S2I
2020
TSI
4 heures Calculatrice autorisée
Robot delta 2 axes de transfert dans une chaine
I Présentation du système
L’étude concerne un robot de type « delta 2 axes » utilisé dans une usine de conditionnement de produits
agroalimentaires. Ce robot est destiné à remplacer un robot de type cartésien (mouvement vertical et horizontal)
utilisé pour un transfert rapide de produits emballés entre 2 tapis roulants. Plusieurs modèles de ce type de
robot sont commercialisés. L’étude porte sur celui présenté sur la figure 1.
Moteur synchrone 2
Bras principal 2 (𝑏𝑝2 )
Moteur synchrone 1
Tige de liaison parallélogramme 1 (𝑡1 )
Bras principal 1 (𝑏𝑝1 )
Bras secondaire 2 (𝑏𝑠2 )
Levier de liaison des parallélogrammes (𝑙𝑡)
Tige de liaison parallélogramme 2 (𝑡2 )
Bras secondaire 1 (𝑏𝑠1 )
Préhenseur
Figure 1 Robot delta 2 axes
Le robot est mis en mouvement par deux moteurs synchrones à aimants permanents (figures 1 et 2). Chaque mo-
teur entraine un bras principal par l’intermédiaire d’un réducteur à train épicycloïdal. Les deux bras principaux
𝑏𝑝1 et 𝑏𝑝2 sont en liaison pivot avec deux bras secondaires 𝑏𝑠1 et 𝑏𝑠2 . Les deux bras secondaires (figure 3) sont
en liaison pivot avec le préhenseur. Un système à double parallélogramme permet de maintenir l’objet déplacé
dans un plan parallèle au sol. Les moteurs sont alimentés par des variateurs de vitesse dont les consignes de
vitesse sont issues d’une unité centrale de traitement.
Un codeur de position solidaire de l’axe moteur est utilisé pour le fonctionnement en mode synchrone autopiloté.
La position angulaire de chaque axe moteur est transmise à l’unité centrale par les variateurs.
L’exigence sur la précision de dépose entre les deux tapis roulants n’est pas très élevée (±5 mm). En aval du
tapis roulant sur lequel sont transférés les produits emballés se trouve un système d’impression. Afin de respecter
une bonne qualité d’impression pour chaque série identique de produits emballés, une exigence plus élevée est
requise pour la répétabilité du positionnement (±0,1 mm).
Ce robot doit remplir plusieurs exigences :
— « garantir le mouvement de translation », ce qui nécessite de dimensionner les moteurs synchrones du robot
en vitesse et en couple pour un mouvement donné ;
— « fournir l’énergie électrique aux moteurs » afin que la source d’énergie alimentant l’ensemble des motovaria-
teurs permette le déplacement de la charge à soulever par le robot ;
— « assurer une pose précise » en élaborant un programme de calcul d’incertitude de positionnement du pré-
henseur à partir de la connaissance de la précision de positionnement angulaire des moteurs ;
— « gérer le mouvement » en déterminant les paramètres de réglage de la commande asservie des moteurs
permettant d’assurer le déplacement requis.
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ibd Robot delta 2 axes
: moteur : réducteur : bras
: variateur 1 synchrone 1 épicy- principal 𝑏𝑝1
cloïdal 1
: codeur 1 : ensemble
: alimentation
bras secondaire 𝑏𝑠1
triphasée : unité
bras secondaire 𝑏𝑠2
230 V / 400 V centrale
parallélogramme
50 Hz : codeur 2 préhenseur
: moteur : réducteur : bras
: variateur 2 synchrone 2 épicy- principal 𝑏𝑝2
cloïdal 2
Figure 2 Diagramme de blocs internes partiel
II Exigence fonctionnelle « garantir le mouvement de translation »
Objectif
Proposer un modèle de connaissance des éléments réalisant l’exigence fonctionnelle « assurer le mou-
vement de translation » puis valider les performances attendues listées par le cahier des charges (ta-
bleau 1).
Exigence Critères d’appréciation Niveau
Garantir le mouvement Masse de la charge déplacée 30 kg
de translation Vitesse maximale du déplacement de la charge par rapport au sol 2 m⋅s−1
Durée de la phase d’accélération ou de la phase de décélération 0,1 s
Tableau 1 Extrait du cahier des charges associé à l’exigence « garantir le mouvement de translation »
II.A – Élaboration du modèle articulaire inverse
Objectif
Élaborer la commande des moteurs à partir d’un mouvement défini dans l’espace opérationnel puis
converti dans l’espace articulaire.
