TD 1 : Automatique échantillonnée

Exercice 1 : Calculer la réponse d'un premier ordre à un train d'impulsion d'amplitude 1

Solution :
1
• Le premier ordre a pour fonction de transfert H( p) = .
p+ a
o Sa réponse au premier dirac est égale à sa réponse impulsionnelle soit :
s(t) = e-at ,
†
o Pour ce premier dirac: à t=0 s(0)=1 et à t=T : s(T) = e-aT
• Quand le second dirac arrive, les conditions initiales ne sont plus nulles
†
o L'équation différentielle du système étant s˙ + as = e
†
o Avec des CI non nulles : pS( p) - s(0) + aSp) = E( p) soit
E( p) + s(0) E( p) s(0)
ß S( p) = = † + , la réponse temporelle pour un
p+ a p+ a p+ a
†
dirac en entrée est : s(t) = e-at {1+ s(0)}
o† En considérant un changement d'axe temporel t=t'+T, la condition initiale
s(t'= 0) = s(t = T) = e-aT on obtient s(t') = e-at' {1+ e-aT }
†

Exercice†2 : Soit un signal x(t) et son spectre X(f). on échantillonne ce signal (ceci est
†
équivalent à la modulation d’amplitude d’un peigne de Dirac par le signal x(t)).
a. Calculer le spectre du peigne de Dirac Pd(t)
b. Calculer le spectre du signal échantillonné.

Exercice 3 : Calculer en utilisant la table, la transformée en Z d'un système composé d'un

1 1- e-Tp
premier ordre et d'un bloqueur d'ordre 0, (le bloqueur introduisant un retard).
p +1 p
Solution
Ï1- e-Tp 1 ¸ Ï 1 ¸ Ï e-Tp ¸
† ZÌ ˝ = ZÌ † ˝ - ZÌ ˝
Ó p p + 1˛ Ó p( p + 1) ˛ Ó p( p + 1) ˛
1
A la fonction correspond un signal temporel s(t)
p( p + 1)
†
e-Tp
A la fonction correspond le même signal mais retardé soit s(t-T)
p( p + 1)
†

†
 A s(t) correspond sa transformée en Z : S(z) et donc théorème du retard à s(t-T)
correspondra z-1S(z) . Le résultat final étant la somme des 2 transformées en z: soit
S(z)[1- z-1 ] .

† la fonction 1 1 1
A = - correspond le signal U(t){1- e-t }
p( p + 1) p p + 1
†
z z
La transformée en z de ce signal est : -
z -1 z - e-T
†
†
Ê z -1ˆÏ z z ¸ Ï z -1 ¸ z - e-T - z + 1 1- e-T
Soit Á ˜Ì - ˝ = Ì1- ˝= =
Ë z ¯Ó z -1 z - e-T ˛ Ó z - e-T ˛ z - e-T z - e-T
†
Exercice 4 : Donner la réponse du système précédent à un échelon.

†
L'entrée échelon est E(z) =
z
la sortie : S(z) =
1- e -T
È z ˘
=
{1- e-T }z
z -1 z - e-T ÍÎ z -1˙˚ [ z - e-T ][ z -1]

Décomposition en éléments simples de

S(z)
=
{1- e-T } È 1
=Í -
1 ˘
† † z [z - e ]†[z -1] Î z -1 z - e-T ˙˚
-T

È z z ˘
Soit S(z) = Í - -T ˙
fi sn = 1- e-nT
Î z -1 z - e ˚
†

Exercice 5 Trouver l'équation récurrente du système suivant:

†
Z - 0,3
H(Z) =
( Z - 0,1)( Z - 0,2)Z
________________________________________________________

†TD 2 automatique échantillonnée

Exercice 1:
Trouver la valeur du nième échantillon de la suite échantillonnée dont la somme s'écrit:
1
F(Z) =
1-1,2Z + 0,2Z -2
-1

en utilisant les deux méthodes suivantes:

F(Z)
1. Décomposition
† en éléments simples de
Z
2. Divisions successives.

