Auteur : Lefi Abdellaoui

CONCOURS NATIONAL D’INGÉNIEURS

DE MAURITANIE
(CNIM)

CONCOURS 2018

ÉPREUVE DE SCIENCE DE L’INGENIEUR

Durée de l’épreuve : 3 heures

L’usage de l’ordinateur, de la calculatrice ou

tout autre objet connecté est interdit.

L’énoncé de cette épreuve comporte 15 pages de texte.

Si au cours de l’épreuve, le candidat repère ce qui lui semble être une erreur d’énoncé, il le
signale sur sa copie et poursuit sa composition en expliquant les raisons des initiatives qu’il
est amené à prendre.
 Concasseur à mâchoire : PE400×600
Introduction :
Le concasseur à mâchoire (figure 1) est une machine à broyer les roches (granite, calcaire, etc.) pour des
fins industrielles (métallurgie minière, industrie de construction, béton et décoration). Généralement, ce
type de concasseur est constitué d’une mâchoire fixe et d’une autre mobile qui est animée d'un mouvement
de va et vient à l’aide d’une excentrique commandée par un moteur. Les roches sont introduites à la partie
supérieure du concasseur (Gape). Lorsque la mâchoire mobile se rapproche de la mâchoire fixe, elle écrase
les fragments solides. Lorsqu'elle s'écarte, ceux-ci descendent dans une partie plus étroite où ils sont à
nouveau écrasés et ainsi de suite jusqu'à ce qu'ils atteignent l'orifice de sortie.

Excentrique
Roches

Mâchoire fixe Mâchoire Mobile

Figure 1: Concasseur à mâchoire.

La finesse du granulat, obtenue après la phase du concassage, dépend de l’écartement des deux mâchoires.
Trois paramètres sont utiles pour caractériser cet écartement (figure 2) :
• 𝑂𝑆𝑆 (Open Side Set) : distance maximale entre les deux mâchoires ;
• 𝐶𝑆𝑆 (Closed Side Set) : distance minimale entre les deux mâchoires ;
• 𝑇ℎ𝑟𝑜𝑤 : l’avance de la mâchoire mobile (𝑇ℎ𝑟𝑜𝑤 = 𝑂𝑆𝑆 − 𝐶𝑆𝑆).
Gape

Mâchoire mobile
Mâchoire fixe

CSS
Throw
OSS
Figure 2 : Paramètres d’écartement de la mâchoire mobile.

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Le réglage de ces trois paramètres (𝐶𝑆𝑆, 𝑂𝑆𝑆 𝑒𝑡 𝑇ℎ𝑟𝑜𝑤) est d’une grande importance afin de maitriser la
finesse du granulat. Par exemple, les granulats pour le béton (figure 3), présentent plusieurs dimensions
afin de répondre à la composition des matériaux pour la fabrication d’ouvrages du secteur du génie civil
(BTP) (tableau 1).

Familles Dimensions Caractéristiques

Sables 0/D d=0 et D≤4mm
Graves 0/D D≥6,3mm
Gravillons d/D d ≥2mm et D ≤ 63mm
Ballasts d/D d=31,5mm et D=50 ou 63mm

Figure 3 : Gravier 10-14 Tableau 1 : Les granulats les plus utilisés pour béton
Le concasseur, objet de ce sujet, est un concasseur à mâchoire de type PE400×600 (figure 4). Le
mouvement de va et vient de la mâchoire mobile (phase de concassage) est assuré par un moteur alors que
l’écartement des deux mâchoires est régulé par les vérins 𝑉1 et 𝑉2 (phase de réglage de l’écartement).

Poulie-Volant d’inertie
Mâchoire fixe

Moteur

Bâti

Mâchoire mobile
Vérins de réglage V1 et V2
Table basculante
Table solidaire aux tiges des
vérins V1 et V2

Figure 4 : Vue 3D du concasseur à mâchoire.