Le schéma cinématique du robot est présenté figure 3. Un système à double parallélogramme permet de maintenir
l’objet déplacé dans un plan parallèle au sol. Pour la suite de l’étude, le schéma cinématique simplifié sera utilisé.
Hypothèse
Le référentiel lié au repère 𝑅0 (𝑂, 𝑥0⃗ , 𝑦0⃗ , 𝑧0⃗ ) est galiléen et est fixe par rapport à la terre.
Données
— (𝑥0⃗ , 𝑥1⃗ ) = 𝜃10 , (𝑥0⃗ , 𝑥2⃗ ) = 𝜃20 , (𝑥0⃗ , 𝑥3⃗ ) = 𝜃30 , (𝑥0⃗ , 𝑥4⃗ ) = 𝜃40 ;
— ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = 𝑎𝑥0⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐶 = −𝑎𝑥0⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 𝑏𝑥1⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐷 = 𝑏𝑥2⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐸 = 𝑐𝑥3⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐷𝐸 = 𝑐𝑥4⃗ ;
— 𝑎 = 150 mm, 𝑏 = 400 mm, 𝑐 = 850 mm.
Q 1. Déterminer littéralement (𝑥𝐸 , 𝑦𝐸 ), les composantes du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐸 correspondant à la position du
point 𝐸 appartenant à l’effecteur par rapport à 𝑅0 , en fonction des coordonnées articulaires et 𝜃10 et 𝜃30 et des
paramètres dimensionnels 𝑎, 𝑏 et 𝑐. Exprimer ces coordonnées opérationnelles dans le repère 𝑅0 .
Nous allons maintenant déterminer les coordonnées articulaires 𝜃10 et 𝜃30 en fonction des longueurs 𝑥𝐸 , 𝑦𝐸 , 𝑎,
𝑏 et 𝑐.
Q 2. À partir des deux relations scalaires trouvées à la question 1, provenant du modèle géométrique direct,
exprimer 𝑐 cos 𝜃30 et 𝑐 sin 𝜃30 en fonction de 𝑥𝐸 , 𝑦𝐸 , 𝑎, 𝑏 et 𝜃10 .
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𝑡1
𝑙𝑡
𝑏𝑝1 𝑏𝑝1
𝐶 𝑂 𝐴 𝐶 𝑂 𝐴
𝐵 𝐵 𝑥1⃗
𝑏𝑝2 𝑏𝑝2 𝑦0⃗
𝑥0⃗
𝑧0⃗
𝐷 𝐷
𝑏𝑠1 𝑥2⃗ 𝑏𝑠1
𝑡2
𝑏𝑠2 𝑏𝑠2
𝐸 𝐸
Préhenseur 𝑥4⃗
𝑥3⃗
⃗
𝑃charge ⃗
𝑃charge
Schéma cinématique plan initial Schéma cinématique plan simplifié
Figure 3 Schémas cinématiques
Q 3. En sommant les carrés des sinus et cosinus de l’angle 𝜃30 , établir une équation de la forme
𝐴 cos 𝜃10 + 𝐵 sin 𝜃10 = 𝐶.
𝐴
Q 4. Montrer alors qu’il est possible, en posant un angle 𝜑 tel que tan 𝜑 = , d’écrire cette équation sous
𝐵
la forme
𝐶
sin(𝜃10 + 𝜑) = √ .
𝐴2 + 𝐵2
Q 5. Exprimer 𝜃10 en fonction des coefficients 𝐴, 𝐵 et 𝐶 puis en fonction des grandeurs du texte.
Q 6. Déterminer l’expression de 𝜃30 à partir d’une des deux relations trouvées à la question 1.
Une étude similaire permet d’établir également les expressions des coordonnées articulaires 𝜃20 et 𝜃40 .
II.B – Élaboration du modèle dynamique
Objectif
Dimensionner les moteurs du robot. Ces calculs visent à déterminer l’équation dynamique qui permet
d’obtenir le couple moteur minimal en fonction de la masse de la charge à soulever.
Hypothèses
— L’étude est modélisable dans le plan.
