Université Ferhat Abbas-Sétif1.
Faculté de Technologie. Département d’électrotechnique.
Master 1 Automatisation industrielle et process.
TP : Capteurs et chaine de mesure TAP84
TP02 : Encodeurs rotatifs
angulaires
-Membre du groupe :
-KERBOUCHE OMAR
-HABYLES IMAD
2021/2022
Un codeur est un dispositif de mesure de position donnant une
information numérique.
Codeur linéaire : mesure de position linéaire (distance)
Codeur rotatif : mesure de position angulaire (angle)
Ils sont constitués de :
une bande ou un disque doté de « zones détectables »,
un dispositif de détection de ces zones,
un circuit de conversion en valeur numérique.
Note : l’encodeur rotatif angulaire c'est notre objectif dans ce TP
Codeur rotatif
Un codeur rotatif optique est constitué :
d’un disque comportant des zones opaques et transparentes,
d’une LED infrarouge qui émet un signal lumineux,
d’un récepteur infrarouge, placé de l’autre côté du disque :
reçoit le signal de l’émetteur lorsque la partie transparente est entre eux :
→ information 1.
ne reçoit pas le signal lorsque la partie opaque est entre eux :
→ information 0.
La résolution d’un capteur est la plus petite valeur mesurable par ce capteur. Elle
s’exprime obligatoirement avec la même grandeur physique que celle du capteur.Ici,
le codeur mesure un angle, on peut donc exprimer sa résolution avec des unités
correspondant à des angles, ou des portions de tour.
Codeur absolu
Soit un disque de codeur rotatif optique ne comportant qu’une seule zone opaque :
- le chronogramme du signal reçu par le récepteur est :
- la résolution de ce codeur et (180) °
Code binaire :
Le disque suivant possède cette fois deux pistes A et B (et deux
couples émetteur/récepteur IR), avec des parties transparentes positionnées de telle
sorte que les récepteurs soient à l’état haut lorsqu’une zone transparente les séparent
de leur émetteur (piste rouge = zone opaque) :
les chronogrammes des 2 signaux A et B. :
la table de vérité du codeur en fonction de la position angulaire du disque.
B A angle
0 0 0° à 90°
0 1 90° à 180°
1 0 180° à 270°
1 1 270° à 360°
On parle dans ce cas d’un codeur à 4 points.
La résolution de ce codeur et (90)°
r2=360°/4=90°=π2
Mais l’utilisation du code binaire naturel peut entrainer des errures
Supposons que le disque comporte un petit défaut (inévitable !) à la position 180°.
On souhaite arrêter le mouvement après un tour complet du moteur (c’est à dire lorsque
l’information codeur redevient 00) l’angle de rotation le mouvement s’arrête-t-il en
réalité à 180 degéé
Le signal devient 00 dès la position ππ car les deux zones opaques du disque se
chevauchent !
Deux phénomènes logiques physiquement indépendants ne peuvent pas se
produire simultanément !
Quand on a 2 barrières IR (composées de 2 LED et 2 récepteurs) sont physiquement
indépendantes.
Il existe deux angles pour lesquels les signaux sont sensés commuter simultanément …
chose impossible à assurer !
Code Gray
Le code Gray ) consiste en une répartition différente des 0 et des 1 sur les pistes, de
telle sorte que jamais aucunes commutations (passage de 0 à 1 ou de 1 à 0) ne
doivent être simultanées.
les chronogrammes de A et B :
Avantages et inconvénients
Persistance de l’information : Le principal avantage du codeur absolu est
que même après une coupure d’alimentation, le codeur indique toujours sa position
ABSOLUE.
Étendue de la mesure : Le principal inconvénient est que dans le cas d’un
unique disque, la position ne peut être mesurée que sur 1 tour seulement. (On peut
néanmoins réaliser des codeurs absolus multi-tour en incorporant un réducteur entre
l’arbre et le disque, mais au détriment de la résolution
Précision de la mesure/Prix : Un autre inconvénient, c’est qu’il faut de nombreuses
pistes (et donc beaucoup de couples émetteur/récepteur IR !) pour obtenir une bonne
précision, ce qui rend ce type de capteur plutôt onéreux.
Codeur incrémental :
Le principe du codeur incrémental est basé sur le comptage des impulsions délivrées
par le détecteur :
- Ceci permet de palier l’inconvénient de l’étendue de la mesure.
- En revanche, il n’y a plus persistance de l’information de position
en cas de coupure de courant, l’information est perdue !
Selon le type de mouvement, les « zones détectables » du codeur se trouvent
régulièrement réparties sur un disque ou un cylindre : mouvement de rotation
Le pas du codeur est déterminé par la géométrie du support en mouvement.
Solution de brocheur de TP :
B-1 la visualisation des signaux A et B pour les 2 sens de rotation
(horaire et antihoraire) :
-Dans un sens pendant le front montant du signal A, le signal B est à zéro.
-Dans l’autre sens pendant le front montant du signal A, le signal B est à
un.