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Modèle cinématique du concasseur :
La figure 5 représente le schéma cinématique du concasseur. Le système est composé de :
• Un bâti (𝑆0 ) lié au repère 𝑅0 (𝑂2 , 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ).
• Une excentrique (𝑆2 ) liée au repère 𝑅2 (𝑂2 , 𝑥⃗0 , 𝑦⃗2 , 𝑧⃗2 ) ;
• Une mâchoire mobile (𝑆3 ) liée au repère 𝑅3 (𝑂3 , 𝑥⃗0 , 𝑦⃗3 , 𝑧⃗3 ) ;
• Une table basculante (𝑆4 ) liée au repère 𝑅4 (𝑂4 , 𝑥⃗0 , 𝑦⃗4 , 𝑧⃗4 ) ;
• Une tige de vérin (𝑆5 ) liée au repère 𝑅5 (𝑂1 , 𝑥⃗0 , 𝑦⃗5 , 𝑧⃗5 ) ;

ሬ⃗𝟎
𝒚

𝜽𝟐 𝑺𝟎
ሬ⃗𝟎
𝒛
𝑶𝟐
𝑶𝟑
ሬ⃗𝟐
𝒚
𝑺𝟐

ሬ⃗𝟎
⨀𝒙

𝑺𝟎
𝑺𝟓
𝑺𝟑
ሬ⃗𝟎
𝒚
ሬ⃗𝟓
𝒚
ሬ⃗𝟎
𝒚 𝜽𝟓
ሬ⃗𝟎
𝒚
𝜽𝟒
𝜽𝟑 𝑶𝟓
ሬ⃗𝟒
𝒚
𝑶𝟒 𝑶𝟏 𝑺𝟎

ሬ⃗𝟑
𝒚 𝑺𝟒

Figure 5 : Schéma cinématique du concasseur à mâchoire.

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Cas d’utilisation et exigences fonctionnelles du concasseur :
La figure 6 correspond aux cas d’utilisation du concasseur à mâchoire.

Figure 6 : Cas d’utilisation du concasseur à mâchoire.

La figure 7 correspond aux diagrammes des exigences fonctionnelles du concasseur à mâchoire.

Figure 7 : Diagrammes des exigences fonctionnelles du concasseur à mâchoire.

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Partie 1 : Vérification des performances cinématiques du concasseur à mâchoire
Phase de concassage :
Dans cette phase, la tige du vérin (𝑆5 ) est bloquée. Pour cela, le point 𝑂1 , centre de la liaison pivot entre
(𝑆5 ) et (𝑆4 ) est supposé fixe dans le bâti (𝑆0 ). Le concasseur se ramène donc à un système à quatre barres.
La figure 8 correspond au schéma cinématique du concasseur en phase de concassage.
𝑆2
𝑦⃗0

𝑧⃗0 𝑆0 𝑧⃗0
𝑂2 𝑧⃗2 𝜃2
𝑂3 𝑦⃗2
𝑦⃗2
𝜃2

𝑦⃗0

𝑆3 𝑧⃗0
𝑧⃗3 𝜃3
𝑆0 𝑦⃗3

𝜃3

𝑦⃗0
⨀𝑥ሬ⃗0
𝑧⃗0
𝑧⃗4 𝜃4
𝑦⃗4

𝑦⃗0 𝜃4
𝑦⃗4
𝑧⃗0 𝑦⃗0
𝑂4 𝑂1
𝑆0
𝑆4
𝑦⃗3

Figure 8 : Schéma cinématique du concasseur : Phase de concassage

Données :
ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬ⃗
𝑂1 𝑂2 = 𝑟0 𝑦⃗0 ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬ⃗
𝑂2 𝑂3 = 𝑟2 𝑦⃗2 ሬሬሬሬሬሬሬሬሬ⃗
𝑂 3 𝑂4 = 𝑟3 𝑦
⃗3 ሬሬሬሬሬሬሬሬሬ⃗
𝑂4 𝑂1 = 𝑟4 𝑦⃗4
Pour un concasseur de type PE 400×600, les données numériques sont résumées dans le tableau suivant :
𝒓𝟎 (mm) 𝒓𝟐 (mm) 𝒓𝟑 (mm) 𝒓𝟒 (mm)
817 12 1085 455
Tableau 2 : Données numériques du concasseur à mâchoire de type PE 400×600.
Question 1 : Ecrire, en projection dans la base du repère 𝑅0 , les équations qui découlent de la fermeture
géométrique de la chaine des solides (𝑆0 − 𝑆2 − 𝑆3 − 𝑆4 ).