— Toutes les liaisons sont parfaites (au sens énergétique) donc sans jeu ni frottement.
— Les inerties et les masses des pièces sont négligées, sauf la masse 𝑚 de la charge à soulever et l’inertie du
rotor du moteur autour de son axe de rotation notée 𝐽𝑚 .
0⃗ −𝑚𝑔𝑦0⃗
Les différentes actions mécaniques sont {𝑇réducteur1→𝑏𝑝1 }𝐴 = { } , {𝑇pesanteur→charge }𝐸 = { } ,
𝐶1 𝑧0⃗
𝐴
0⃗
𝐸
𝑇 𝑥⃗ 𝑇 𝑥⃗
{𝑇𝑏𝑠1 →préhenseur }𝐸 = { 𝑏𝑠1 3 } , {𝑇𝑏𝑠2 →préhenseur }𝐸 = { 𝑏𝑠2 4 } et, en notant 𝑎⃗ = 𝑎𝑥 𝑥0⃗ + 𝑎𝑦 𝑦0⃗ , le torseur
0⃗ 0⃗
𝐸 𝐸
𝑚𝑎⃗
dynamique {𝐷charge/𝑅0 }𝐸 = { } .
0⃗
𝐸
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Données
— Accélération de la pesanteur 𝑔 ⃗ = −𝑔𝑦0⃗ avec 𝑔 = 9,81 m⋅s–2 .
— Vitesse maximale de la charge par rapport au sol 𝑣 = 2 m⋅s–1 atteinte en 0,1 s.
— Charge maximale déplacée 𝑚 = 30 kg.
Q 7. En isolant le préhenseur, exprimer l’effort 𝑇𝑏𝑠1 en fonction de la masse 𝑚, de l’accélération de la
pesanteur 𝑔, des composantes 𝑎𝑥 et 𝑎𝑦 de l’accélération 𝑎⃗ et des coordonnées articulaires 𝜃30 et 𝜃40 .
Q 8. En déduire l’expression du couple 𝐶1 en fonction de 𝑇𝑏𝑠1 , de 𝑏, et des coordonnées articulaires 𝜃10
et 𝜃30 .
Q 9. En appliquant le théorème de l’énergie cinétique à l’ensemble motoréducteur, déterminer le couple
d𝜔𝑚1
moteur 𝐶𝑚1 en fonction de l’inertie 𝐽𝑚 , de l’accélération angulaire , de 𝐶1 et du rapport de réduction
d𝑡
noté 𝑟𝑒𝑑 .
Le mouvement du point 𝐸 a été simulé à l’aide d’un logiciel de simulation multiphysique. Les différentes étapes
d’un cycle de dépose et de pose sont les suivantes :
— déplacement vertical vers le haut d’une distance de 300 mm avec une valeur initiale de l’angle 𝜃10 égale à
0° ;
— translation vers la gauche d’une distance de 1100 mm ;
— déplacement vertical vers le bas d’une distance de 300 mm.
Chacune de ces étapes est effectuée avec une vitesse de forme trapézoïdale avec les valeurs suivantes :
— vitesse maximale de la charge par rapport au sol de 2 m⋅s−1 ;
— durée de la phase d’accélération ou de la phase de décélération de 0,1 s.
La figure 4 représente la vitesse angulaire 𝜔𝑚1 et le couple 𝐶𝑚1 du moteur synchrone 1 en fonction du temps,
pour une charge 𝑚 = 30 kg.
200
150
100
𝜔𝑚1 (rad⋅s−1)
50
0
−50
−100
−150
−200
−250
12
10
8
𝐶𝑚1 (N⋅m)
6
4
2
0
−2
−4
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200
𝑡 (ms)
Figure 4 Vitesse angulaire et couple du moteur synchrone 1
Les caractéristiques mécaniques de chaque ensemble motoréducteur sont les suivantes :
— couple nominal du moteur 𝐶nom = 6,37 N⋅m ;
— couple maximal du moteur 𝐶max = 19,1 N⋅m ;
— vitesse nominale du moteur 𝑁nom = 3000 tr⋅min–1 ;
— vitesse maximale du moteur 𝑁max = 6000 tr⋅min–1 ;
— inertie de l’ensemble motoréducteur autour de l’axe de rotation du moteur 𝐽𝑚 = 5 × 10–4 kg⋅m2 ;
— rapport de réduction 𝑟𝑒𝑑 = 35.
