutions de (E 0 ) sont de la forme :

f (x) = λ1 er 1 x + λ2 er 2 x , avec (λ1 , λ2 ) ∈ R2 .

— Si ∆ = 0, l’équation caractéristique admet une solution double réelle r 0 et alors les

solutions de (E 0 ) sont de la forme :

f (x) = (λ1 + λ2 x)er 0 x , avec (λ1 , λ2 ) ∈ R2 .

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— Si ∆ < 0, l’équation caractéristique admet deux solutions complexes conjuguées

r 1 = α + iβ et r 2 = α − iβ, avec α = Re(r 1 ) = Re(r 2 ) et β = Im (r 1 ) = −Im (r 2 ). Alors les
solutions de (E 0 ) sont de la forme :

f (x) = λ1 eα x cos(β x) + λ2 eα x sin(β x) , avec (λ1 , λ2 ) ∈ R2 .

Démonstration : Les deux premiers cas sont exactement similaires au cas complexe. Pour le troi-
sième cas, supposons donc que les solutions de l’équation caractéristique sont complexes conju-
guées : r 1 = α + iβ et r 2 = α − iβ. On connaît les solutions sur C. On cherche donc uniquement
les conditions à imposer pour qu’une solution soit réelle. Soient µ1 = ρ 1 eiθ1 et µ2 = ρ 2 eiθ2 . Une
solution complexe de (E) est f (x) = µ1 er 1 x + µ2 er 2 x . Or :

f (x) = µ1 er 1 x + µ2 er 2 x = ρ 1 eα x ei(θ1 +β x) + ρ 2 eα x ei(θ2 −β x)

= eα x ρ 1 cos(θ1 + β x) + ρ 2 cos(θ2 − β x) + i ρ 1 sin(θ1 + β x) + ρ 2 sin(θ2 − β x) .
£¡ ¢ ¡ ¢¤

Donc f est une solution réelle ssi ∀ x ∈ I, ρ 1 sin(θ1 + β x) + ρ 2 sin(θ2 − β x) = 0, soit forcément ρ 1 = ρ 2
et θ2 = −θ1 . Donc

f (x) = 2ρ 1 eα x cos(θ1 + β x) = (2ρ 1 cos θ1 ) eα x cos(β x) + (−2ρ 1 sin θ1 ) eα x sin(β x) .

| {z } | {z }
λ1 λ2

Ce qui est bien la forme annoncée. ä

Remarque : Passer de la forme f (x) = C cos(ω x + ϕ) à la forme f (x) = A cos(ω x) + B sin(ω x) est bien
utile (et déjà vu).
Exemple : Résoudre les équations vues précédemment.
Remarque : Les différents cas ont tous une interprétation physique. Il faut arriver à faire effi-
cacement la traduction du langage des mathématiques (a, b, c), au langage physique (ω0 , σ), et
s’appuyer sur la compréhension physique du problème pour savoir quel type de solutions on va
trouver.
Mathématiques Physique
00 0
a y + b y + c y = d(x) ẍ + 2ω0 σ ẋ + ω20 x = f (t) ou
ẍ + ωQ0 ẋ + ω20 x = f (t)
∆>0 σ > 1 ou Q < 12 , régime apériodique
∆=0 σ = 1 ou Q = 12 , régime critique (retour rapide à l’équilibre)
∆ < 0, α < 0 σ < 1 ou Q > 12 , régime pseudo-périodique
b = 0 (⇒ α = 0) σ = 0 ou Q → +∞, régime périodique (OH)

NOTE : DESSIN de chaque régime.

Remarque : Avec ces notations, ω0 est appelée la pulsation propre du système, σ le coefficient
d’amortissement, ou Q le facteur de qualité.
De plus, le régime transitoire correspond (en général) aux solutions de l’équation homogène et le
régime permanent à la solution particulière de (E).

II.3 Recherche d’une solution particulière

II.3.a Solutions évidentes ou guidés

C’est exactement le même principe qu’au premier ordre. Idée générale : on cherche une so-
lution de la même forme que le terme de forçage, puis on trouve les constantes en injectant la
solution dans l’équation.
Formes usuelles :

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— d(x) = sin(ω x) ou d(x) = cos(ω x). On cherche y(x) sous la forme y(x) = A cos(ω x) + B sin(ω x).
— d(x) = e ax . On cherche y(x) sous la forme y(x) = αeax .
— d(x) = P(x) un polynôme. On cherche y(x) sous la forme y(x) = Q(x) un polynôme de même
degré.
— Plus généralement, d(x) = P(x)eax . On cherche y(x) sous la forme y(x) = Q(x)eax , où Q est
un polynôme de même degré que P.
— ...

Exemple : cf TD.