Question 2 : Montrer que les équations, déterminées dans la question précédente, peuvent se ramener aux
équations de Freudenstein données par le système suivant :

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 cos(𝜃3 − 𝜃2 ) = 𝐾1 cos 𝜃3 + 𝐾2 cos 𝜃2 + 𝐾3
{ (1)
cos(𝜃4 − 𝜃2 ) = 𝐾1′ cos 𝜃4 + 𝐾2′ cos 𝜃2 + 𝐾3′
Expliciter, en fonction de (𝑟0 , 𝑟2 , 𝑟3 et 𝑟4 ), les coefficients 𝐾1 , 𝐾2 , 𝐾3 , 𝐾1′ , 𝐾2′ et 𝐾3′

Dans la suite du sujet, les équations numériques qui expriment les angles 𝜃3 et 𝜃4 en fonction de l’angle 𝜃2
sont données par le système suivant :
cos(𝜃3 − 𝜃2 ) = −68,08 cos 𝜃3 − 0,75 cos 𝜃2 − 62,89
{ (2)
cos(𝜃4 − 𝜃2 ) = −68,08 cos 𝜃4 − 1,79 cos 𝜃2 + 27,70
La résolution numérique du système d’équations (2), en utilisant la méthode de Newton Raphson avec une
précision ≥ 10−3 , permet de représenter les évolutions de 𝜃3 et 𝜃4 en fonction de 𝜃2 . Ces évolutions sont
données par les courbes suivantes pour 1 tour complet (360°) de l’excentrique (𝑆2 ).
𝜃3 (°) (a) 𝜃4 (°) (b)

𝜃2 = 292°

𝜃2 = 116°
𝜃2 (°) 𝜃2 (°)

Figure 9 :(a) : Evolution de 𝜃3 (°) en fonction de 𝜃2 (°), (b) : Evolution de 𝜃4 (°) en fonction de 𝜃2 (°).
Question 3 : A partir de ces courbes, déterminer les plages de variation Δ𝜃3 et Δ𝜃4 respectivement de 𝜃3
et 𝜃4 pour un tour complet de l’excentrique (𝑆2 ). Conclure quant aux exigences imposées par le cahier des
charges.

Question 4 : A partir de la courbe (a), laquelle des deux positions de l’excentrique S2 (θ2 =116° et θ2 =292°),
que vous jugez utile pour le réglage de CSS (Closed Side Set). Justifier votre réponse.

La connaissance des trajectoires des points appartenant à la mâchoire mobile (𝑆3 ) est d’une grande
importance. En effet, cela permet de savoir le point qui se rapproche le plus de la mâchoire fixe. Ce point
servira au calcul de 𝐶𝑆𝑆.
Pour cela, on donne, pour un point 𝑃 appartenant à 𝑆3 , les vecteurs suivants :
ሬሬሬሬሬሬሬ⃗
𝑂1 𝑃 = 𝑦𝑝 𝑦⃗0 + 𝑧𝑝 𝑧⃗0 et ሬሬሬሬሬሬሬ⃗
𝑂3 𝑃 = 𝑦𝑝3 𝑦⃗0 + 𝑧𝑝3 𝑧⃗0

Question 5 : Exprimer 𝑦𝑝 et 𝑧𝑝 en fonction de 𝑟0 , 𝑟2 , 𝜃2 , 𝜃3 , 𝑦𝑝3 et 𝑧𝑝3.

Les expressions de 𝑦𝑝 et 𝑧𝑝 permettent de représenter la trajectoire de tout point appartenant à la mâchoire

mobile (𝑆3 ). En particulier, les courbes (a, b et c) de la figure 10, correspondent respectivement aux
trajectoires des points 𝑂3 , 𝐺3 et 𝑂4 avec 𝐺3 est le centre d’inertie de (𝑆3 ) tel que ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬ⃗
𝑂3 𝐺3 = 𝑦𝐺3 𝑦⃗3 avec
𝑦𝐺3 =492,5mm.

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 𝑦(𝑚𝑚) (b) 𝑦(𝑚𝑚) (c)

𝑦(𝑚𝑚)

(a)

𝑧(𝑚𝑚) 𝑧(𝑚𝑚)
𝑧(𝑚𝑚)

Figure 10 : (a) : Trajectoire de O3 , (b) : Trajectoire de G3 , (c) : Trajectoire de O4

Question 6 : à partir des trajectoires de la figure 10, indiquer le point qui servira le plus pour le réglage de
𝐶𝑆𝑆. Déduire alors l’avance « 𝑇ℎ𝑟𝑜𝑤 » (voir figure 2). Conclure quant aux exigences imposées par le
cahier des charges.