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Q 10. En utilisant la courbe de la vitesse angulaire 𝜔𝑚1 en fonction du temps de la figure 4, déterminer la
valeur numérique de l’accélération angulaire 𝜔˙ 𝑚1 dans la phase d’accélération du mouvement vertical vers le
haut.
Q 11. En exploitant les relations précédemment établies, calculer numériquement la valeur du couple 𝐶𝑚1
dans la phase d’accélération du mouvement vertical vers le haut, lorsque 𝜃10 = 0°, 𝜃20 = –90°, 𝜃30 = –90° et
𝜃40 = –32°.
1 𝑇 2
La valeur du couple efficace √ ∫ 𝐶𝑚 d𝑡 est égale à 4,23 N⋅m sur le cycle de pose et de dépose.
𝑇 0 1
Q 12. Justifier le choix du moteur.
III Exigence fonctionnelle « fournir l’énergie électrique aux mo-
teurs »
Objectif
Vérifier que la source d’énergie alimentant l’ensemble motovariateur permet de satisfaire aux exigences
de vitesse et de couple lors du déplacement de la charge.
L’ensemble composé d’un variateur de vitesse et d’un moteur synchrone est appelé motovariateur. La figure 5
présente le schéma électrique de la partie puissance de cet ensemble. Le module de freinage n’est pas représenté.
𝑖𝐿 𝐿
𝐷1 𝐷3 𝐷5 𝐾1 𝐾3 𝐾5
𝑢𝑟12 𝑢𝑠12
𝑢𝑟31 𝑢red MS
𝐶 𝑈0
∼
𝑢𝑟23
𝐷2 𝐷4 𝐷6 𝐾2 𝐾4 𝐾6
Figure 5 Partie puissance du motovariateur associé au moteur synchrone
III.A – Tension d’alimentation du moteur
Objectif
Déterminer la tension d’alimentation du moteur synchrone permettant de satisfaire aux exigences de
vitesse et de couple lors du déplacement de la charge.
L’étude suivante a pour objectif de déterminer la tension d’alimentation du moteur dans le cas le plus défavorable,
soit pour une vitesse angulaire 𝜔𝑚1 = 200 rad⋅s–1 et un couple mécanique 𝐶𝑚1 = 11 N⋅m.
Les caractéristiques de chaque moteur synchrone sont données dans le tableau 2.
Nombre de paires de pôles 5
Vitesse nominale 3000 tr⋅min−1
Fréquence nominale 250 Hz
Couple nominal 6,37 N⋅m
Couple maximal 19,1 N⋅m
Courant nominal 4,12 A
Résistance 𝑅𝑠 par phase à 20 °C 0,7 Ω
Inductance cyclique 𝐿𝑐 par phase 5,7 mH
Couplage du stator étoile
Tableau 2 Caractéristiques
des moteurs synchrones utilisés
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Le schéma équivalent par phase du moteur synchrone est présenté figure 6.
𝐼𝑠 𝑅𝑠 𝐿𝑐
𝑉𝑠 𝐸
Figure 6 Schéma équivalent entre une phase et le neutre
du stator
Hypothèses
— Les seules pertes considérées seront celles dues aux résistances des bobinages du stator.
— À vitesse constante, les aimants du rotor induisent des forces électromotrices dans chaque phase du stator,
fonctions sinusoïdales du temps.
Notations
𝑓 fréquence des grandeurs électriques au stator (Hz)
𝜔 pulsation des grandeurs électriques (rad⋅s−1)
𝑝 nombre de paires de pôles
𝜔𝑠 vitesse angulaire du champ tournant statorique (rad⋅s−1)
𝜔𝑚 vitesse angulaire du rotor (rad⋅s−1)
𝑅𝑠 résistance statorique par phase (Ω)
𝐿𝑐 inductance cyclique statorique (H)
𝑉𝑠 , 𝐼𝑠 , 𝐸 amplitude complexe de la tension, du courant, de la force électromotrice par phase
𝑉𝑠 valeur efficace de la tension 𝑉𝑠 appliquée au stator par phase (V)
𝐼𝑠 valeur efficace du courant 𝐼𝑠 par phase (A)
𝐸 valeur efficace de la force électromotrice 𝐸 par phase (V)
𝑘𝑒 constante de force électromotrice telle que 𝐸 = 𝑘𝑒 𝜔𝑠
𝜑 = (𝐼𝑠⃗ , 𝑉𝑠⃗ ) le déphasage du courant 𝐼𝑠⃗ sur la tension 𝑉𝑠⃗
𝜓 = (𝐼𝑠⃗ , 𝐸)
⃗⃗⃗⃗⃗ le déphasage du courant 𝐼𝑠⃗ sur la force électromotrice 𝐸
⃗⃗⃗⃗⃗
Q 13. Exprimer la puissance électromagnétique 𝑃em transmise par le stator triphasé au rotor en fonction
de 𝐸, 𝐼𝑠 et 𝜓.
