العال
ي العلم والتعليم
ي وزارة البحث
MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPEREUR ET DE
LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
1 جامعة فرحات عباس سطيف
UNIVERSITE FARHAT ABBAS SETIF 1
كلية العلوم و التكنولوجيا
FACULTE DES SCIENCES ET DE LA TECHNOLOGIE
DEPARTEMENT DE L’AUTOMATIQUE
Compte rendu de TAP81
TP n°02
TP2 : Systèmes multivariables : Etude d’un procédé hydraulique
(modélisation non linéaire)
Préparer par :
TIKOUK CHAOUKI
Groupe :
G4
1. Modélisation :
1.1 Description du procédé hydraulique :
Le procédé représenté sur la figure (1) est un système hydraulique composé de trois cuves T1,
T2 et T3, d'une bâche B0 et de deux pompes P1 et P2. Chaque cuve est reliée à la bâche par un
conduit de section Sn dont le débit est modulable par une vanne manuelle. De plus deux
conduits de mêmes sections, dont le débit est modulable par une vanne, permettent de relier
les cuves T1 et T3 d'une part et les cuves T2 et T3 d'autre part.
Les pompes ont un fonctionnement unidirectionnel et sont contrôlées en débit. Les niveaux
d'eau dans les cuves, notés h1, h2 et h3, sont mesurés par des capteurs placés sur les cuves.
Le boîtier de commande réalise:
Le contrôle du débit des pompes.
Le conditionnement des mesures de niveaux des trois cuves.
La prise en compte des consignes de références.
2. Schéma de simulation sous Matlab/ Simulink :
2.1 Simulation de la cuve T1 :
L’objectif ici est de réaliser un schéma pour simuler le fonctionnement de la cuve T1. Pour cela,
on va créer dans un premier temps un programme Matlab (tkinit.m) contenant l’ensemble des
paramètres nécessaires à la simulation. Pour ce faire on utilisera l’éditeur de texte disponible
sous Matlab. Ensuite sous Simulink, en utilisant les différentes bibliothèques disponibles et les
équations établies au début de ce document, recomposer le schéma suivant :
Dans ce schéma ne doivent apparaître que des noms de variables. Aucunes valeurs
numériques ne doivent être introduites ici. Une fois terminé, vous enregistrez votre schéma
sous le nom [Link]
Valeurs des paramètres:
2.2 Simulation temporelle de la cuve T1 :
Nous allons vérifier que le point h10 = 0.5118, h20 = 0.1040 et h30 = 0.3079 pour un débit Q1
de 5 10-5 m3/s et Q2 nul est bien un point d’équilibre. Pour ce faire remplacer l’entrée 1 et
l’entrée 2 par des blocs constants ayant pour valeurs respectives 5 10-5et 0. On rappelle que la
configuration des vannes est la suivante: pv10=0; pv13=1. Les paramètres de simulation seront
réglés dans le sous menu ‘’configuration’’ du menu simulation. Vous sélectionnerez la méthode
d’intégration Runge Kutta (ODE 45), le pas maximal de simulation (Max time step) sera de 10s,
et la durée de simulation (stop time) sera fixée à tsim=4000 s. Vous pourrez observer
l’évolution de la hauteur d’eau h1 dans la cuve T1 en utilisant le bloc scope de la bibliothèque
Sinks. Les paramètres du schéma seront initialisés en lançant votre programme
tkinit.m. La simulation sera lancée en sélectionnant la commande start du menu simulation.
Manipulation :
Schéma de la cuve T1 :
Créer 2 blocks « Constant » :
Créer 4 blocks « Gain » :
Créer 2 blocks « intégrateur » et « saturation » :
Créer un block « netsum » :
Créer un block f(u) = -Q10 :
Créer un block f(u) = -Q13 :
Le block f(u) il ne sait pas l'instruction sign
On Créer le block de la manière suivante :
Sélectionnant l’ensemble des blocs et en utilisant la commande « Create
subsystem » :
À la fin Schéma de la cuve T1 :
Le graph le niveau h1 (t) :
On remarque que Le graph de niveau h1 (t) et stabilise au point d'équilibre h10
2.3.1. Construction du Schéma Simulink :
sélectionnant l’ensemble des blocs avec la souris et en utilisant la commande « Create
subsystem » du menu Edit. On obtient alors le schéma suivant:
Schéma de la cuve T1 :
Nous faisons de même pour cuve T3 et cuve T2 :
Schéma de la cuve T3 :
À la fin Schéma de la cuve T3 :
Le graph le niveau h3 (t) :
On remarque que Le graph de niveau h3 (t) et stabilise au point d'équilibre
h30
Schéma de la cuve T2 :
À la fin Schéma de la cuve T2 :
Le graph le niveau h2 (t) :
On remarque que Le graph de niveau h2 (t) et stabilise au point d'équilibre
h20
Il est alors possible de représenter l’ensemble des trois cuves de la manière
suivante:
2.3.2. Simulation temporelle de l’ensemble des trois cuves :
Vérifier en utilisant la même démarche qu’en II.2 que le point h10 = 0.5118, h20 = 0.1040 et
h30 = 0.3079 pour un débit Q1 de 5 10-5 m3/s et Q2 nul est bien un point d’équilibre. On
rappelle que la configuration des vannes est la suivante: pv10=0; pv20=1; pv30=0; pv13=1;
pv32=1; où pvij désigne l’état de la vanne entre la cuve i et la cuve j. Lorsque ce paramètre est
égal à 1 la vanne est en pleine ouverture, la valeur 0 correspond à la position fermée.
Corriger l'erreur :
Schéma de la cuve T3 :
Schéma de la cuve T2 :
Afficher le niveau Léau de 3 cuves avec « subplot » :
Les 3 courbes des « niveau h1» et « niveau h2» et« niveau h3» :