Phase de réglage de l’écartement : Closed Side Set (CSS)

Dans cette phase, l’excentrique (𝑆2 ) est bloquée. Pour cela, le point 𝑂3 , centre de la liaison pivot entre (𝑆2 )
et (𝑆3 ) est supposé fixe dans le bâti (𝑆0 ). La figure 11 correspond au schéma cinématique du concasseur
en phase de réglage. 𝑦⃗0
𝑧⃗0
𝑆0 𝑧⃗0
𝑂3 𝑧⃗3 𝜃3
𝑦⃗3

𝜃3

𝑦⃗0
𝑆3
𝑧⃗0
𝑧⃗4 𝜃4
𝑆0 ⨀𝑥ሬ⃗0 𝑦⃗4

𝜃4

𝑦⃗0
𝑦⃗0
𝑆5
𝑧⃗0
𝑧⃗5 𝜃5
𝑦⃗5
𝐶𝑆𝑆
𝑧⃗0 𝑂5 𝑦⃗5 𝜃5
𝑆4 𝑂1 𝑦⃗0
𝑂4 𝑆0
𝑦⃗4
𝑦⃗3 𝐿0

Figure 11 : Schéma cinématique du concasseur : Phase de réglage

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Données :
ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬ⃗
𝑂 5 𝑂3 = 𝑎0 𝑦
⃗0 + 𝑏0 𝑧⃗0 𝑂ሬሬሬሬሬሬሬሬሬ⃗
3 𝑂4 = 𝑟3 𝑦
⃗3 ሬሬሬሬሬሬሬሬሬ⃗
𝑂4 𝑂1 = 𝑟4 𝑦⃗4 ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬ⃗
𝑂1 𝑂5 = 𝑦(𝑡)𝑦⃗5
Pour un concasseur de type PE 400×600, les données numériques sont résumées dans le tableau suivant :
𝒂𝟎 (mm) 𝒃𝟎 (mm) 𝑳𝟎 (mm) 𝒓𝟑 (mm) 𝒓𝟒 (mm) 𝜽𝟓 (°)
760 245 840 1085 455 290
Tableau 3 : Données numériques du concasseur à mâchoire de type PE 400×600.

Question 7 : Ecrire, en projection dans la base du repère 𝑅0 , les équations qui découlent de la fermeture
géométrique de la chaine des solides (𝑆0 − 𝑆3 − 𝑆4 − 𝑆5 ).

Question 8 : Montrer que les équations, déterminées dans la question précédente, peuvent se ramener au
système d’équations suivant :
𝑟42 −𝑟32 −(𝑎0+𝑦(𝑡) cos 𝜃5 )2 −(𝑏0+𝑦(𝑡) sin 𝜃5 )2
cos(𝜃3 − 𝛼 ) =
2𝑟3 √(𝑎0 +𝑦(𝑡) cos 𝜃5 )2+(𝑏0 +𝑦(𝑡) sin 𝜃5 )2
{ (3)
𝑟32 −𝑟42−(𝑎0 +𝑦(𝑡) cos 𝜃5 )2−(𝑏0 +𝑦(𝑡) sin 𝜃5 )2
cos(𝜃4 − 𝛽) =
2𝑟4 √(𝑎0 +𝑦(𝑡) cos 𝜃5 )2 +(𝑏0 +𝑦(𝑡) sin 𝜃5 )2
Expliciter les paramètres 𝛼 et 𝛽 en fonction de 𝑎0 , 𝑏0 , 𝑦(𝑡) et 𝜃5

La résolution du système d’équations (3) permet de représenter les évolutions de 𝜃3 et 𝜃4 en fonction de 𝑦.

Le déplacement de la tige du vérin s’effectue dans le sens négatif de 𝑦 (respect du paramétrage proposé
précédemment, figure 11). Les courbes suivantes (figure 12) représentent l’évolution de 𝜃3 et 𝜃4 dans le
domaine de fonctionnement du vérin défini par : 𝑦 ∈ [−700𝑚𝑚, −400𝑚𝑚].

𝜃3 (°) (a) 𝜃4 (°) (b)

𝑦(𝑚𝑚) 𝑦(𝑚𝑚)

Figure 12 : (a) : Evolution de θ3 (°) en fonction de y(mm), (b) : Evolution de θ4 (°) en fonction de y(mm).