Le mode de fonctionnement synchrone autopiloté, gérant la pulsation de l’alimentation du stator en fonction de
la position du rotor, garantit l’égalité 𝜔𝑠 = 𝜔𝑚 .
Q 14. Exprimer le couple 𝐶𝑚 en fonction de 𝑘𝑒 , 𝐼𝑠 et 𝜓.
Q 15. Expliquer l’intérêt d’imposer les valeurs 𝜓 = 0 et 𝜓 = 𝜋. Exprimer dans ce cas la constante de couple
𝑘𝑐 , telle que 𝐶𝑚 = 𝑘𝑐 𝐼𝑠 , en fonction de 𝑘𝑒 .
Q 16. Pour 𝜓 = 0, exprimer la valeur efficace de la tension 𝑉𝑠 par phase en fonction de 𝐸, 𝑅𝑠 , 𝐿𝑐 , 𝐼𝑠 et 𝜔.
Présenter à cet effet un diagramme de Fresnel des grandeurs en jeu.
Q 17. Pour 𝜓 = 0, 𝜔𝑚 = 200 rad⋅s–1 et 𝐶𝑚 = 11 N⋅m, calculer la valeur efficace de la force électromotrice 𝐸
par phase, la valeur efficace du courant 𝐼𝑠 par phase, la fréquence des grandeurs électriques, la valeur efficace
de la tension 𝑉𝑠 par phase puis la valeur efficace de la tension 𝑈𝑠 entre phases (prendre 𝑘𝑐 = 1,55).
III.B – Tension en amont de l’onduleur du variateur
Objectif
Déterminer la tension continue en amont de l’onduleur du variateur, puis la tension d’alimentation
du variateur permettant de satisfaire aux exigences de vitesse et de couple lors du déplacement de la
charge.
L’onduleur génère une tension triphasée de type MLI (modulation de largeur d’impulsion). Le tableau 3 présente
les valeurs relatives des amplitudes des premières harmoniques de la tension en sortie de l’onduleur. La période
de la tension est égale à 1/𝑓.
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Fréquence 𝑓 12 000 − 2𝑓 12 000 + 2𝑓
Valeur efficace de l’harmonique de la tension entre phase / 𝑈0 0,67 0,185 0,185
Tableau 3 Valeurs relatives des amplitudes des premières
harmoniques de la tension en sortie de l’onduleur
La valeur efficace de la tension sinusoïdale entre phases du moteur sera retenue égale à 200 V pour la suite.
Q 18. Déduire la valeur de la tension 𝑈0 .
La figure A du document réponse présente la forme d’onde des 3 tensions composées du réseau triphasé et de
leur opposées, dont l’expression pour l’une d’entre elles est
√
𝑢𝑟12 = 𝑈𝑟 2 sin (𝜔𝑟 𝑡 + 𝜋/6)
où 𝑈𝑟 est la valeur efficace de la tension composée (entre phases) et 𝜔𝑟 la pulsation du réseau en amont du
variateur (𝜔𝑟 = 314 rad⋅s–1 ).
Q 19. Tracer sur le document réponse la forme d’onde de la tension redressée 𝑢red et exprimer sa valeur
moyenne notée 𝑈red .
Q 20. Démontrer l’égalité 𝑈red = 𝑈0 sachant que 𝑖𝐿 (𝑡) est un signal périodique.
Le réseau de distribution d’énergie électrique ENEDIS garantit une tension entre phases de valeur efficace égale
à 400 V avec une tolérance de ±10 %.
