Département Mécanique Ecole Nationale d’Ingénieurs de Sousse
Avancée
Examen Principal 2018-2019
Dynamique et vibration des systèmes
Date : 18 Janvier 2019
Durée : 1h30 Enseignants : Tarek HASSINE & Moncef GHISS
Classes :M2-1, M2-2, GMP 2-1
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Exercice 1: Etude de torsion d’un arbre
⃗⃗⃗⃗ = 𝑀0 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡𝑥⃗
ℳ
𝜃1 𝜃2
(𝐼) (𝐼𝐼) (𝐼𝐼𝐼)
𝑥⃗
𝑘𝑡 2𝑘𝑡 2𝑘𝑡
𝐼
2𝐼
On considère un arbre formé par trois tronçons (I), (II) et (III) de raideurs en torsion, respectivement,
𝑘𝑡 , 2𝑘𝑡 𝑒𝑡 2𝑘𝑡 . Sur cet arbre sont montés deux disques comme indiqué par la figure ci-dessus.
Le premier disque, de moment quadratique polaire I, a comme degré de liberté 𝜃1 représentant sa
rotation autour de l’axe 𝑥⃗.
Le second disque, de moment quadratique polaire 2I, a comme degré de liberté 𝜃2 représentant sa
rotation autour de l’axe 𝑥⃗.
Un moment, ℳ ⃗⃗⃗⃗ = 𝑀0 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡𝑥⃗, est appliqué sur le second disque.
Questions :
1. Ecrire les équations de mouvements de ce système vibratoire sous forme matricielle;
On applique le PFD :
Equilibre du premier (→ 𝜃1 ):
−𝑘𝑡 𝜃1 − 2𝑘𝑡 (𝜃1 − 𝜃2 ) = 𝐼𝜃̈1
Equilibre du second (→ 𝜃2 ):
−2𝑘𝑡 (𝜃2 − 𝜃1 ) − 2𝑘𝑡 𝜃2 + 𝑀0 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 = 2𝐼𝜃̈2
𝐼𝜃̈1 + 3𝑘𝑡 𝜃1 − 2𝑘𝑡 𝜃2 = 0
→{
2𝐼𝜃̈2 − 2𝑘𝑡 𝜃1 + 4𝑘𝑡 𝜃2 = 𝑀0 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡
𝐼 0 𝜃̈1 3𝑘 −2𝑘𝑡 𝜃1 0
[ ]{ } + [ 𝑡 ]{ } = { }
⏟0 2𝐼 𝜃2 ̈ ⏟−2𝑘𝑡 4𝑘𝑡 𝜃 2 𝑀0 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡
𝕀 𝕂𝑡
2. Déterminer les pulsations propres et les vecteurs propres correspondants;
Equation caractéristique :
𝑑𝑒𝑡(−𝜔2 𝕀 + 𝕂𝑡 ) = 0
(−𝜔2 𝐼 + 3𝑘𝑡 ) −2𝑘𝑡
| |=0
−2𝑘𝑡 (−𝜔2 2𝐼 + 4𝑘𝑡 )
→ (−𝜔2 𝐼 + 3𝑘𝑡 )(−𝜔2 2𝐼 + 4𝑘𝑡 ) − 4𝑘𝑡2 = 0
𝑘𝑡
/2𝐼 2 &𝜔02 = → 𝜔4 − 5𝜔02 𝜔2 + 4𝜔04 = 0
𝐼
Δ = 25𝜔04 − 16𝜔04 = (3𝜔02 )2 → 𝜔12 = 𝜔02 & 𝜔22 = 4𝜔02
Détermination des vecteurs propres :
(−𝜔𝑖2 𝕀 + 𝕂𝑡 ){𝜙𝑖 } = {𝒪}
(−𝜔2 𝐼 + 3𝑘𝑡 )𝐴 − 2𝑘𝑡 𝐵 = 0 (−𝜔2 + 3𝜔02 )𝐴 − 2𝜔02 𝐵 = 0
→{ → {
−2𝑘𝑡 𝐴 + (−𝜔2 2𝐼 + 4𝑘𝑡 )𝐵 = 0 −2𝜔02 𝐴 + (−𝜔2 2 + 4𝜔02 )𝐵 = 0
𝐴 = 𝐵 {𝜙 } 1
𝜔12 = 𝜔02 → { → 1 ={ }
𝐴=𝐵 1
2 2 𝐴 = −2𝐵 {𝜙 } −2
𝜔1 = 4𝜔0 → { → 2 ={ }
𝐴 = −2𝐵 1
3. Représenter les modes propres trouvés ;
𝜃1 𝜃2
1 1 1
−2
4. Déterminer les expressions des solutions particulières de 𝜃1 𝑒𝑡 𝜃2 ;
Les solutions particulières sont de la forme :
𝜃1𝑝 (𝑡) Θ 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 + 𝜙1 ) 𝜃1𝑝 (𝑡)
{𝜃𝑝 } = { }={ 1 } → {𝜃̈𝑝 } = −𝜔2 { }
𝜃2𝑝 (𝑡) Θ2 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 + 𝜙2 ) 𝜃2𝑝 (𝑡)
0 (−𝜔2 𝐼 + 3𝑘𝑡 )𝜃1𝑝 − 2𝑘𝑡 𝜃2𝑝 = 0
𝕀{𝜃̈𝑝 } + 𝕂𝑡 {𝜃𝑝 } = { }→{
𝑀0 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 −2𝑘𝑡 𝜃1𝑝 + (−𝜔2 2𝐼 + 4𝑘𝑡 )𝜃2𝑝 = 𝑀0 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡
(−𝜔2 + 3𝜔02 )𝜃1𝑝 − 2𝜔02 𝜃2𝑝 = 0
→{ 𝑀0
−2𝜔02 𝜃1𝑝 + 2(−𝜔2 + 2𝜔02 )𝜃2𝑝 = 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡
𝐼
En appliquant Cramer on aura :
0 −2𝜔02
|𝑀0 |
𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 2(−𝜔2 + 2𝜔02 ) 2𝜔02 𝑀0
𝐼