Question 9 : Donner deux équations linéaires représentants les positions angulaires 𝜃3 (°) et 𝜃4 (°) en
fonction de 𝑦(𝑚𝑚).

Question 10 : Exprimer le 𝐶𝑆𝑆 (Closed Side Set) en fonction de 𝐿0 , 𝑦, 𝑟4 , 𝜃4 et 𝜃5 (voir figure 11).

La figure 13(a) représente l’évolution de 𝐶𝑆𝑆 en fonction de l’allongement du vérin 𝑦 autorisé alors que la
figure 13(b) correspond au pourcentage de la production du concasseur en gravillon en fonction des
dimensions des nœuds du tamis pour différentes valeurs de 𝐶𝑆𝑆.

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Question 11 : Déterminer 𝐶𝑆𝑆 minimal et 𝐶𝑆𝑆 maximal du concasseur faisant l’objet de l’étude et conclure
quant aux exigences imposées par le cahier des charges. Déduire la consigne de position 𝑦𝑐 à imposer au
vérin afin d’assurer une production de 60% du gravillon passant à travers un tamis dont les mailles sont
carrées et de coté 30mm.

𝐶𝑆𝑆(𝑚𝑚) (a)
(b)

𝑦(𝑚𝑚)

Figure 13 : (a) Evolution du CSS (Closed Side Set) en fonction de l’allongement y du vérin.
(b) Courbe de production de concasseur type PE400×600
Partie 2 : Vérification des performances du système de réglage de 𝑪𝑺𝑺
Masse équivalente ramenée sur l’axe du vérin :
Afin de vérifier les performances d’asservissement de position du vérin, il est utile de déterminer la masse
équivalente 𝑀𝑒𝑞 du système (𝑆3 , 𝑆4 et 𝑆5 ) ramenée sur l’axe du vérin (𝑂5 , 𝑦⃗5 ). Pour cela, on rajoute les
données et les hypothèses suivantes :
• Le modèle cinématique utilisé dans cette partie est celui de la figure 11 ;
• La tige du vérin 𝑆5 est de masse 𝑚5 avec 𝑚5 = 178𝐾𝑔;
• La table basculante 𝑆4 est de masse 𝑚4 , de centre d’inertie 𝐺4 tel que 𝑂ሬሬሬሬሬሬሬ⃗
1 𝐺4 = −𝑦𝐺4 𝑦⃗4 et de matrice
d’inertie suivante :
𝐴4 0 0 𝑚4 = 143𝐾𝑔
( )
[𝐼𝐺4 𝑆4 ] = [ 0 𝐵4 −𝐷4 ] avec { 𝐺4 = 216𝑚𝑚
𝑦
0 −𝐷4 𝐶4 𝑅4 𝐴4 = 2,41𝐾𝑔𝑚2
• La mâchoire mobile 𝑆3 est de masse 𝑚3 et de matrice d’inertie suivante :
𝐴3 0 0
𝑚3 = 776,7𝐾𝑔
( )
[𝐼𝑂3 𝑆3 ] = [ 0 𝐵 3 −𝐷 3 ] avec {
𝐴3 = 295,50𝐾𝑔𝑚2
0 −𝐷3 𝐶3 𝑅
3

• Les positions angulaires 𝜃3 (𝑟𝑎𝑑 ) et 𝜃4 (𝑟𝑎𝑑 ) varient linéairement en fonction de l’allongement

𝑦(𝑚) du vérin et elles sont données par :
𝑎3 = 0,87𝑟𝑎𝑑/𝑚
( ) (
𝜃 𝑟𝑎𝑑 = 𝑎3 𝑦 𝑚 + 𝑏3) 𝑏 = 3,17𝑟𝑎𝑑
{ 3 avec { 3
𝜃4 (𝑟𝑎𝑑 ) = 𝑎4 𝑦(𝑚) + 𝑏4 𝑎4 = 2𝑟𝑎𝑑/𝑚
𝑏4 = 4,94𝑟𝑎𝑑

Question 12 : Déterminer le torseur cinématique de la table basculante 𝑆4 au point 𝐺4 dans son mouvement
par rapport à 𝑅0 .

Question 13 : Déterminer le torseur cinétique de la table basculante 𝑆4 au point 𝐺4 dans son mouvement
par rapport à 𝑅0 .