Q 21. Vérifier que la tension du réseau est suffisante pour alimenter les moteurs dans le cas le plus défavorable.
IV Exigence fonctionnelle « assurer une pose précise »
Objectif
Élaborer un programme de calcul d’incertitude de positionnement du préhenseur connaissant la pré-
cision de positionnement angulaire des moteurs, puis valider les performances attendues listées par le
cahier des charges (tableau 4).
Exigence Critères d’appréciation Niveau
Assurer une pose précise Précision de dépose d’un produit ±5 mm
Répétabilité de positionnement d’un produit ±0,1 mm
Tableau 4 Extrait du cahier des charges
associé à l’exigence « Assurer une pose précise »
Le modèle géométrique direct donnant la position du point 𝐸 dans le repère 𝑅0 en fonction des angles 𝜃10 et
𝜃20 a été établi. La précision de positionnement horizontal est définie par
∂𝑥𝐸 ∂𝑥𝐸
d𝑥𝐸 = d𝜃 + d𝜃 .
∂𝜃10 10 ∂𝜃20 20
Le programme Python de la figure B du document réponse a pour objectif de tracer d𝑥𝐸 en fonction de 𝑥𝐸 ,
pour les erreurs angulaires d𝜃10 et d𝜃20 , pour différentes valeurs de 𝜃10 et de 𝜃20 .
∂𝑥𝐸 ∂𝑥𝐸
Pour déterminer une valeur approchée de et de , on utilisera l’approximation
∂𝜃10 ∂𝜃20
𝑓(𝑥 + Δ𝑥) − 𝑓(𝑥 − Δ𝑥)
𝑓′(𝑥) ≈ .
2Δ𝑥
Q 22. Compléter le programme du document réponse de façon à calculer le vecteur dxE représentant les
valeurs de d𝑥𝐸 en fonction de 𝑥𝐸 . On pourra introduire les vecteurs dxEsurDtheta10 et dxEsurDtheta20
représentant les dérivées partielles de 𝑥𝐸 par rapport à 𝜃10 et 𝜃20 .
La figure 7 présente le résultat de ce programme pour d𝜃10 = d𝜃20 = 1°.
Q 23. Exploiter les courbes de la figure 7 pour déterminer la résolution angulaire minimale des codeurs,
placés au niveau des axes des moteurs, permettant de satisfaire l’exigence de répétatibilité de positionnement
(±0,1 mm).
Q 24. En déduire le nombre minimal de points du codeur incrémental sachant que l’unité de comptage qui
lui est associé exploite les fronts montants et descendants de ses deux voies.
Le réducteur présente une rigidité en torsion de 41 N⋅m par minute d’arc. Lors de la dépose de la charge, le couple
en sortie du réducteur épicycloïdal 2 atteint 358 N⋅m et celui en sortie du réducteur épicycloïdal 1 est négligeable.
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14
𝜃10 = –30°
12 𝜃10 = –60° 𝜃10 = 0°
d𝑥𝐸 (mm)
10
𝜃10 = –90°
6
14
𝜃20 = 210°
12
d𝑥𝐸 (mm)
𝜃20 = 180° 𝜃20 = 240° 𝜃20 = 270°
10
6
−600 −500 −400 −300 −200 −100 0 100 200 300 400 500 600
𝑥𝐸 (mm)
Figure 7 d𝑥𝐸 en fonction de 𝑥𝐸 pour différentes valeurs de 𝜃10 et 𝜃20
En modifiant le programme pour n’afficher que l’influence de la variation de 𝜃20 , on relève d𝑥𝐸 = 6 mm pour
d𝜃20 = 1° lors de la dépose de la charge.
Q 25. Déterminer l’erreur de positionnement lors de la dépose et conclure quant à l’exigence de précision
requise dans ce cas.
V Exigence fonctionnelle « gérer le mouvement »
Objectif
Déterminer les réglages de la commande asservie des moteurs permettant d’assurer le déplacement re-
quis du préhenseur puis valider les performances attendues listées par le cahier des charges (tableau 5).