𝜃1𝑝 = = 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡
(−𝜔 2 + 3𝜔02 ) −2𝜔02 Δ 𝐼
| 2 |
⏟ −2𝜔0 2(−𝜔 2 + 2𝜔02 )
Δ
(−𝜔2 + 3𝜔02 ) 0
| 𝑀0 |
−2𝜔02 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 (−𝜔2 + 3𝜔02 ) 𝑀0
𝐼
𝜃2𝑝 = = 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡
Δ Δ 𝐼
2 2 )(𝜔 2 2)
Δ = 2(𝜔 − 𝜔0 − 4𝜔0
𝜔02 𝑀0 (−𝜔2 + 3𝜔02 ) 𝑀0
𝜃1𝑝 (𝑡) = 2 2 2 2 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 & 𝜃2𝑝 (𝑡) = 2 2 2 2 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡
(𝜔 − 𝜔0 )(𝜔 − 4𝜔0 ) 𝐼 (𝜔 − 𝜔0 )(𝜔 − 4𝜔0 ) 2𝐼
Exercice 2 : Transmittance
𝐹0 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡
𝐹0 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡
Machine
𝑥
𝒎
𝒎
4𝑘
Support Plot
Modèle vibratoire (1D) équivalent
Sur une machine, de masse 𝑚, est exercée une force verticale alternative de forme 𝐹(𝑡) = 𝐹0 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡
due à un certain balourd. Cette force est susceptible de détériorer la structure qui la porte. Afin de
limiter les vibrations induites dans le support de la machine, on intercale 4 plots élastiques identiques.
Un en chaque coin de la base rectangulaire de la machine. On suppose que la charge est répartie
équitablement entre les 4 plots. Chaque plot à une raideur élastique 𝑘.
On suppose que la machine n’admet, pour cette excitation, qu’un seul degré de liberté 𝑥(𝑡) vertical,
mesuré à partir de la position d’équilibre.
Questions :
1. Ecrire l’équation du mouvement vertical de la machine par rapport à la position d’équilibre ;
𝑚𝑥̈ + 4𝑘𝑥 = 𝐹0 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡
2. Déterminer l’expression de 𝑥𝑝 (𝑡) en régime permanant ;
−𝐹0
𝑥𝑝 (𝑡) = 𝑋𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡 + 𝜙), 𝑥𝑝 (𝑡) = 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡 𝑒𝑡 𝜙 = 0
(−𝜔 2 𝑚
⏟ + 4𝑘)
𝑋
On définit la force transmise par la machine au support par :
𝐹𝑟 (𝑡) = 𝐹𝑠𝑡𝑎𝑡 + 𝐹𝐷𝑦𝑛 (𝑡)
𝐹𝑠𝑡𝑎𝑡 : force statique, due à son poids, exercée par la machine au support ;
𝐹𝐷𝑦𝑛 (𝑡) : force dynamique exercée par la machine sur le support quand elle est en mouvement ;
𝐹𝐷𝑦𝑛 (𝑡) = 4𝑘. 𝑥𝑝(𝑡) = 4𝑘𝑋𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡
3. Déterminer l’expression de la force 𝐹𝑟 (𝑡) transmise par les 4 plots au support ;
𝐹𝑟 (𝑡) = 𝑚𝑔 + 4𝑘𝑋𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡
4. Déterminer la raideur 𝑘 de chacun des plots pour que l’amplitude de la force dynamique,
𝐹0
transmise au support, n’atteigne pas 9
;
𝐹0 −𝐹0 𝐹0 𝐹0
4𝑘𝑋 ≤ → 2
4𝑘 = ≤
9 (−𝜔 𝑚 + 4𝑘) 𝑚
(𝜔 2 − 1) 9
4𝑘
𝑚 𝑚 𝑚𝜔2
→ 9 ≤ 𝜔2 − 1 → 10 ≤ 𝜔2 →𝑘≤
4𝑘 4𝑘 40
5. Calculer la valeur de 𝑘;
𝑚𝜔2 𝐴𝑁 104 402
𝑘≤ =
⏞ = 4105 𝑁/𝑚
40 40
6. Calculer la compression statique des ressorts, sous la charge du poids seul ;
𝑚𝑔 104 ∗ 9.81 9.81
𝛿𝑠𝑡𝑎𝑡 = = = = 0.0613 𝑚 ≈ 6.13𝑐𝑚
4𝑘 4 ∗ 4105 160
7. Commenter et Interpréter ;
𝐹0
𝛿𝑑𝑦𝑛 = 𝑋 = = 1.710−3 = 0.17𝑐𝑚
(𝜔 2 𝑚− 4𝑘)
𝛿𝑡𝑜𝑡 = 𝛿𝑠𝑡𝑎𝑡 + 𝛿𝑑𝑦𝑛 ≈ 6.3 𝑐𝑚
𝛿𝑠𝑡𝑎𝑡 est élevée pour la réduire il faut augmenter k mais cela augmente l’amplitude de 𝐹𝐷𝑦𝑛
AN :
𝐹0 = 2700𝑁; 𝜔 = 40𝑟𝑑. 𝑠 −1 ; 𝑚 = 104 𝑘𝑔; 𝑔 = 9.81 𝑚; 𝑠 −2