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Question 14 : Déterminer l’énergie cinétique du système Σ, formé par les solides : 𝑆3 , 𝑆4 et 𝑆5 , dans son
mouvement par rapport à 𝑅0 . Déduire la masse équivalente 𝑀𝑒𝑞 du système Σ ramenée sur l’axe du vérin.

L’équation suivante représente l’équation de la masse équivalente 𝑀𝑒𝑞 (𝐾𝑔) en fonction de l’allongement
de la tige du vérin 𝑦(𝑚𝑚).

𝑀𝑒𝑞 (𝐾𝑔) = 557,84 + 123,5 sin(0,12 − 0,002𝑦(𝑚𝑚)) (4)

La courbe donnée par la figure 14 correspond à l’évolution de 𝑀𝑒𝑞 (𝐾𝑔) en fonction de 𝑦(𝑚𝑚) dans la
plage de fonctionnement du vérin.

Question 15 : Déterminer la variation de la masse équivalente ∆𝑀𝑒𝑞 (𝐾𝑔) pour la plage de fonctionnement
du vérin. A votre avis, est ce que l’hypothèse d’un système invariant est valable ? Justifier votre réponse.

𝑀𝑒𝑞 (𝐾𝑔)

𝑦(𝑚𝑚)

Figure 14 : Evolution du Meq (Kg) en fonction de l’allongement y(mm) du vérin.

Asservissement de position du système de réglage de l’écartement

CSS :

Le réglage de 𝐶𝑆𝑆 (Closed Side Set) est assuré par deux vérins hydrauliques 𝑉1 et 𝑉2 qui sont montés en
parallèles. Les commandes de ces deux vérins sont synchronisées. Chacun d’eux est équipé d’un détecteur
inductif permettant de mesurer la position. Chaque vérin est piloté par un servo-distributeur, commandé par
une tension 𝑢(𝑡) qui permet de gérer le débit d’entrée 𝑞1 (𝑡).
Afin de mener l’étude d’asservissement de position et le contrôle de 𝐶𝑆𝑆, on isole le vérin 𝑉1. Son
comportement est modélisé à partir du modèle de structure donné par la figure 15.

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 Masse équivalente Corps du vérin
𝑀𝑒𝑞 𝑦(𝑡)
𝑀=
2
𝐹(𝑡) 𝑀
𝑝2
𝑝1
𝑆1
𝑆2
𝑓𝑣
Tige du vérin 𝑞2 𝑞1

Servo-distributeur
𝑢𝑒

Figure 15 : Modèle de comportement du vérin

La position notée 𝑦(𝑡) de la tige du vérin est fonction du débit d’huile 𝑞1 (𝑡) à l’entrée de la chambre
d’admission du vérin et la force due au concassage des roches 𝐹(𝑡). On se place dans l’hypothèse de petit
déplacement autour d’un point de fonctionnement. Le système est donc supposé linéaire, continu et
invariant.
On donne :
𝑀𝑒𝑞
• 𝑀= = 400𝐾𝑔 : masse équivalente ramenée sur l’axe du vérin 𝑉1 ;
2
• 𝑓𝑣 = 2. 106 𝑁𝑚−1 𝑠 −1 : coefficient des frottements visqueux ;
• 𝐾ℎ = 5. 106 𝑁/𝑚 : raideur hydraulique du vérin ;
• 𝑆1 = 8. 10−3 𝑚² : aire de la section intérieure de la chambre d’admission ;
• 𝐹(𝑡) : effort variable due au concassage des roches.

Modélisation du comportement du (Vérin + Masse équivalente)

Dans la figure 16, le vérin est modélisé par un ressort de raideur 𝐾ℎ attaché à son extrémité à la masse
équivalente 𝑀. Le bilan des efforts extérieurs est comme suit :
• Le ressort exerce une force de rappel 𝑇 ሬ⃗ℎ (𝑡) = −𝐾ℎ 𝑦(𝑡)𝑦⃗ ;
𝑡 𝑞 (𝜏 )
• Le servo-distributeur exerce une force hydraulique 𝐹⃗ℎ (𝑡) = 𝐾ℎ (∫0 1 𝑑𝜏) 𝑦⃗ ; 𝑆1
𝑑𝑦(𝑡)
• La force due aux frottements visqueux est modélisée par 𝐹⃗𝑓 = −𝑓𝑣 𝑑𝑡 𝑦⃗ ;
• L’effort engendré par le concassage des roches est donné par 𝐹⃗ (𝑡) = −𝐹 (𝑡)𝑦⃗ ;
𝑦(𝑡)