Exigence Critères d’appréciation Niveau
Gérer le mouvement Précision en régime permanent de la boucle
de chaque moteur d’asservissement de position
Erreur de position < 0,1 %
Erreur de trainage < 0,1 %
Marge de phase 𝜑𝑀 40° < 𝜑𝑀 < 50°
Tableau 5 Extrait du cahier des charges associé à l’exigence « Gérer le mouvement »
Le variateur pilote le moteur en adoptant un algorithme de type commande vectorielle. De manière globale, le
constructeur présente le motovariateur (ensemble composé du variateur et du moteur) comme un système du
premier ordre avec une bande passante de 2000 Hz. Le modèle défini figure 8 est adopté pour chaque moteur.
𝐾4 𝑝
𝜀(𝑝) + 𝑈𝑐Ω𝑚 (𝑝) 𝐾1 Ω𝑚1 (𝑝) 1
1
𝜃𝑚1 𝑐 (𝑝) 𝐾2 + 𝐾3 + 𝜃𝑚1 (𝑝)
− 𝜏𝑝 + 1 𝑝
𝑁1 (𝑝)
𝐾2
Figure 8 Structure de commande du moteur 1
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Notations
𝜃𝑚1 𝑐 (𝑝) consigne de position de l’axe moteur (variable temporelle 𝜃𝑚1 𝑐 (𝑡) en rad)
𝜃𝑚1 (𝑝) position de l’axe moteur (variable temporelle 𝜃𝑚1 (𝑡) en rad)
𝜀(𝑝) valeur numérique de l’écart de position (variable temporelle 𝜀(𝑡))
𝑈𝑐Ω𝑚 (𝑝) tension de commande du motovariateur 1 (variable temporelle 𝑈𝑐Ω𝑚 (𝑡) en V)
1 1
Ω𝑚1 (𝑝) vitesse angulaire du moteur 1 (variable temporelle 𝜔𝑚1 (𝑡) en rad⋅s−1)
𝑁1 (𝑝) valeur numérique délivrée par le codeur 1 (variable temporelle 𝑁1 (𝑡))
𝐾1 gain de l’ensemble motovariateur (en rad⋅s−1⋅V−1)
𝜏 constante de temps de l’ensemble motovariateur (en s)
𝐾2 gain du codeur de position (en rad−1)
𝐾3 gain proportionnel de la boucle de position (en V)
𝐾4 gain de l’anticipation de vitesse (en V⋅rad−1⋅s)
Données
— 𝜏 = 79,5 µs
— 𝐾1 : 𝜔𝑚1 = 629 rad⋅s–1 pour une tension de commande de 10 V
— 𝐾2 : codeur incrémental associé à une unité de comptage, délivrant 217 points par tour (choix effectué par
le constructeur du motovariateur)
Q 26. Déterminer les valeurs numériques de 𝐾1 et de 𝐾2 .
La stabilité de l’asservissement de position, en ne tenant pas compte du bloc d’anticipation 𝐾4 𝑝, conduit à
l’analyse fréquentielle de la fonction de transfert en boucle ouverte
𝐾1 1
𝐻BO (𝑗𝜔) = 𝐾3 𝐾
1 + 𝑗𝜔/𝜔0 𝑗𝜔 2
avec 𝜔0 = 2𝜋 × 2000 rad⋅s–1 .
Q 27. Déterminer la valeur du gain 𝐾3 permettant d’obtenir une marge de phase de 45°.
La valeur du gain 𝐾3 déterminée précédemment conduit à des dépassements plus importants quand le bloc
d’anticipation est présent.
Q 28. Déterminer le sens dans lequel doit évoluer la valeur du gain 𝐾3 .
L’erreur représente la différence entre l’entrée 𝜃𝑚1 𝑐 (𝑡) et la sortie 𝜃𝑚1 (𝑡) et est définie par la variable 𝜇(𝑡) =
𝜃𝑚1 𝑐 (𝑡) − 𝜃𝑚1 (𝑡). La précision en régime permanent du système est définie par les deux paramètres :
— 𝜇𝑝 = lim 𝜇(𝑡) suite à une entrée de type échelon unité (𝜃𝑚1 𝑐 (𝑝) = 1/𝑝) appelé erreur de position ;
𝑡→∞
— 𝜇𝑣 = lim 𝜇(𝑡) suite à une entrée de type rampe (𝜃𝑚1 𝑐 (𝑝) = 1/𝑝2 ) appelé erreur de trainage.