Le déphasage électrique entre les deux signaux pour les deux sens
est 90°
Le déphasage de 90° électrique des signaux A et B permet de déterminer le
sens de rotation
Position sur le 0
1 5 9 13 17 21 25 29
disque
Position sur
0 1 2 3 4 5 6 7 8
l’afficheur
Codeur incrémental simple précision :
Codeur incrémental Double précision :
Position sur le disque 1 3 5 7 9 11 13 15
Position sur l’afficheur 1 2 3 4 5 6 7 8
Position sur le disque 17 19 21 23 25 27 29 31
Position sur l’afficheur 9 10 11 12 13 14 15 16
Codeur incrémental précision complet :
Position sur le disque 0 1 2 3 4 5 6 7
Position sur l’afficheur 0 1 2 3 4 5 6 7
Position sur le disque 8 9 10 11 12 13 14 15
Position sur l’afficheur 8 9 10 11 12 13 14 15
Position sur le disque 16 17 18 19 20 21 22 23
Position sur l’afficheur 16 17 18 19 20 21 22 23
Position sur le disque 24 25 26 27 28 29 30 31
Position sur l’afficheur 24 25 26 27 28 29 30 31
Codeur absolu :
Principes de fonctionnement d’un codeur absolu
Comme son nom l'indique, un codeur absolu délivre directement la position
exacte de l'arbre qu'il mesure. Chaque point de rotation possède une valeur
de position unique, ou mot de données, qui est codée sur un disque qui tourne
avec l'arbre.
Codage binaire naturel sur 4 bits :
Code (piste) Valeur décimale
Position
QD QC QB QA (Afficheur)
0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 1 1
2 0 0 1 0 2
3 0 0 1 1 3
4 0 1 0 0 4
5 0 1 0 1 5
6 0 1 1 0 6
7 0 1 1 1 7
8 1 0 0 0 8
9 1 0 0 1 9
10 1 0 1 0 10
11 1 0 1 1 11
12 1 1 0 0 12
13 1 1 0 1 13
14 1 1 1 0 14
15 1 1 1 1 15
La résolution de ce codeur :
Pour un codeur incrémental, la résolution est liée directement au nombre
d'impulsions qu'il délivre par tour. Pour un codeur absolu, elle est liée au
nombre de bits sur lequel s'effectue le codage. Par exemple, un codeur 16
bits aura une résolution de 65 536 points par tour.
On a 16pistes
n=16 alors 2n
Donc la précision : 65536 ce qui correspond à une précision angulaire de
360x60/65536 = 0,32 minute d'angle
Codage binaire Grey sur 4 bits :
Code (piste) Valeur décimale
Position
QD QC QB QA (Afficheur)
0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 1 1
2 0 0 1 1 3
3 0 0 1 0 2
4 0 1 1 0 6
5 0 1 1 1 7
6 0 1 0 1 5
7 0 1 0 0 4
8 1 1 0 0 12
9 1 1 0 1 13
10 1 1 1 1 15
11 1 1 1 0 14
12 1 0 1 0 10
13 1 0 1 1 11
14 1 0 0 1 9
15 1 0 0 0 8
La comparaison entre les capteurs incrémental et absolu :
Codeur incrémental Codeur absolu
Avantages Le codeur incrémental est II est insensible aux coupures du
de conception simple (son réseau : la position du mobile
disque ne comporte que est détenue dans un code qui
deux pistes) donc plus est envoyé en parallèle au
fiable et moins onéreux système de traitement.
qu'un codeur absolu. L'information de position est
donc disponible dès la mise sous
tension. Si le système de
traitement «saute» une
information de position délivrée
par le codeur, la position réelle
du mobile ne sera pas perdue
car elle restera valide à la
lecture suivante.
inconvenant II est sensible aux coupures Il est de conception électrique et
du réseau : chaque coupure mécanique plus complexe aussi
du courant peut faire son coût sera plus élevé qu'un
perdre la position réelle du codeur incrémental. Les
mobile à l'unité de informations de position sont
traitement. Il faudra alors délivrées « en parallèle » ; son
procéder à la réinitialisation utilisation mobilisera donc un
du système automatisé. Il nombre important d'entrées du
est sensible aux parasites système de traitement (A.P.I.
en ligne, un parasite peut par exemple)
être comptabilisé par le
système de traitement
comme une impulsion
délivrée par le codeur. Les
fréquences des signaux A et
B étant généralement
élevées, il faudra vérifier
que le système de
traitement est assez rapide
pour prendre en compte
tous les incréments
(impulsions) délivrés par le
codeur. Le non-comptage
d’une impulsion induit une
erreur de position qui ne
peut être corrigée que par
la lecture du « top zéro».
Conclusion :
Les codeurs peuvent être divisés en deux grandes catégories : codeurs
incrémentaux et codeurs absolus.
La caractéristique distinctive d’un codeur de position incrémental est le fait
qu’il signale un changement de position angulaire. En d’autres termes,
lorsqu’un codeur incrémental est mis sous tension, il ne rapportera sa position
angulaire qu’une fois qu’il disposera d’un point de référence à partir duquel il
pourra effectuer des mesures.
Un codeur absolu signale quant à lui sa position par rapport à une échelle ou
une plage. En d’autres termes, lorsqu’un codeur absolu est mis sous tension,
il rend compte de sa position angulaire sans nécessiter d’informations de
référence ou de mouvement. La question « que se passe-t-il lorsque je mets le
capteur sous tension ? » offre donc un excellent moyen pratique de
différencier un codeur absolu d’un codeur incrémental.