†
Exercice 2:
 Trouver la séquence de pondération du système dont la fonction de transfert échantillonnée
5Z 2 + 2Z + 1
est : G(Z) = (par divisions successives)
Z 2 + 3Z + 2
Exercice 3:
Trouver la fonction de transfert échantillonnée des systèmes linéaires échantillonnés
†
représentés par les équations aux différences suivantes

1. S [ kT ] - 3S [(k -1)T ] + 2S [(k - 2)T ] = 2e[(k - 4)T ] - e[(k - 2)]

2. Sn - 0,5Sn-1 + 0,5Sn-2 = 8en - 6en-1 + en-2
_______________________________________________________________________
†

TD†3 Fonction de transfert échantillonnée

Détermination de la fonction de transfert échantillonné de quelques systèmes
Rappels :

Ï H( p) ¸
Z{Bo ( p)H( p)} = (1- z-1 )Z Ì ˝
Ó p ˛
Application
K
1) H( p) = 2†
( p + 3p + 2)
K
2) H( p) = 2
( p + p)
†
( p + 1)
3) H( p) =
( p 2 + p + 1)
†
Solution
H( p)
† 1) Les pôles de sont 0, –1 et –2 soient 3 éléments simples p, (p+1) et (p+2)
p
H( p) K Ï a b c¸
= 2
= KÌ + + ˝
p p( p + 3p + 2) Ó p + 1 p + 2 p˛
†
On identifie les coefficients c=1/2, b=1/2 et a = -1

†
 H( p) Ï 1 1/2 1/2 ¸
= K Ì- + + ˝=
p Ó p +1 p + 2 p ˛
On détermine la transformée de chaque élément dans la table des transformées
Ï H( p) ¸ Ï z 0,5z 0,5z ¸
† ZÌ ˝ = K Ì- + + ˝ puis on effectue le calcul final:
Ó p ˛ Ó z - e-T z - e-2T z -1˛
È z -1˘ Ï H( p) ¸ z -1 Ï z 0,5z 0,5z ¸
ÍÎ z ˙˚Z Ì p ˝ = K z ÌÓ- z - e-T + z - e-2T + z -1˝˛
Ó ˛
†
Ï z -1 0,5(z -1) ¸
Soit K Ì- -T
+ -2T
+ 0,5˝ que l'on réduit au même dénominateur
Ó z-e z-e ˛
†
ÏÔ -(z -1)(z - e-2T ) + 0,5(z -1)(z - e-T ) + 0,5(z - e-T )(z - e-2T ) ¸Ô
KÌ ˝
†
ÔÓ (z - e-T )(z - e-2T ) Ô˛

Soit
ÏÔ -z 2 + ze-2T + z - e-2T + 0,5z 2 - 0,5ze-T - 0,5z + 0,5e-T + 0,5z 2 - 0,5ze-2T - 0,5ze-T + 0,5e-3T ¸Ô
† KÌ ˝
ÔÓ (z - e-T )(z - e-2T ) Ô˛

K(b - 2a -1) ÏÔ z + z0 ¸Ô
† Ì ˝
2 ÔÓ ( z - e-T )( z - e-2T ) Ô˛

ab - 2b + a
avec z0 = , a = e-T et b = e-2T
b - 2a -1
†

† ______________________________________
†
†

TD 4 : Précision d'un système

e e H(Z) s

1. Ecrire e en fonction de e.
Z
2. H(Z) = avec K=1
( Z -1)(Z - a)
Quelle est l'erreur de position?
Quelle est l'erreur de vitesse?
†
3. Même question avec K≠1
______________________________________

TD 5 : Stabilité

1. Calculer les racines

H(Z
)

k
H(Z) =
Z - Z1

• Calculer l'équation caractéristique et en déduire les pôles

• Discuter la valeur†de k pour que le système soit stable

2.
0,37z + 0,26
GBF (Z) = 2
z + z(0,37k -1,37) + (0,37 + 0,26k )

• Discuter des valeurs de k pour que le système soit stable

†
• Utilisation du critère algébrique de Routh

3.
z 2 + (k - 2)z + (1- k) = 0
• Discuter des valeurs de k pour que le système soit stable
• Utilisation du critère algébrique de Routh
†
TD 6 Transposition correcteur analogique
1
H BO (P) = 2
P + 0.2P + 1
1. Calcul de la marge de phase et de la marge de gain.
2. Quel est l'apport de phase pour une marge de phase désirée de 45°
†
3. Calculer les paramètres un correcteur à avance de phase permettant cette
correction. (faire une étude du correcteur).
4. Calculer le correcteur discrétisé
i. Vérifier si Te=0.1 peut être la période d'échantillonnage
2 z -1
ii. Calculer C(Z) Tustin :
Te z + 1
iii. Écrire l'équation récurrente.