𝑡→∞
𝑝(𝜏 𝑝 + 1 − 𝐾1 𝐾4 )
Q 29. Montrer que 𝜇(𝑝) = 𝜃𝑚1 𝑐 (𝑝) − 𝜃𝑚1 (𝑝) = 𝜃 (𝑝).
𝑝(𝜏 𝑝 + 1) + 𝐾1 𝐾2 𝐾3 𝑚1 𝑐
Q 30. Déterminer de façon littérale l’erreur de position 𝜇𝑝 puis l’erreur de trainage 𝜇𝑣 . Conclure sur l’erreur
de position au regard du cahier des charges.
Q 31. D’après l’erreur de trainage 𝜇𝑣 déterminée à la question précédente, calculer la valeur de 𝐾4 qui
permet de minimiser cette erreur de trainage. Conclure sur cette erreur au regard du cahier des charges.
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VI Synthèse
Le robot d’origine de type cartésien (figure 9) comprenait un chariot se déplaçant horizontalement entrainé
par un motoréducteur à travers un ensemble poulie-courroie dentée. Ce chariot embarquait l’ensemble de la
motorisation nécessaire pour le mouvement vertical.
Figure 9 Robot de type cartésien
Q 32. À l’aide d’un tableau, comparer les deux types de structures de robots (cartésien et delta) en citant
les avantages et les inconvénients apportés par chacun d’eux du point de vue dynamique et du point de vue
commande.
• • • FIN • • •
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Numéro de place
Numéro d’inscription Signature
Nom
Prénom
Épreuve : S2I TSI
Ne rien porter sur cette feuille avant d’avoir complètement rempli l’entête Feuille
Question 19
𝑢𝑟12 𝑢𝑟13 𝑢𝑟23 𝑢𝑟21 𝑢𝑟31 𝑢𝑟32
0 10 20 30
𝑡 (ms)
Figure A
Question 22
import numpy as np
import [Link] as plt
# Paramètres géométriques (mm)
a, b, c = 150, 400, 850
Ne rien écrire
# Paramètres de la simulation (°)
theta10min = -90 ; theta10max = 0 ; dtheta10 = 1
theta20min = 180 ; theta20max = 270 ; dtheta20 = 1
# Valeurs de tracé (°)
theta10trace = -90, -60, -30, 0
theta20trace = 180, 210, 240, 270
S008-DR/20190321 MKIV
def MGD(theta10, theta20):
2019-12-26 23 :42 :02
"""
Calcul des coordonnées de E connaissant theta10 et theta20 (en radians).
Un des deux paramètres peut être un vecteur, les résultats sont alors des
vecteurs de même taille que le vecteur passé en paramètre.
"""
xB = a + b * [Link](theta10)
yB = b * [Link](theta10)
xD = -a + b * [Link](theta20)
yD = b * [Link](theta20)
dans la partie barrée
alpha = np.arctan2(yB - yD, xB - xD)
DM = [Link]((xB - xD)**2 + (yB - yD)**2) / 2
ME = [Link](c**2 - DM**2)
xE = xD + DM * [Link](alpha) + ME * [Link](alpha)
yE = yD + DM * [Link](alpha) - ME * [Link](alpha)
return xE, yE
# Présentation du graphique
fig, (axTheta10, axTheta20) = [Link](2, 1, sharex=True)
axTheta10.set_title("paramètre $\\theta_{10}$")
axTheta10.set_ylabel("$d x_E$ (mm)")
[Link](True)
axTheta20.set_title("paramètre $\\theta_{20}$")
axTheta20.set_xlabel("$x_E$ (mm)")
axTheta20.set_ylabel("$d x_E$ (mm)")
[Link](True)
# Ajout des tracés à theta10 constant
theta20simu = [Link]([Link](theta20min - dtheta20, theta20max + 2*dtheta20, dtheta20))
for theta10 in theta10trace:
xEinf, yEinf = MGD([Link](theta10 - dtheta10), theta20simu)
xEmid, yEmid = MGD([Link](theta10), theta20simu)
xEsup, yEsup = MGD([Link](theta10 + dtheta10), theta20simu)
[Link](xEmid[1:-1], dxE)
# Ajout des tracés à theta20 constant
theta10simu = [Link]([Link](theta10min - dtheta10, theta10max + 2*dtheta10, dtheta10))
for theta20 in theta20trace:
# . . .
# non reproduit
# . . .
[Link]()
Figure B Programme à compléter
