REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
الجـمـهـوريـة الجـزائـريـة الديـمـقـراطـيــة الشـعـبـيــة
TP2 : Etude de la stabilité des points d’équilibre au sens de
Lyapunove
Module :
Système non-linéaire.
Rédigé par :
KAHOUADJI Samah.
Filière :
Automatique.
Année universitaire :2019/202O
Introduction :
La stabilité au sens de Lyaponove est présente dans l’étude des systèmes dynamique. Elle stipule que
pour un système donné dont le point d’équilibre est xe et pour des petits mouvements éloignant
légèrement ledit système de xe. Celui si reste toujours dans le voisinage de xe ou bien converge vers
xe.
But :
Le but de ce TP est de trouver de telles fonction pour vérifier la stabilité de chaque point d’équilibre
du système considéré. Ensuit le tracé de cette fonction ainsi que celui de sa dérivée visualisée afin de
vérifier les conditions de stabilité.
Partie 0 : Familiarisation avec les commandes MATLAB utilisées :
On va travailler sur le notebook MUPAD pour avoir une idée sur les différent commande MATLAB
utilisées durant ce TP.
La fonction subs : permet de remplacer les variables symboliques d’une fonction déclarée avec syms
par des variables arbitraires.
La fonction eval : la fonction eval retourne le résultat de la fonction avec les valeurs attribuées aux
variables symboliques.
La fonction solve : permet de trouver les solutions d’une équation ou d’une inéquation.
Partie 1 : preuve de stabilité au sens de Lyapunov d’un système du second
ordre
Soit le système linéaire décrit par l’équation d’état suivant :
𝑥1̇ = −𝑥1 − 𝑥2
{
𝑥2̇ = 𝑥1 − 𝑥2 3
Les point d’équilibre de système trouver par la commande solve :
1- Le point d’équilibre (0,0)
2- Pour chaque point d’équilibre : on a un seul point d’équilibre donc pour x = (0,0) :
Pour le 1 er système : La fonction de Lyaponove proposer est
V(x) = (1/2) 𝑥1 2 + (1/2) 𝑥2 2
• V(x) > 0 quel que soit x dans R
On vérifie par le tracé de v(x) :
On remarque que v(x) > 0
• V(0)=0
Alors il nous reste que v’(x) < 0 pour que le système soit stable
On calcule dv(x) :
On plot le dv(x) :
On a remarqué que dv(x)=<0 dans le domaine D= [-1,1] * [-1,1]
Donc sur le D- {0} dv(x)=<0 le système est stable et si on prend D1= [-0.5,0.5] * [ -0.5,0.5] alors
dv(x)< 0 (strictement inférieur) le système est asymptotiquement stable sur D1-{0}.
Le deuxième système :
𝑥1̇ = 𝑥1 3 + 𝑥1 2 𝑥2
{
𝑥2̇ = −𝑥2 − 𝑥2 3 + 𝑥1 𝑥2 + 𝑥1 3
Les points d’équilibre de système :
𝑥̇ = 0
{ 1
𝑥2̇ = 0
On a cinq points d’équilibre dans ce système
a)- Pour le premier point d’équilibre (0,0) :
La fonction de Lyaponove :
On pose v(x)= (1/2) x1
On a v(0)=0
On trace v(x) pour vérifier le signe :
La fonction v(x)>0
On calcule dv(x)
On trace dv(x) pour voir son signe :
On remarque que dv(x) > 0 sur le domaine D= [-1,1] * [-1,1] alors le système est instable sur
D- {0}. Puisque le domaine D représente une boule de centre 0 et v(x) > 0 dans ce domaine donc
on peut conclure que le système est instable.
b) pour le deuxième point d’équilibre : x (1,0)
xe= (1,0) on fait un changement de variable z1=x1-1 z2=x2
Le système devient :
(𝑥̇ 1 − 1) = (𝑥1 − 1)3 + (𝑥1 − 1)2 𝑥2
{
𝑥2̇ = −𝑥2 − 𝑥2 3 + (𝑥1 − 1)𝑥2 + (𝑥1 − 1)3
Par un changement de variable z=x-1 on peut se ramener au cas ou l’origine est un point d’équilibre
f(0)=0.
𝑧1̇ = 𝑧 3 + 𝑧 2 𝑥2
{
𝑥2̇ = −𝑥2 − 𝑥2 3 + 𝑧1 𝑥2 + 𝑧1 3
On pose le même v(x) come avant donc pour n’importe quel point d’équilibre on fait un changement
de variable et on revient au point d’équilibre 0.
Le système est instable pour tous les points de fonctionnement car on a trouvé une fonction v(x) qui
représente un domaine boule de centre 0 ou v’(x) > 0.
Conclusion :
Dans ce TP on a étudié la stabilité de deux systèmes par la fonction de Lyaponov qui est une
fonction qui permet d’estimer la stabilité d’une solution d’une équation différentielle.
On fait l’étude de stabilité au tour de point d’équilibre (0, 0) car pour n’importe quel point de
…….fonctionnement on fait un changement de variable.