𝑓𝑣

𝐹⃗ (𝑡)
𝑴 𝐹⃗ℎ (𝑡)

𝐾ℎ
𝑦⃗

Figure 16 : Modèle de comportement équivalent du (vérin+Masse équivalente)

12/16
Question 16 : En appliquant le théorème de la résultante dynamique en projection sur l’axe 𝑦⃗, montrer que
l’équation de mouvement de la masse équivalente est donnée par :
𝑑 2 𝑦 (𝑡 ) 𝑑𝑦(𝑡) 𝑡 𝑞1 (𝜏)
𝑀 + 𝑓𝑣 + 𝐾ℎ 𝑦(𝑡) = 𝐾ℎ ∫0 𝑑𝜏 − 𝐹(𝑡) (5)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑆1

Question 17 : Traduire l’équation de mouvement (5) dans le domaine de Laplace sachant que les conditions
initiales sont supposées nulles. Compléter le schéma bloc de la figure 17 :

𝐹(𝑝)
𝑄1 (𝑝) - 𝑌(𝑝)

+
Figure 17 : Schéma bloc du système (Vérin + masse équivalente)
Question 18 : Etudier l’influence ∆𝑦 d’une force 𝐹(𝑡) = 𝐹0 𝑢(𝑡) pour un débit 𝑞1 (𝑡) = 0. Conclure quant
aux exigences du cahier des charges si 𝐹0 = 500𝑁.

Modélisation du système bouclé avec perturbation

Afin de boucler le système, on rajoute les données et les hypothèses suivantes :

• Le servo-distributeur délivre un débit d’huile 𝑞1 (𝑡) proportionnel à sa tension de commande 𝑢𝑒 (𝑡)
tel que 𝑞1 (𝑡) = 𝐾𝑒 𝑢𝑒 (𝑡), avec 𝐾𝑒 = 210−4 𝑚3 /𝑠𝑉.
• Le détecteur de position délivre une tension 𝑢𝑠 (𝑡) proportionnelle à la position 𝑦(𝑡) telle
que : 𝑢𝑠 (𝑡) = 𝐾𝑐 𝑦(𝑡) avec 𝐾𝑐 = 103 𝑉/𝑚.
• Le signal de tension de consigne est élaboré à partir de la consigne de position 𝑦𝑐 (𝑡) et d’un
potentiomètre modélisable par un gain pur identique à 𝐾𝑐 .
• Le signal de la commande du distributeur proportionnel 𝑢𝑒 (𝑡) est élaboré à partir :
✓ d’un élément permettant de comparer 𝑢𝑠 (𝑡) à la tension de consigne 𝑢𝑐 (𝑡).
✓ d’un correcteur proportionnel 𝐾𝑝 .
Question 19 : Compléter le schéma bloc de la figure 18 pour une entrée de consigne 𝑌𝑐 (𝑝), une perturbation
𝐹(𝑝) et une réponse 𝑌(𝑝).
𝐹(𝑝)
𝑄1 (𝑝)
𝑈𝑒 (𝑝)
𝑌𝑐 (𝑝) 𝑈𝑐 (𝑝) − 𝑌(𝑝)
+ +
−
𝑈𝑠 (𝑝)

Figure 18 : Schéma bloc du système bouclé avec perturbation

𝑌(𝑝)
Question 20 : Déterminer la fonction de transfert 𝑃 (𝑝) = 𝐹(𝑝) pour 𝑌𝑐 (𝑝) = 0.

Question 21 : Etudier l’influence ∆𝑦 d’une force 𝐹(𝑡) = 𝐹0 𝑢(𝑡) et 𝐹(𝑡) = 𝐹0 𝑡𝑢(𝑡) pour 𝑌𝑐 (𝑝) = 0. A
votre avis, comment peut-on pallier la perturbation engendrée par une force de perturbation qui varie
𝐹
linéairement. On rappelle que 𝐿(𝐹0 𝑡𝑢(𝑡)) = 𝑝02.