Cas particulier : Cas où d(x) est de la forme P(x) f (x), où f (x) est une solution de l’EHA.
Exemple : y00 − 4y = xe2 x

II.3.b Principe de superposition

Principe de superposition
Si f 1 est solution de l’équation a y00 + b y0 + c y = d 1 et f 2 est solution de a y00 + b y0 + c y = d 2 ,
alors f 1 + f 2 est solution de l’équation a y00 + b y0 + c y = d 1 + d 2 .

Démonstration : Immédiat, par linéarité de l’équation. ä

II.3.c Méthode de la variation de la constante

Pas de méthode de variation de la constante pour des équations d’ordre deux.

II.4 Problème de Cauchy

Théorème de Cauchy-Lipschitz
Soient (x0 ) ∈ I et (y0 , y00 ) ∈ K2 . Il existe une unique solution f de (E) vérifiant f (x0 ) = y0 et
f 0 (x0 ) = y00 .

Démonstration : D’après ce que l’on a vu, toute solution de (E) s’écrit f (x) = f 0 (x) + λ1 f 1 (x) + λ2 f 2 (x),
avec (λ1 , λ2 ) ∈ K2 , f 0 une solution particulière de (E) et f 1 et f 2 les deux solutions indépendantes
de (E 0 ), qui dépendent des différents cas. Alors

λ1 f 1 (x0 ) + λ2 f 2 (x0 ) = y0 − f 0 (x0 )

½ ½
f (x0 ) = y0
0 0 ⇐⇒ .
f (x0 ) = y0 λ1 f 10 (x0 ) + λ2 f 20 (x0 ) = y00 − f 00 (x0 )

On vérifie dans chaque cas que ce système admet un unique couple solution (λ1 , λ2 ) (c’est en fait
dû à des arguments plus théoriques, que nous développerons au second semestre). ä

Remarque : On a deux constantes, donc deux degrés de liberté. Il faut donc deux conditions ini-
tiales pour fixer de manière unique la solution. Ici, une position initiale et une vitesse initiale,
mais cela peut aussi être deux positions : f (x0 ) = y0 et f (x1 ) = y1 . Il n’est pas alors certain qu’on
ait existence et unicité de la solution.

III Équations différentielles du premier ordre à variables sépa-

rables
Une petite partie hors programme, mais souvent utile en sciences physiques. On explique
donc ici rapidement la méthode. Attention, cette méthode est à comprendre formellement : on fait

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MPSI 1, 2023/2024 Mathématiques Lycée Berthollet

un raisonnement peu rigoureux, qui permet de trouver une solution, puis on vérifie si la solu-
tion obtenue en est bien une. Physiquement, comme il y a toujours unicité, c’est donc la solution
cherchée.

Méthode

Supposons avoir une équation différentielle de la forme

(E) : y0 (x) = f (x)g(y(x))

où f ∈ F (I, R), g ∈ F (R, R) continues et vérifiant g 6= 0 sur I. Alors on peut écrire

y0
(E) ⇔ = f (x) .
g(y)
Dans le terme de gauche, on peut reconnaître la dérivée d’une fonction composée. Si G est une
primitive de 1g et F une primitive de f , alors

(E) ⇔ G(y) = F(x) + λ ,

Puis on inverse G pour avoir y = G −1 (F(x) + λ).

Notation de physicien. C’est bien pratique.

dy dy dy
Z Z
= f (x)g(y) ⇔ = f (x)dx ⇔ = f (x)dx .
dx g(y) g(y)

Remarque : Les conditions g(y) 6= 0, et G inversible peuvent être discutée, on peut faire le calcul
formellement et voir ce que cela donne à la fin. De même, on établit la domaine de définition de la
solution à la fin. Elle n’est pas forcément définie sur I.
x
Exemple : (E) : y0 = − . C’est une équation non linéaire.
y
y2 x2 p
(E) ⇒ ydy = − xdx ⇒ = − + C ⇒ y = 2C − x2 .
2 2
p p
Le domaine de définition est à trouver à chaque fois. Ici I = ; si C < 0 et I =] − 2C, 2C[ si C ≥ 0.
Exemple : y0 − e x− y = 0.
Exemple : Conservation de l’énergie pour un problème unidimensionnel.
1
(E) : mv2 + V (x) = E ,
2
où E est l’énergie totale, V le potentiel. On peut voir cette équation comme un système à variables
séparables, et
dx
(E) ⇒ q = dt .
2
m (E − V (x))
Application : retrouver les résultats connus pour l’oscillateur harmonique.

Méthodes et savoir-faire
— Savoir résoudre une EDL1 , en cherchant si nécessaire une solution particulière avec la
méthode de variation de la constante.
— Savoir résoudre une EDL2 , en cherchant une solution particulière de même forme que le
second membre.
— Savoir traiter les cas d’équations de premier ordre où a(x) s’annule.

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