13/16
Modélisation du système bouclé sans perturbation

Dans la suite du problème, la force de perturbation 𝐹(𝑡) est négligée. Le système de réglage de 𝐶𝑆𝑆 est
modélisé par le schéma bloc de la figure 19 :

𝑌𝑐 (𝑝) 25 𝑌(𝑝)
𝐶(𝑝)
𝑝(1 + 𝑝)

Figure 19 : Schéma bloc du système bouclé sans perturbation

Pour une première approche, on prend 𝐂(𝐩) = 𝟏 ;

Question 22 : Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte 𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑝) ; Donner la classe du

système et conclure par rapport à la précision du système.

On donne ci après la réponse temporelle du système pour une consigne de position 𝑦𝑐 = 450𝑚𝑚 (figure
20) et le diagramme de Bode de la 𝐹𝑇𝐵𝑂 (figure 21).

Question 23 : Déterminer, graphiquement, le temps de réponse à 5%, 𝑡𝑟5%, le dépassement pourcent 𝐷%,
la marge de gain 𝑀𝐺 et la marge de phase 𝑀𝜑. Conclure quant aux exigences imposées par le cahier des
charges.

𝑦 (𝑚𝑚)

𝑇𝑒𝑚𝑝𝑠 (𝑠)

Figure 20 : Réponse indicielle pour un échelon de position 𝑦𝑐 = 450𝑚𝑚, C(p)=1

14/16
 𝑃𝑢𝑙𝑠𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 (𝑟𝑎𝑑/𝑠)

𝑃𝑢𝑙𝑠𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 (𝑟𝑎𝑑/𝑠)

Figure 21 : Diagramme de Bode de la FTBO, C(p)=1

1+𝑎𝜏𝑝
Pour une deuxième approche, on prend 𝐶 (𝑝) = ;
1+𝜏𝑝

Afin de pallier au problème de stabilité, nous proposons d’utiliser un correcteur à avance de phase dont
la fonction de transfert est de la forme :
1+𝑎𝜏𝑝
𝐶 (𝑝 ) =
1+𝜏𝑝
avec 𝑎 > 1
L’intérêt de ce type de correcteur est de modifier légèrement le comportement du système aux basses et
hautes fréquences et de rajouter une phase positive autour du point critique de fonctionnement. Pour ce type
de correcteur, on a :
1
• Le déphasage maximal est obtenu pour la pulsation : 𝜔𝑚 = 𝜏
√𝑎
𝑎−1
• Le déphasage maximal correspond à : sin 𝜑𝑚 = 𝑎+1
Pour déterminer les paramètres de ce correcteur, on prendra 𝜔𝑚, la pulsation pour laquelle le gain s’annule
(la pulsation qui servira à la mesure de la marge de phase) et 𝜑𝑚 la marge de phase minimal imposée par
le cahier des charges.

Question 24 : Déterminer les paramètres 𝑎 et 𝜏 de 𝐶 (𝑝) et donner son tracé asymptotique dans le plan de
bode. On prendra √2 ≈ 1,4 ; √5,6 ≈ 2,4 .

1+0,47𝑝
Pour la suite, on prendra 𝐶 (𝑝) = 1+0,08𝑝.
On donne ci après la réponse temporelle du système corrigé pour une consigne de position 𝑦𝑐 = 450𝑚𝑚
(figure 22) et le diagramme de Bode de la 𝐹𝑇𝐵𝑂 (figure 23).

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𝑦 (𝑚𝑚)

𝑇𝑒𝑚𝑝𝑠 (𝑠)

1+0,47𝑝
Figure 22 : Réponse indicielle pour un échelon de position 𝑦𝑐 = 450𝑚𝑚, 𝐶(𝑝) =
1+0,08𝑝

𝑃𝑢𝑙𝑠𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 (𝑟𝑎𝑑/𝑠)

𝑃𝑢𝑙𝑠𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 (𝑟𝑎𝑑/𝑠)

1+0,47𝑝
Figure 23 : Diagramme de Bode de la FTBO, 𝐶(𝑝) =
1+0,08𝑝

Question 25 : Déterminer, graphiquement, le temps de réponse à 5% du système 𝑡𝑟5%, le dépassement

pourcent 𝐷%, la marge de gain 𝑀𝐺 et la marge de phase 𝑀𝜑. Conclure quant aux exigences imposées par
le cahier des charges.

\*/*\*/ FIN \*/*\*/

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